鞘管装置及手术机器人系统制造方法及图纸

本公开涉及医疗器械领域，公开一种鞘管装置及手术机器人系统。鞘管装置包括壳体和多个鞘管通道，壳体包括近端口和远端口，远端口呈扁平状，多个鞘管通道包括彼此连通的外部通道和内部通道，外部通道位于壳体外，并与壳体的近端口连通，内部通道位于壳体内，并与壳体的远端口连通。通过将鞘管装置的远端口设计成扁平状，从而可以使鞘管装置更好的适用于肺科手术，扁平结构可以方便的通过肋骨间隙进入体腔，避免对人体造成较大创伤。避免对人体造成较大创伤。避免对人体造成较大创伤。

【技术实现步骤摘要】
鞘管装置及手术机器人系统


[0001]本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种鞘管装置及手术机器人系统。

技术介绍

[0002]腹腔镜手术是近年来逐渐发展、被广泛运用的手术形式，具有创口小，术后恢复快，术后感染和并发症低等优势。近两年来尤以美国达芬奇公司为首的一批手术机器人产品，通过计算机远程操控技术优化手术形式，通过机械臂实现更高稳定性和精确性的外科手术。在手术过程中，将多个机械臂通过鞘管深入人体内，并通过控制机械臂关节和末端手术器械实现不同部位的外科手术。
[0003]在术前手术助理(一般是助理医生或护师)根据手术类型和手术位置，调整机械臂到合适的位置，将鞘管的一部分通过自然开口或切口伸入人体内，另一部分位于人体外。将机械臂与鞘管位于人体外的部分固定连接，并在机械臂上设置末端具有末端装置的手术器械，以使末端装置通过鞘管进入人体内需要手术的相应位置。
[0004]现有的鞘管通常由鞘管主体和鞘管通道组件组成。其中鞘管主体一般为圆形，以实现与入腹口良好的密封。但是圆形的鞘管不利于肺科手术，肺科手术有肋骨阻挡，圆形鞘管直径较大，无法通过肋骨顺利进入体腔，除非进行肋骨去除操作，这样会造成较大的创伤。

