一种基于转运车的光伏电站清扫方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于转运车的光伏电站清扫方法和系统，其中方法包括：接收后台发送的清扫任务；基于清扫任务，驱动转运车携带清扫机移动到目标阵列位置；向清扫机发送清扫指令，并判断转运车与清扫机之间的无线通信连接是否正常；若无线通信连接不正常，则通过调节设置在转运车上的第一感应结构，使得设置在清扫机上的第一接近单元接收清扫信号后，清扫机离开转运车开始清扫；当清扫机清扫结束后，通过设置在转运车上的第二接近单元，感测清扫机是否已返回转运车；其中，所述清扫机安装有第二感应结构；当确定清扫机返回后，驱动所述转运车行驶至下一目标阵列。通过本发明专利技术，可以在转运车与清扫机通信不畅时还能正常工作。转运车与清扫机通信不畅时还能正常工作。转运车与清扫机通信不畅时还能正常工作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于转运车的光伏电站清扫方法和系统


[0001]本专利技术涉及光伏清扫领域，具体而言，涉及一种基于转运车的光伏电站清扫方法和系统。

技术介绍

[0002]在光伏发电过程中，附着在光伏玻璃面板表面的污渍，影响着光伏发电系统的正常发电量。现有的大型光伏电站一般会安装清扫机来自动清扫光伏组件，清扫机整体放置在光伏面板上，在清扫机来回行走的时候通过毛刷滚动从而将光伏面板表面的污渍刷掉。
[0003]现有的技术中，光伏电站清扫机的清扫方式主要有两种：一种是每排阵列设置一台清扫机，由每排阵列的清扫机负责对应的阵列清扫；这种方法进行清扫时效率高，但需要配备很多台清扫机，费用很高。
[0004]另一种是在一块待清扫的光伏阵列中配备一台转运车去配合一台清扫机，可以实现一台清扫机负责多排阵列的清扫；需要的费用低，但效率也低。
[0005]而且在转运车配合清扫机工作时，容易出现二者之间无线通信连接信号不好，或中断的情况。当无线通信连接中断后，转运车就无法准确地向清扫机收发行动指令；也无法确认清扫机的工作情况；或收回清扫机。这样一来对整体的清扫工作都会产生影响。

