升降装置中始柱为H型的桁架机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了升降装置中始柱为H型的桁架机器人，其特征是车间内包括工件、水平轨道、作业工位和桁架机器人；升降装置包括柱装置和滑块；柱装置包括固定柱装置和中间柱装置；中间柱装置包括始柱、中间柱和终柱；始柱为H型，在升降动力的作用下，始柱在固定柱装置上做铅直运动，中间柱在始柱上做铅直运动，终柱在中间柱上做铅直运动，滑块在终柱上做铅直运动；滑块位于最高位时，其底平面高于柱装置的底平面；当工件被抓取装置抓取后位于最高位时，工件的顶部高于或等于柱装置最低处的高度，桁架机器人通过水平和升降运行，使工件在各作业工位之间运行。本发明专利技术的主要优势是：通过多级升降装置，将工件与升降装置的高度重叠在一起，从而大大降低了桁架机器人的高度。从而大大降低了桁架机器人的高度。从而大大降低了桁架机器人的高度。

【技术实现步骤摘要】
升降装置中始柱为H型的桁架机器人


[0001]本专利技术涉及桁架机器人
，具体是一种升降装置中始柱为H型的桁架机器人。

技术介绍

[0002]传统结构式桁架机器人的主要缺陷是：体积大，厚度厚，尤其是高度太高。该缺陷会造成既有生产线无法升级换代，具体原因如下：由于既有厂房高度的限制，致使厂房内的既有行车与传统结构的桁架机器人在高度位置上相互干涉。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种升降装置中始柱为H型的桁架机器人，来解决上述
技术介绍
中提到的问题；为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：所述的车间内包括工件、水平轨道、作业工位和桁架机器人；桁架机器人包括水平装置、升降动力、升降装置和抓取装置；水平装置包括水平机架和水平行走装置，水平行走装置固定在水平机架上，通过水平行走装置在水平轨道上的运行，实现水平机架的水平运行；升降装置包括柱装置和滑块；柱装置包括固定柱装置和中间柱装置；固定柱装置包括固定柱，固定柱与水平机架连接成一体；中间柱装置包括始柱、中间柱和终柱；始柱为H型，在升降动力的作用下，始柱在固定柱装置上做铅直运动，中间柱在始柱上做铅直运动，终柱在中间柱上做铅直运动，滑块在终柱上做铅直运动；滑块位于最高位时，其底平面高于柱装置的底平面；抓取装置安装在滑块上，包括抓取座；当工件被抓取装置抓取后位于最高位时，工件的顶部高于或等于柱装置最低处的高度；桁架机器人通过抓取装置抓取工件，通过水平和升降运行，使工件在各作业工位之间运行。
[0004]作为本专利技术进一步的方案：所述的车间内包括在桁架机器人上方的行车。
[0005]作为本专利技术进一步的方案：所述的工件的底部被抓取装置抓取后的最高位，高于或等于柱装置的最低位。
[0006]作为本专利技术进一步的方案：所述的水平轨道包括纵向轨道；水平装置包括纵向装置和横向装置；纵向装置包括纵向机架、纵向行走装置和横向轨道；纵向行走装置和横向轨道固定在纵向机架上，通过纵向行走装置在纵向轨道上的运行，实现纵向机架沿X方向的运行；横向装置包括横向机架和横向行走装置；横向行走装置固定在横向机架上，通过横向行走装置在横向轨道上的运行，实现横向机架沿Y方向的运行。
[0007]作为本专利技术进一步的方案：所述的滑块在最高位置时，纵向机架位于桁架机器人的底部，通过横向装置，使柱装置的运行与行车的吊挂物互不干涉。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述的柱装置包括四级导轨装置；四级导轨装置包括一级直线导轨装置、二级直线导轨装置、三级直线导轨装置和四级直线导轨装置；一级直线导轨装置包括一级导轨和一级滑块；二级直线导轨装置包括二级导轨和二级滑块；三级直线导轨装置包括三级导轨和三级滑块；四级直线导轨装置包括四级导轨和四级滑块；一级
滑块安装在固定柱的下部，一级导轨和二级滑块安装在始柱上，二级导轨和三级滑块安装在中间柱上，三级导轨和四级导轨安装在终柱上，四级滑块安装在滑块上；在升降动力的作用下，通过滑块实现抓取装置的升降运动。
[0009]作为本专利技术进一步的方案：所述的柱装置包括升降动力；升降动力包括独立驱动，通过独立驱动使抓取座作铅直运动，并带动中间柱装置作铅直运动。
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述的中间柱和终柱均为H型。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述的固定柱装置和滑块均为槽钢型。
[0012]综上所述，本专利技术与现有技术相比，其主要优势是：一是通过多级升降装置，二是再将工件与升降装置的高度重叠在一起，从而大大降低了桁架机器人的高度。
[0013]本专利技术还可以解决因传统结构的桁架机器人缺陷和既有厂房高度限制，造成厂房内既有行车与传统结构的桁架机器人在高度位置上相互干涉的问题，从而实现既有生产线的升级换代目标。
附图说明
[0014]图1是由工件1A、水平轨道1B、作业工位1C和桁架机器人2组成的车间1的结构示意图；也是桁架机器人2通过升降装置3和抓取装置4抓取工件1A的结构示意图；图2是图1的A
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A视图，也是柱装置5的结构示意图；同时也是中间柱5B2和终柱5B3均为H型、固定柱装置5A和滑块3A均为槽钢型的结构示意图；图3是桁架机器人2上方设有行车6的结构示意图；也是工件1A被抓取装置4抓取后位于最高位时，工件1A的顶部高于或等于柱装置5最低处的高度的结构示意图；图4是四级导轨装置7的结构示意图；图5是四级导轨装置7的各级直线导轨和滑块的安装位置结构示意图；也是独立驱动2B1为钢丝绳卷扬机的结构示意图；图6是独立驱动2B1是链条装置，通过顶部的动力装置牵引链条，使抓取座4A做铅直运动的结构示意图；图7是桁架机器人2的俯视图。
