具有多套多级升降装置的桁架机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种具有多套多级升降装置的桁架机器人，其特征是所述的车间内包括工件、水平轨道、作业工位和桁架机器人；多级升降装置包括柱装置和外滑块，外滑块在终柱上作铅直运动；抓取装置安装在外滑块上，通过抓取座使多套多级升降装置中的外滑块连接成一体；当工件被抓取装置抓取后位于最高位时，工件的顶部高于或等于柱装置最低处的高度；抓取装置抓取工件，通过水平和升降运行，使工件在各作业工位之间运行。本发明专利技术的主要优势是：一是通过多级升降装置，二是再将工件与升降装置的高度重叠在一起，从而大大降低了桁架机器人的高度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
具有多套多级升降装置的桁架机器人


[0001]本专利技术涉及桁架机器人
，具体是一种具有多套多级升降装置的桁架机器人。

技术介绍

[0002]传统结构式桁架机器人的主要缺陷是：体积大，尤其是高度太高。该缺陷会造成既有生产线无法升级换代，具体原因如下：由于既有厂房高度的限制，致使厂房内的既有行车与传统结构的桁架机器人在高度位置上相互干涉。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种具有多套多级升降装置的桁架机器人，来解决上述
技术介绍
中提到的问题；为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：所述的车间内包括工件、水平轨道、作业工位和桁架机器人；桁架机器人包括水平装置、升降动力、多套多级升降装置和抓取装置；水平装置包括水平机架和水平行走装置，水平行走装置固定在水平机架上，通过水平行走装置在水平轨道上的运行，实现水平机架的水平运行；多级升降装置包括柱装置和外滑块；柱装置包括固定柱装置和中间柱装置；固定柱装置包括固定柱，固定柱与水平机架连接成一体；中间柱装置包括始柱、中间柱和终柱，在升降动力的作用下，始柱在固定柱装置上作铅直运动，外滑块在终柱上做铅直运动，外滑块位于最高位时，其底平面高于柱装置的底平面；抓取装置安装在外滑块上，包括抓取座，通过抓取座使多套多级升降装置中的外滑块连接成一体，当工件被抓取装置抓取后位于最高位时，工件的顶部高于或等于柱装置最低处的高度；桁架机器人通过抓取装置抓取工件，通过水平和升降运行，使工件在各作业工位之间运行。作为本专利技术进一步的方案：所述的车间内在桁架机器人的上方包括行车。
[0004]作为本专利技术进一步的方案：所述的工件的底部被抓取装置抓取后的最高位，高于或等于柱装置的最低位。
[0005]作为本专利技术进一步的方案：所述的水平轨道包括纵向轨道；水平装置包括纵向装置和横向装置；纵向装置包括纵向机架、纵向行走装置和横向轨道，纵向行走装置和横向轨道固定在纵向机架上，通过纵向行走装置在纵向轨道上的运行，实现纵向机架沿X方向的运行；横向装置包括横向机架和横向行走装置，横向行走装置固定在横向机架上，通过横向行走装置在横向轨道上的运行，实现横向机架沿Y方向的运行。
[0006]作为本专利技术进一步的方案：所述的外滑块在最高位置时，纵向机架位于桁架机器人的底部，通过横向装置，使柱装置的运行与行车的吊挂物互不干涉。
[0007]作为本专利技术进一步的方案：所述的柱装置包括三级导轨装置；三级导轨装置包括一级直线导轨装置、二级直线导轨装置、
……
和n级直线导轨装置；一级直线导轨装置包括一级导轨和一级滑块；二级直线导轨装置包括二级导轨和二级滑块；n级直线导轨装置包括
n级导轨和n级滑块，一级导轨和一级滑块安装在固定柱的下部，一级滑块和二级导轨安装在始柱上，二级滑块安装在中间柱上，
……
，n级滑块安装在外滑块上，n级导轨安装在终柱上。在升降动力的作用下，通过外滑块实现抓取装置的升降。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述的柱装置包括升降动力；升降动力包括独立驱动，通过独立驱动使抓取座做铅直运动，并带动中间柱装置做铅直运动。
[0009]综上所述，本专利技术与现有技术相比，其主要优势是：一是通过多级升降装置，二是再将工件与升降装置的高度重叠在一起，从而大大降低了桁架机器人的高度。
[0010]本专利技术还可以解决因传统结构的桁架机器人缺陷和既有厂房高度限制，造成厂房内既有行车与传统结构的桁架机器人在高度位置上相互干涉的问题，从而实现既有生产线的升级换代目标。
附图说明
[0011]图1是由工件1A、水平轨道1B、作业工位1C和桁架机器人2组成的车间1的结构示意图；图2是外滑块3A位于最高位时，其底平面高于柱装置5底平面的结构示意图；图3是图2的A
‑
A视图，也是固定柱装置5A和中间柱装置5B均为矩形管的结构示意图；图4是三级导轨装置7的结构示意图；图5是桁架机器人2有四套多级升降装置3，四套多级升降装置3上部连接于水平机架2A1，下部通过抓取座4A使多套多级升降装置3中的外滑块3A连接成一体的结构示意图；图6是以钢丝绳卷扬机作为独立驱动2B1，通过两套独立驱动2B1装置，使抓取座4A做铅直运动，并带动中间柱装置5B做铅直运动。