技术实现思路

[0006]为了解决上述转运车配合清扫机工作时无线通信连接易中断的技术问题，本专利技术提供一种基于转运车的光伏电站清扫方法和系统，通过在转运车和清扫机上都加装用于传递信号的感应结构和用于感测另一方的接近单元，实现在转运车与清扫机通信不畅时还能正常工作。
[0007]具体的，本专利技术的技术方案如下：
[0008]第一方面，本专利技术公开一种基于转运车的光伏电站清扫方法，由转运车控制清扫系统执行包括如下步骤：
[0009]接收后台发送的清扫任务；所述清扫任务包括：待清扫的目标阵列及其位置；
[0010]基于所述清扫任务，驱动所述转运车携带所述清扫机移动到目标阵列位置；
[0011]向所述清扫机发送清扫所述目标阵列的清扫指令，并判断所述转运车与所述清扫机之间的无线通信连接是否正常；
[0012]若所述无线通信连接不正常，则通过调节设置在所述转运车上的第一感应结构，使得设置在所述清扫机上的用于感测所述第一感应结构的第一接近单元接收到第一变化信号，以便所述清扫机在识别到所述第一变化信号为清扫信号后，离开所述转运车开始清扫；
[0013]当所述清扫机清扫结束后，通过设置在所述转运车上的第二接近单元，感测所述清扫机是否已返回所述转运车；其中，所述清扫机安装有第二感应结构；
[0014]当确定所述清扫机已返回所述转运车后，驱动所述转运车行驶至下一目标阵列。
[0015]在一些实施方式中，所述的通过调节设置在所述转运车上的第一感应结构，使得设置在所述清扫机上的用于感测所述第一感应结构的第一接近单元接收到第一变化信号；具体包括步骤：
[0016]收回所述转运车上的第一感应结构，以便所述第一接近单元感应不到所述转运车，使得所述第一接近单元反馈给所述清扫机的电平信号发生变化，生成第一变化信号。
[0017]在一些实施方式中，在收回所述转运车上的第一感应结构后，还包括步骤：
[0018]通过设置在所述转运车上的第二接近单元，感应安装有第二感应结构的所述清扫机是否已离开所述转运车执行所述清扫任务；
[0019]当感应到所述清扫机已离开所述转运车执行所述清扫任务后，释放所述转运车上的第一感应结构。
[0020]在一些实施方式中，所述的通过调节设置在所述转运车上的第一感应结构，使得设置在所述清扫机上的用于感测所述第一感应结构的第一接近单元接收到第一变化信号；具体包括：
[0021]按照预设的规则，在设定的时间段内执行设定次数的收回、释放所述转运车上的第一感应结构操作；所述预设的规则中限定了执行收回、释放所述转移车上的第一感应结构操作的次数，以及每次收回的时间、每次释放的时间；
[0022]通过所述第一接近单元在感应到所述第一感应结构时向所述清扫机发送第一电平，在感应不到所述第一感应结构时向所述清扫机发送第二电平，以便所述清扫机接收到由所述第一电平和所述第二电平组成的第一变化信号；所述第一电平与所述第二电平相反。
[0023]在一些实施方式中，所述驱动所述转运车携带清扫机移动到目标阵列位置；包括如下步骤：
[0024]获取所述目标阵列的RFID标记信息；
[0025]定位所述转运车的当前位置，并基于所述目标阵列的位置，计算所述转运车抵达所述目标阵列需要运行的目标距离；
[0026]驱动所述转运车携带所述清扫机向所述目标阵列位置移动，并通过位于所述转运车上的里程计，获取所述转运车的行程距离；
[0027]当所述目标距离与所述行程距离的差值达到设定的阈值时，通过识别安装在每排阵列对应轨道上的RFID标记，确认所述转运车到达所述目标阵列。
[0028]在一些实施方式中，所述驱动转运车携带清扫机移动到目标阵列位置，还包括如下步骤：
[0029]在确认到达所述目标阵列后，通过安装在所述转运车上的第一测距传感器测量所述转运车到所述目标阵列的光伏组件边框的第一距离；通过安装在所述转运车上的第二测距传感器测量所述转运车到所述目标阵列的光伏组件边框的第二距离；
[0030]判断所述第一距离和所述第二距离是否均小于预设的目标距离；
[0031]若是，则所述转运车停止移动，以便所述转运车上的所述清扫机在接收到所述清扫指令或所述清扫信号后，离开所述转运车，移动至所述目标阵列的光伏组件上，执行清扫任务；
[0032]若否，则调整所述转运车的位置，直至所述第一距离和所述第二距离均小于所述
预设的目标距离。
[0033]在一些实施方式中，在向所述清扫机发送清扫所述目标阵列的清扫指令之前还包括如下步骤：
[0034]判断当前所述目标阵列的光伏支架为固定支架还是跟踪支架；
[0035]若所述光伏支架为跟踪支架，所述转运车测量并判断所述当前目标阵列的光伏支架的角度是否达到设定的清扫角度；
[0036]若所述当前目标阵列的光伏支架未达到设定的清扫角度，则所述转运车向后台上报所述当前目标阵列的光伏支架的角度，跳过当前阵列前往下一目标阵列。
[0037]第二方面，本专利技术还公开一种基于转运车的光伏电站清扫方法，由清扫机系统执行，包括如下步骤：
[0038]判断所述清扫机与所述转运车之间的无线通信连接是否正常；
[0039]若所述无线通信连接正常，则接收所述转运车发送的清扫指令，根据所述清扫指令对所述目标阵列的光伏板进行清扫；在清扫结束后向所述转运车发送清扫结束信号；在接收到所述转运车发送的返回指令后，驱动所述清扫机返回所述转运车；