[0015]图中的1是车间，1A是工件，1B是水平轨道，1C是作业工位，1X是纵向轨道，2是桁架机器人，2A是水平装置，2A1是水平机架，2A2是水平行走装置，2B是升降动力，2B1是独立驱动，2X是纵向装置，2X1是纵向机架，2X2是纵向行走装置，2XY是横向轨道，2Y是横向装置，2Y1是横向机架，2Y2是横向行走装置，3是升降装置，3A是滑块，4是抓取装置，4A是抓取座，5是柱装置，5A是固定柱装置，5A
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1是固定柱，5B是中间柱装置，5B1是始柱，5B2是中间柱，5B3是终柱，6是行车，7是四级导轨装置，71是一级直线导轨装置，71
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1是一级导轨，71
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2是一级滑块，72是二级直线导轨装置，72
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1是二级导轨，72
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2是二级滑块，73是三级直线导轨装置，73
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1是三级导轨，73
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2是三级滑块，74是四级直线导轨装置，74
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1是四级导轨，74
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2是四级滑块。
具体实施方式
[0016]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本专利技术中的实
施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]请参阅图1
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图7，本专利技术实施例中，所述的车间1内包括工件1A、水平轨道1B、作业工位1C和桁架机器人2；桁架机器人2包括水平装置2A、升降动力2B、升降装置3和抓取装置4；水平装置2A包括水平机架2A1和水平行走装置2A2，水平行走装置2A2固定在水平机架2A1上，通过水平行走装置2A2在水平轨道1B上的运行，实现水平机架2A1的水平运行。
[0018]升降装置3包括柱装置5和滑块3A；柱装置5包括固定柱装置5A和中间柱装置5B；固定柱装置5A包括固定柱5A
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1，固定柱5A
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1与水平机架2A1连接成一体；中间柱装置5B包括始柱5B1、中间柱5B2和终柱5B3；始柱5B1为H型，在升降动力2B的作用下，始柱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.升降装置中始柱为H型的桁架机器人，其特征是车间（1）内包括工件（1A）、水平轨道（1B）、作业工位（1C）和桁架机器人（2）；桁架机器人（2）包括水平装置（2A）、升降动力（2B）、升降装置（3）和抓取装置（4）；水平装置（2A）包括水平机架（2A1）和水平行走装置（2A2），水平行走装置（2A2）固定在水平机架（2A1）上，通过水平行走装置（2A2）在水平轨道（1B）上的运行，实现水平机架（2A1）的水平运行；升降装置（3）包括柱装置（5）和滑块（3A）；柱装置（5）包括固定柱装置（5A）和中间柱装置（5B）；固定柱装置（5A）包括固定柱（5A
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1），固定柱（5A
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1）与水平机架（2A1）连接成一体；中间柱装置（5B）包括始柱（5B1）、中间柱（5B2）和终柱（5B3）；始柱（5B1）为H型，在升降动力（2B）的作用下，始柱（5B1）在固定柱装置（5A）上做铅直运动，中间柱（5B2）在始柱（5B1）上做铅直运动，终柱（5B3）在中间柱（5B2）上做铅直运动，滑块（3A）在终柱（5B3）上做铅直运动；滑块（3A）位于最高位时，其底平面高于柱装置（5）的底平面；抓取装置（4）安装在滑块（3A）上，包括抓取座（4A）；当工件（1A）被抓取装置（4）抓取后位于最高位时，工件（1A）的顶部高于或等于柱装置（5）最低处的高度；桁架机器人（2）通过抓取装置（4）抓取工件（1A），通过水平和升降运行，使工件（1A）在各作业工位（1C）之间运行。2.根据权利要求1所述的升降装置中始柱为H型的桁架机器人，其特征是所述的车间（1）内包括在桁架机器人（2）上方的行车（6）。3.根据权利要求1所述的升降装置中始柱为H型的桁架机器人，其特征是所述的工件（1A）的底部被抓取装置（4）抓取后的最高位，高于或等于柱装置（5）的最低位。4.根据权利要求2或3所述的升降装置中始柱为H型的桁架机器人，其特征是所述的水平轨道（1B）包括纵向轨道（1X）；水平装置（2A）包括纵向装置（2X）和横向装置（2Y）；纵向装置（2X）包括纵向机架（2X1）、纵向行走装置（2X2）和横向轨道（2XY）；纵向行走装置（2X2）和横向轨道（2XY）固定在纵向机架（2X1）上，通过纵向行走装置（2X2）在纵向轨道（1X）上的运行，实现纵向机架（2X1）沿X方向的运行；横向装置（2Y）包括横向机架（2Y1）和横向行走装置（2Y2）；横向行走装置（2Y2）固定在横向机架（2Y1）上，通过横向行走装置（2Y2）...

【专利技术属性】
技术研发人员：王燏斌，田建川，张晓旺，周一表，
申请(专利权)人：江苏速升自动化装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：