一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统和方法，其中系统包括：任务接收模块，用于接收后台发送的清扫任务，任务类型包括：类型一：一台转运车配备多台清扫机执行清扫；类型二：通过多套清扫装置共同执行清扫；其中，一套清扫装置由一台转运车和一台清扫机组成；设备分配模块，用于基于接收到的清扫任务及任务类型，选取执行清扫任务的目标转运车及其配套的清扫机；信息收发模块，用于向目标转运车及清扫机发送清扫任务指令；控制处理模块，用于根据清扫任务及其任务类型，控制目标转运车及对应的目标清扫机执行清扫任务指令；清扫状态监测模块，用于监测目标转运车及对应的目标清扫机的清扫情况。通过本发明专利技术实现光伏阵列高效清扫。阵列高效清扫。阵列高效清扫。

【技术实现步骤摘要】
一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统和方法


[0001]本专利技术涉及光伏清扫领域，具体而言，涉及一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统和方法。

技术介绍

[0002]随着工业发展对电力需求不断增大，光伏板太阳能发电技术也在不断地发展，但在光伏发电过程中，暴露于环境下的光伏电池板在积聚灰尘之后，附着在光伏玻璃面板表面的污渍，影响着光伏发电系统的正常发电量。现有的光伏电站一般会安装清扫机来自动清扫光伏组件，清扫机整体放置在光伏面板上，在清扫机来回行走的时候通过毛刷滚动从而将光伏面板表面的污渍刷掉。一定程度上提高了发电效率，节约人力。
[0003]通常，光伏电站清扫机的清扫方式主要有两种：一种是每排阵列设置一台清扫机，由每排阵列的清扫机负责对应的阵列清扫；这种方法进行清扫时效率高，但缺陷是需要配备很多台清扫机，费用很高，维护清扫机的运行成本也很高。
[0004]另一种是在一块待清扫的光伏阵列中配备一台转运车去配合一台清扫机，可以实现一台清扫机负责多排阵列的清扫；这种清扫方法在实际应用时需要的费用低，但缺陷是清扫时花费的时间非常久，清扫效率也低。在清扫过程中容易出现转运车或清扫机之间断联，导致部分阵列清扫不完全的情况。