[0040]若所述无线通信连接不正常，则通过安装在所述清扫机上的用于感测第一感应结构的第一接近单元，接收第一变化信号；其中，所述第一感应结构安装在所述转运车上，所述转运车通过调节所述第一感应结构从而使得所述第一接近单元接收的信号发生变化，产生所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于转运车的光伏电站清扫方法，由转运车控制清扫系统执行，其特征在于，包括如下步骤：接收后台发送的清扫任务；所述清扫任务包括：待清扫的目标阵列及其位置；基于所述清扫任务，驱动所述转运车携带所述清扫机移动到目标阵列位置；向所述清扫机发送清扫所述目标阵列的清扫指令，并判断所述转运车与所述清扫机之间的无线通信连接是否正常；若所述无线通信连接不正常，则通过调节设置在所述转运车上的第一感应结构，使得设置在所述清扫机上的用于感测所述第一感应结构的第一接近单元接收到第一变化信号，以便所述清扫机在识别到所述第一变化信号为清扫信号后，离开所述转运车开始清扫；当所述清扫机清扫结束后，通过设置在所述转运车上的第二接近单元，感测所述清扫机是否已返回所述转运车；其中，所述清扫机安装有第二感应结构；当确定所述清扫机已返回所述转运车后，驱动所述转运车行驶至下一目标阵列。2.根据权利要求1所述的基于转运车的光伏电站清扫方法，其特征在于，所述的通过调节设置在所述转运车上的第一感应结构，使得设置在所述清扫机上的用于感测所述第一感应结构的第一接近单元接收到第一变化信号；具体包括步骤：收回所述转运车上的第一感应结构，以便所述第一接近单元感应不到所述转运车，使得所述第一接近单元反馈给所述清扫机的电平信号发生变化，生成第一变化信号。3.根据权利要求2所述的基于转运车的光伏电站清扫方法，其特征在于，在收回所述转运车上的第一感应结构后，还包括步骤：通过设置在所述转运车上的第二接近单元，感应安装有第二感应结构的所述清扫机是否已离开所述转运车执行所述清扫任务；当感应到所述清扫机已离开所述转运车执行所述清扫任务后，释放所述转运车上的第一感应结构。4.根据权利要求1所述的基于转运车的光伏电站清扫方法，其特征在于，所述的通过调节设置在所述转运车上的第一感应结构，使得设置在所述清扫机上的用于感测所述第一感应结构的第一接近单元接收到第一变化信号；具体包括：按照预设的规则，在设定的时间段内执行设定次数的收回、释放所述转运车上的第一感应结构操作；所述预设的规则中限定了执行收回、释放所述转移车上的第一感应结构操作的次数，以及每次收回的时间、每次释放的时间；通过所述第一接近单元在感应到所述第一感应结构时向所述清扫机发送第一电平，在感应不到所述第一感应结构时向所述清扫机发送第二电平，以便所述清扫机接收到由所述第一电平和所述第二电平组成的第一变化信号；所述第一电平与所述第二电平相反。5.根据权利要求1所述的基于转运车的光伏电站清扫方法，其特征在于，所述驱动所述转运车携带所述清扫机移动到所述目标阵列位置；包括如下步骤：获取所述目标阵列的RFID标记信息；定位所述转运车的当前位置，并基于所述目标阵列的位置，计算所述转运车抵达所述目标阵列需要运行的目标距离；驱动所述转运车携带所述清扫机向所述目标阵列位置移动，并通过位于所述转运车上的里程计，获取所述转运车的行程距离；
当所述目标距离与所述行程距离的差值达到设定的阈值时，通过识别安装在每排阵列对应轨道上的RFID标记，确认所述转运车到达所述目标阵列。6.根据权利要求5所述的基于转运车的光伏电站清扫方法，其特征在于，所述驱动所述转运车携带所述清扫机移动到所述目标阵列位置，还包括如下步骤：在确认到达所述目标阵列后，通过安装在所述转运车上的第一测距传感器测量所述转运车到所述目标阵列的光伏组件边框的第一距离；通过安装在所述转运车上的第二测距传感器测量所述转运车到所述目标阵列的光伏组件边框的第二距离；判断所述第一距离和所述第二距离是否均小于预设的目标距离；若是，则所述转运车停止移动，以便所述转运车上的所述清扫机在接收到所述清扫指令或所述清扫信号后，离开所述转运车，移动至所述目标阵列的光伏组件上，执行清扫任务；若否，则调整所述转运车的位置，直至所述第一距离和所述第二距离均小于所述预设的目标距离。7.根据权利要求1
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6任一项所述的基于转运车的光伏电站清扫方法，其特征在于，在向所述清扫机发送清扫所述目标阵列的清扫指令之前还包括如下步骤：判断当前所述目标阵列的光伏支架为固定支架还是跟踪支架；若所述光伏支架为跟踪支架，所述转运车测量并判断所述当前目标阵列的光伏支架的角度是否达到设定的清扫角度；若所述当前目标阵列的光伏支架未达到设定的清扫角度，则所述转运车向后台上报所述当前目标阵列的光伏支架的角度，跳过当前阵列前往下一目标阵列。8.一种基于转运车的光伏电站清扫方法，由位于所述转运车上的清扫机系统执行清扫任务，其特征在于，包括如下步骤：判断所述清扫机与所述转运车之间的无线通信连接是否正常；若所述无线通信连接正常，则接收所述转运车发送的清扫指令，根据所述清扫指令对所述目标阵列的光伏板进行清扫；在清扫结束后向所述转运车发送清扫结束信号；在接收到所述转运车发送的返回指令后，驱动所述清扫机返回所述转运车；若所述无线通信连接不正常，则通过安装在所述清扫机上的用于感测第一感应结构的第一接近单元，接收第一变化信号；其中，所述第一感应结构安装在所述转运...

【专利技术属性】
技术研发人员：金晶，刘林保，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：