技术实现思路

[0005]本公开的目的在于提供一种鞘管装置，包括：
[0006]壳体，包括近端口和远端口，所述远端口呈扁平状；
[0007]多个鞘管通道，所述鞘管通道包括彼此连通的外部通道和内部通道，所述外部通道位于所述壳体外，并与所述壳体的近端口连通，所述内部通道位于所述壳体内，并与所述壳体的远端口连通。
[0008]在一些实施例中，所述多个鞘管通道的内部通道在所述远端口处沿截面长轴方向并排排列。
[0009]在一些实施例中，所述多个鞘管通道的内部通道沿所述近端口到所述远端口的方向彼此靠拢；或者
[0010]所述多个鞘管通道的内部通道沿所述近端口到所述远端口的方向并行设置；或者
[0011]所述多个鞘管通道的外部通道彼此远离地向外延伸。
[0012]在一些实施例中，还包括：
[0013]至少一个清洗通道，所述清洗通道沿所述近端口到所述远端口的方向延伸。
[0014]在一些实施例中，所述至少一个清洗通道包括第一清洗通道和第二清洗通道，所述第一清洗通道用于输送液体，且所述第二清洗通道用于输送气体。
[0015]在一些实施例中，所述清洗通道的直径小于所述内部通道的直径。
[0016]在一些实施例中，所述多个鞘管通道包括第一鞘管通道、第二鞘管通道、第三鞘管
通道和第四鞘管通道，所述第一鞘管通道、所述第二鞘管通道、所述第三鞘管通道和第四鞘管通道的内部通道在所述远端口处沿截面长轴方向并排排列。
[0017]在一些实施例中所述多个鞘管通道的外部通道中的至少一个外部通道的至少一部分能沿所述外部通道的径向、轴向或径向和轴向形变。
[0018]在一些实施例中，所述多个鞘管通道的外部通道中的至少一部分包括柔性材料。
[0019]在一些实施例中，所述多个鞘管通道的外部通道包括伸缩管件，所述伸缩管件能够沿所述外部通道的轴向伸缩运动，以使所述外部通道沿轴向形变。
[0020]在一些实施例中所述伸缩管件包括彼此套接并能够相对滑动的上管件和下管件，所述下管件包括沿径向向外延伸的突出部，所述突出部包括内腔以及设置在所述内腔中的密封件，所述密封件包括切口；或者
[0021]所述外部通道包括沿径向向外延伸的突出部，所述突出部包括内腔以及设置在内腔中的密封件，所述密封件包括切口。
[0022]在一些实施例中，还包括至少一个连接件，所述连接件设置在所述壳体和/或所述鞘管通道上。
[0023]在一些实施例中，所述连接件包括凸起、夹钳、卡合结构、粘合结构、插拔结构或吸合结构中的至少一种。
[0024]本公开还提供了一种手术机器人系统，包括：
[0025]至少一个机械臂，包括多节臂体以及连接多节臂体的多个关节，所述多节臂体包括末端臂；
[0026]多个手术器械，可拆卸地设置在所述至少一个机械臂的末端臂上，所述手术器械包括设置在所述手术器械末端的末端装置；
[0027]如上述任一实施例中所述的鞘管装置，所述鞘管装置可拆卸地与所述末端臂连接，所述多个手术器械的至少部分能够穿过所述鞘管装置的鞘管通道，并相对于所述鞘管装置运动。
[0028]本公开的一些实施例具有以下一项或多项有益效果：1.通过将鞘管装置的远端口设计成扁平状，从而可以使鞘管装置更好的适用于肺科手术，扁平结构可以方便的通过肋骨间隙进入体腔，避免对人体造成较大创伤；2.鞘管装置的近端口的尺寸大于远端口，以便于多个鞘管通道的外部通道的布置，便于多个手术器械分别从多个鞘管通道进入且彼此不发生干扰，远端口尺寸较小，以保证从更小的切口伸入人体内部，减少创伤；3.通过设置清洗通道，可以在术中快速清洁内窥镜或手术工具，保证手术视野的清晰或手术工具清洁，避免将内窥镜或手术工具拔出体腔擦拭，以缩短手术时间；4.鞘管通道能够发生径向和/或轴向的变形，可以便于手术器械通过鞘管通道，且减少手术器械在通过鞘管通道时对切口的拉扯，使手术器械末端在存在一定的定位误差或偏移的情况下，仍能够较顺利地通过鞘管通道以及壳体进入预定手术部位。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容
和这些附图获得其他的实施例。
[0030]图1示出根据本公开一些实施例的鞘管装置的结构示意图；
[0031]图2示出根据本公开一些实施例的鞘管装置另一角度的结构示意图；
[0032]图3示出根据本公开一些实施例的鞘管装置的俯视图；
[0033]图4示出根据本公开一些实施例的鞘管装置的远端口的结构示意图；
[0034]图5A示出根据本公开一些实施例的鞘管装置的部分剖面结构示意图；
[0035]图5B示出根据本公开一些实施例的鞘管装置的伸缩管件的部分剖面结构示意图。
具体实施方式
[0036]为使本公开解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开示例性实施例，而不是全部的实施例。
[0037]在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0038]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种鞘管装置，其特征在于，包括：壳体，包括近端口和远端口，所述远端口呈扁平状；多个鞘管通道，所述鞘管通道包括彼此连通的外部通道和内部通道，所述外部通道位于所述壳体外，并与所述壳体的近端口连通，所述内部通道位于所述壳体内，并与所述壳体的远端口连通。2.根据权利要求1所述的鞘管装置，其特征在于，所述多个鞘管通道的内部通道在所述远端口处沿截面长轴方向并排排列。3.根据权利要求1所述的鞘管装置，其特征在于，所述多个鞘管通道的内部通道沿所述近端口到所述远端口的方向彼此靠拢；或者所述多个鞘管通道的内部通道沿所述近端口到所述远端口的方向并行设置；或者所述多个鞘管通道的外部通道彼此远离地向外延伸。4.根据权利要求1所述的鞘管装置，其特征在于，还包括：至少一个清洗通道，所述清洗通道沿所述近端口到所述远端口的方向延伸。5.根据权利要求4所述的鞘管装置，其特征在于，所述至少一个清洗通道包括第一清洗通道和第二清洗通道，所述第一清洗通道用于输送液体，且所述第二清洗通道用于输送气体。6.根据权利要求4所述的鞘管装置，其特征在于，所述清洗通道的直径小于所述内部通道的直径。7.根据权利要求1所述的鞘管装置，其特征在于，所述多个鞘管通道包括第一鞘管通道、第二鞘管通道、第三鞘管通道和第四鞘管通道，所述第一鞘管通道、所述第二鞘管通道、所述第三鞘管通道和第四鞘管通道的内部通道在所述远端口处沿截面长轴方向并排排列。8.根据权利要求1
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7中的任一项所述的鞘管装置，其特征在于，所述多个鞘管通道的外部通道中的至少一个外部通道的至少一部分能沿所述外部通道的径向...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，赵江然，任义唐，
申请(专利权)人：北京术锐机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：