技术实现思路

[0005]为了解决上述转运车配合清扫机清扫光伏阵列时技术问题，本专利技术提供一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统和方法，通过改进转运车与清扫机之间配合清扫的方式，实现转运车配合清扫机进行低成本且高效地完成光伏板清扫工作。
[0006]具体的，本专利技术的技术方案如下：
[0007]第一方面，本专利技术公开一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统，包括：
[0008]任务接收模块，用于接收后台发送的清扫任务，确认任务类型；所述任务类型包括：类型一：通过一台转运车及配备的多台清扫机对清扫区域执行清扫；类型二：通过多套清扫装置共同对清扫区域执行清扫；其中，一套清扫装置由一台转运车和一台清扫机组成；
[0009]设备分配模块，用于基于接收到的清扫任务及任务类型，选取执行所述清扫任务的目标转运车及其配套的目标清扫机；
[0010]信息收发模块，用于向所述设备分配模块选取的目标转运车及目标清扫机发送清扫任务指令；以便所述目标转运车携带配套的所述目标清扫机移动至待清扫的目标阵列；
[0011]控制处理模块，用于根据所述清扫任务及其任务类型，控制所述目标转运车及对应的目标清扫机执行清扫任务指令；
[0012]清扫状态监测模块，用于监测所述目标转运车及对应的目标清扫机的清扫情况，以便所述控制处理模块基于所述清扫情况进行对应处理。
[0013]在一些实施方式中，所述控制处理模块，包括第一控制处理子模块、清扫机条件判
断子模块，以及阵列条件判断子模块，其中：
[0014]所述第一控制处理子模块，用于当接收到的清扫任务类型为类型一时，控制所述设备分配模块分配的一台所述目标转运车行驶至停靠点；所述停靠点停靠有各所述目标清扫机；
[0015]所述清扫机条件判断子模块，用于确认当前所述停靠点的各所述目标清扫机是否具备清扫条件；以便所述目标转运车携带具备清扫条件的所述目标清扫机运行至待清扫的目标阵列；
[0016]所述阵列条件判断子模块，用于依次判断每个所述目标阵列当前是否具备清扫条件，并依次为具备清扫条件的所述目标阵列分配所述目标清扫机进行清扫，直至所有具备清扫条件的所述目标清扫机分配完毕；其中，每一具备清扫条件的所述目标阵列分配一台具备清扫条件的所述目标清扫机；
[0017]所述第一控制处理子模块，还用于当清扫区域内的所有具备清扫条件的所述目标阵列均已清扫完毕时，控制所述目标转运车将各所述目标清扫机接送至对应停靠点；待全部所述目标清扫机返回所述停靠点后，控制所述目标转运车携带所述停靠点的各所述目标清扫机返回至起点。
[0018]在一些实施方式中，所述第一控制处理子模块，还用于在清扫过程中，当各具备清扫条件的所述目标清扫机均已分配完毕时，通过所述清扫状态监测模块监测清扫区域的所有目标阵列是否全部清扫；若否，则进一步判断当前所述停靠点是否存在具备清扫条件的所述目标清扫机；
[0019]所述第一控制处理子模块，还用于若所述当前停靠点不存在具备清扫条件的所述目标清扫机时，则通过所述清扫状态监测模块监测各目标清扫机是否已清扫完已分配的对应目标阵列；并在已完成对应目标阵列的清扫任务的目标清扫机中，通过所述清扫机条件判断子模块进一步筛选具备清扫条件的目标清扫机；
[0020]所述第一控制处理子模块，还用于控制所述目标转运车将已完成清扫任务且具备清扫条件的目标清扫机运送至下一具备清扫条件的目标阵列；还用于控制所述目标转运车将已完成清扫任务但不具备清扫条件的目标清扫机运送至对应的停靠点。
[0021]在一些实施方式中，所述控制处理模块还包括：第二控制处理子模块、定位确认子模块；其中：
[0022]所述第二控制处理子模块，用于当接收到的清扫任务类型为类型二时，基于所述设备分配模块分配的清扫装置的套数，将清扫区域划分为对应数量的子区域；并控制各所述清扫装置中的所述转运车运送配备的所述清扫机至对应负责的所述子区域；每个所述子区域含有至少两个所述目标阵列；
[0023]定位确认子模块，用于接收各所述清扫装置的定位信息，并确认各所述清扫装置是否抵达对应的所述子区域的起始目标阵列位置；每套所述清扫装置中的所述转运车或所述清扫机设置有RFID感应器，每个所述目标阵列设置有所述RFID标签；
[0024]所述清扫机条件判断子模块，还用于判断各所述清扫装置中的所述清扫机是否具备清扫条件；
[0025]所述阵列条件判断子模块，还用于判断每个所述子区域的清扫路径上是否有障碍物，且每个所述子区域内的所述目标阵列是否具备清扫条件；
[0026]所述第二控制处理子模块，还用于若所述子区域内的清扫路径上存在障碍物或所述子区域内存在不具备清扫条件的目标阵列，则重新规划清扫路线，或执行清扫任务时跳过当前不具备清扫条件的目标阵列；
[0027]所述第二控制处理子模块，还用于通过所述清扫状态监测模块判断各所述清扫装置的清扫任务是否完成；
[0028]所述清扫状态监测模块，还用于若当前有所述清扫装置已完成对应所述子区域的清扫任务，则判断其他所述清扫装置的清扫任务是否完成；若否，则指派当前已完成清扫任务的所述清扫装置协助其他清扫装置完成清扫任务；
[0029]所述第二控制处理子模块，还用于当清扫装置的清扫任务已完成，则控制所述清扫装置的所述转运车携带配套的所述清扫机返回至起点。
[0030]在一些实施方式中，所述清扫机条件判断子模块，具体包括：
[0031]电量判断子模块，用于获取清扫机的电量，判断所述清扫机的电量是否高于安全阈值；