[0012]图中的1是车间，1A是工件，1B是水平轨道，1C是作业工位，1X是纵向轨道，2是桁架机器人，2A是水平装置，2A1是水平机架，2A2是水平行走装置，2B是升降动力，2B1是独立驱动，2X是纵向装置，2X1是纵向机架，2X2是纵向行走装置，2XY是横向轨道，2Y是横向装置，2Y1是横向机架，2Y2是横向行走装置，3是多套多级升降装置，3A是外滑块，4是抓取装置，4A是抓取座，5是柱装置，5A是固定柱装置，5A
‑
1是固定柱，5B是中间柱装置，5B1是始柱，5B2是中间柱，5Bn是终柱，6是行车，7是级导轨装置，71是一级直线导轨装置，71
‑
1是一级导轨，71
‑
2是一级滑块，72是二级直线导轨装置，72
‑
1是二级导轨，72
‑
2是二级滑块，，7n 是n级直线导轨装置，7n
‑
1是n级导轨，7n
‑
2是n级滑块。
具体实施方式
[0013]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0014]请参阅图1
‑
图6，本专利技术实施例中，所述的车间1内包括工件1A、水平轨道1B、作业工位1C和桁架机器人2；桁架机器人2包括水平装置2A、升降动力2B、多套多级升降装置3和抓取装置4；水平装置2A包括水平机架2A1和水平行走装置2A2，水平行走装置2A2固定在水
平机架2A1上，通过水平行走装置2A2在水平轨道1B上的运行，实现水平机架2A1的水平运行。
[0015]多级升降装置3包括柱装置5和外滑块3A；柱装置5包括固定柱装置5A和中间柱装置5B；固定柱装置5A包括固定柱5A
‑
1，固定柱5A
‑
1与水平机架2A1连接成一体；中间柱装置5B包括始柱5B1、中间柱5B2和终柱5Bn；在升降动力2B的作用下，始柱5B1在固定柱装置5A上作铅直运动，外滑块3A在终柱5Bn上做铅直运动，外滑块3A位于最高位时，其底平面高于柱装置5的底平面。
[0016]抓取装置4安装在外滑块3A上，包括抓取座4A，通过抓取座4A使多套多级升降装置3中的外滑块3A连接成一体，当工件1A被抓取装置4抓取后位于最高位时，工件1A的顶部高于或等于柱装置5最低处的高度。
[0017]桁架机器人2通过抓取装置4抓取工件1A，通过水平和升降运行，使工件1A在各作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.具有多套多级升降装置的桁架机器人，其特征是车间（1）内包括工件（1A）、水平轨道（1B）、作业工位（1C）和桁架机器人（2）；桁架机器人（2）包括水平装置（2A）、升降动力（2B）、多套多级升降装置（3）和抓取装置（4）；水平装置（2A）包括水平机架（2A1）和水平行走装置（2A2），水平行走装置（2A2）固定在水平机架（2A1）上，通过水平行走装置（2A2）在水平轨道（1B）上的运行，实现水平机架（2A1）的水平运行；多级升降装置（3）包括柱装置（5）和外滑块（3A）；柱装置（5）包括固定柱装置（5A）和中间柱装置（5B）；固定柱装置（5A）包括固定柱（5A
‑
1），固定柱（5A
‑
1）与水平机架（2A1）连接成一体；中间柱装置（5B）包括始柱（5B1）、中间柱（5B2）和终柱（5Bn），在升降动力（2B）的作用下，始柱（5B1）在固定柱装置（5A）上做铅直运动，外滑块（3A）在终柱（5Bn）上作铅直运动，外滑块（3A）位于最高位时，其底平面高于柱装置（5）的底平面；抓取装置（4）安装在外滑块（3A）上，包括抓取座（4A），通过抓取座（4A）使多套多级升降装置（3）中的外滑块（3A）连接成一体，当工件（1A）被抓取装置（4）抓取后位于最高位时，工件（1A）的顶部高于或等于柱装置（5）最低处的高度；桁架机器人（2）通过抓取装置（4）抓取工件（1A），通过水平和升降运行，使工件（1A）在各作业工位（1C）之间运行。2.根据权利要求1所述的具有多套多级升降装置的桁架机器人，其特征是所述的车间（1）内在桁架机器人（2）的上方包括行车（6）。3.根据权利要求1所述的具有多套多级升降装置的桁架机器人，其特征是所述的工件（1A）的底部被抓取装置（4）抓取后的最高位，高于或等于柱装置（5）的最低位。4.据权利要求2或3所述的具有多套多级升降装置的桁架机器人，其特征是所述的水平轨道（1B）包括纵向轨道（1X）；水平装置（2A）包括纵向装置（2X）和横向装置（2Y）；纵向装置（2X）包括纵向机架（2X1）、纵向行走装置（2X2）和横向轨道（2XY），纵向行走装置（2X2）和横向轨道（2XY）固定在纵向机架（2X1）上，通过纵向行走装置（2X2）在纵向轨道（1X）上的运行，...

【专利技术属性】
技术研发人员：江犁，周一表，张晓旺，武小勇，
申请(专利权)人：江苏速升自动化装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：