[0032]功能判断子模块，用于判断所述清扫机的清扫功能是否正常；
[0033]状态判断子模块，用于判断所述清扫机当前是否处于空闲状态；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统，其特征在于，包括：任务接收模块，用于接收后台发送的清扫任务，确认任务类型；所述任务类型包括：类型一：通过一台转运车及配备的多台清扫机对清扫区域执行清扫；类型二：通过多套清扫装置共同对清扫区域执行清扫；其中，一套清扫装置由一台转运车和一台清扫机组成；设备分配模块，用于基于接收到的清扫任务及任务类型，选取执行所述清扫任务的目标转运车及其配套的目标清扫机；信息收发模块，用于向所述设备分配模块选取的目标转运车及目标清扫机发送清扫任务指令；以便所述目标转运车携带配套的所述目标清扫机移动至待清扫的目标阵列；控制处理模块，用于根据所述清扫任务及其任务类型，控制所述目标转运车及对应的目标清扫机执行清扫任务指令；清扫状态监测模块，用于监测所述目标转运车及对应的目标清扫机的清扫情况，以便所述控制处理模块基于所述清扫情况进行对应处理。2.如权利要求1所述的一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统，其特征在于，所述控制处理模块，包括第一控制处理子模块、清扫机条件判断子模块，以及阵列条件判断子模块，其中：所述第一控制处理子模块，用于当接收到的清扫任务类型为类型一时，控制所述设备分配模块分配一台所述目标转运车行驶至停靠点；所述停靠点停靠有各所述目标清扫机；所述清扫机条件判断子模块，用于确认当前所述停靠点的各所述目标清扫机是否具备清扫条件；以便所述目标转运车携带具备清扫条件的所述目标清扫机运行至待清扫的目标阵列；所述阵列条件判断子模块，用于依次判断每个所述目标阵列当前是否具备清扫条件，并依次为具备清扫条件的所述目标阵列分配所述目标清扫机进行清扫，直至所有具备清扫条件的所述目标清扫机分配完毕；其中，每一具备清扫条件的所述目标阵列分配一台具备清扫条件的所述目标清扫机；所述第一控制处理子模块，还用于当清扫区域内的所有具备清扫条件的所述目标阵列均已清扫完毕时，控制所述目标转运车将各所述目标清扫机接送至对应停靠点；待全部所述目标清扫机返回所述停靠点后，控制所述目标转运车携带所述停靠点的各所述目标清扫机返回至起点。3.如权利要求2所述的一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统，其特征在于，还包括：所述第一控制处理子模块，还用于在清扫过程中，当各具备清扫条件的所述目标清扫机均已分配完毕时，通过所述清扫状态监测模块监测清扫区域的所有目标阵列是否全部清扫；若否，则进一步判断当前所述停靠点是否存在具备清扫条件的所述目标清扫机；所述第一控制处理子模块，还用于若所述当前停靠点不存在具备清扫条件的所述目标清扫机时，则通过所述清扫状态监测模块监测各目标清扫机是否已清扫完已分配的对应目标阵列；并在已完成对应目标阵列的清扫任务的目标清扫机中，通过所述清扫机条件判断子模块进一步筛选具备清扫条件的目标清扫机；所述第一控制处理子模块，还用于控制所述目标转运车将已完成清扫任务且具备清扫条件的目标清扫机运送至下一具备清扫条件的目标阵列；还用于控制所述目标转运车将已完成清扫任务但不具备清扫条件的目标清扫机运送至对应的停靠点。
4.如权利要求2所述的一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统，其特征在于，所述控制处理模块还包括：第二控制处理子模块、定位确认子模块；其中：所述第二控制处理子模块，用于当接收到的清扫任务类型为类型二时，基于所述设备分配模块分配的清扫装置的套数，将清扫区域划分为对应数量的子区域；并控制各所述清扫装置中的所述转运车运送配备的所述清扫机至对应负责的所述子区域；每个所述子区域含有至少两个所述目标阵列；定位确认子模块，用于接收各所述清扫装置的定位信息，并确认各所述清扫装置是否抵达对应的所述子区域的起始目标阵列位置；每套所述清扫装置中的所述转运车或所述清扫机设置有RFID感应器，每个所述目标阵列设置有所述RFID标签；所述清扫机条件判断子模块，还用于判断各所述清扫装置中的所述清扫机是否具备清扫条件；所述阵列条件判断子模块，还用于判断每个所述子区域的清扫路径上是否有障碍物，且每个所述子区域内的所述目标阵列是否具备清扫条件；所述第二控制处理子模块，还用于若所述子区域内的清扫路径上存在障碍物或所述子区域内存在不具备清扫条件的目标阵列，则重新规划清扫路线，或执行清扫任务时跳过当前不具备清扫条件的目标阵列；所述第二控制处理子模块，还用于通过所述清扫状态监测模块判断各所述清扫装置的清扫任务是否完成；所述清扫状态监测模块，还用于若当前有所述清扫装置已完成对应所述子区域的清扫任务，则判断其他所述清扫装置的清扫任务是否完成；若否，则指派当前已完成清扫任务的所述清扫装置协助其他清扫装置完成清扫任务；所述第二控制处理子模块，还用于当清扫装置的清扫任务已完成，则控制所述清扫装置的所述转运车携带配套的所述清扫机返回至起点。5.如权利要求2
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4任一项所述的一种转运车配合清扫机的光伏清扫系统，其特征在于，所述清扫机条件判断子模块，具体...

【专利技术属性】
技术研发人员：金晶，刘林保，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：