【技术实现步骤摘要】
一种介入机器人仿生力反馈主端操作装置
[0001][0002]本专利技术涉及微创血管介入手术用的医疗器械
,更具体的说是涉及一种介入机器人仿生力反馈主端操作装置。
技术介绍
[0003][0004]心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段,它和传统外科手术相比,有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程。
[0005]介入手术存在以下2点问题,第一,在手术过程中,由于DSA会发出X射线,医生体力下降较快,注意力及稳定性也会下降,将导致操作精度下降,易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故,导致病人生命危险;第二,长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率,医生因为做介入手术而不断积累射线的现象,已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。通过借助机器人技术能够有效应对上述问题,还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性,同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害,降低术中事故的发生几率。
[0006]目前,医生在使用机器人手术中,通过在手术室外操作机器人主端操作装置来控制机器人从端装置进行手术操作。但是,对于介入手术机器人主端操作装置中存在如下几个方面的问题:(1)缺少对导丝、导管、球囊支架在控制时的触觉阻力反馈装置,医生在手术过程中无法感受到导丝端、导管端和支架端推送时的实时阻力情况,无法保证在操作介入机器人时的安全;(2)部分医生对受力感知不灵敏,对于变 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种介入机器人仿生力反馈主端操作装置,其特征在于,包括:底板(1);导丝力反馈推杆装置(2),所述导丝力反馈推杆装置(2)包括:均可移动的设置在所述底板(1)顶端上的推杆操作机构(21)和推杆触觉阻力反馈机构(22),所述推杆操作机构(21)上设有可转动的推杆(215),所述推杆触觉阻力反馈机构(22)通过可移动的导丝力触觉阻力拉簧(23)与所述推杆操作机构(21)连接;导管力反馈推杆装置(3),所述导管力反馈推杆装置(3)安装在所述底板(1)顶端上,且与所述导丝力反馈推杆装置(2)间隔布置,所述导管力反馈推杆装置(3)和所述导丝力反馈推杆装置(2)结构相同;球囊支架力反馈摇杆装置(4),所述球囊支架力反馈摇杆装置(4)包括:均安装在所述底板(1)顶端上的摇杆操作机构(41)和摇杆触觉阻力反馈机构(42),所述摇杆操作机构(41)和所述摇杆触觉阻力反馈机构(42)均位于所述导丝力反馈推杆装置(2)和所述导管力反馈推杆装置(3)之间,所述摇杆操作机构(41)上设有可左右移动的摇杆(412),所述摇杆触觉阻力反馈机构(42)通过可移动的支架力触觉阻力拉簧(43)与所述摇杆(412)连接;控制器(5),所述控制器(5)均与所述推杆操作机构(21)、所述推杆触觉阻力反馈机构(22)、所述摇杆操作机构(41)和所述摇杆触觉阻力反馈机构(42)电连接。2.根据权利要求1所述的一种介入机器人仿生力反馈主端操作装置,其特征在于,所述推杆操作机构(21)包括:第一直线导轨(211),所述第一直线导轨(211)底端固定在所述底板(1)顶端上,所述第一直线导轨(211)上滑动连接有第一滑块(212);第一连接板(213),所述第一连接板(213)固定在所述第一滑块(212)的顶端;第一支架(214),所述第一支架(214)固定在所述第一连接板(213)顶端,所述第一支架(214)与所述导丝力触觉阻力拉簧(23)连接,所述第一支架(214)顶部安装有可转动的所述推杆(215),所述推杆(215)一端安装有第一齿轮(216);编码器(217),所述编码器(217)安装在所述第一支架(214)上,所述编码器(217)的旋转端固定有第二齿轮(218),所述第二齿轮(218)与所述第一齿轮(216)啮合连接,所述编码器(217)与所述控制器(5)电连接;加速度传感器(219),所述加速度传感器(219)安装在所述第一支架(214)上,所述加速度传感器(219)与所述控制器(5)电连接。3.根据权利要求2所述的一种介入机器人仿生力反馈主端操作装置,其特征在于,所述第一支架(214)与所述推杆(215)之间设有轴承(220)。4.根据权利要求2所述的一种介入机器人仿生力反馈主端操作装置,其特征在于,所述导丝力触觉阻力拉簧(23)包括第一导丝力触觉阻力拉簧(231)和第二导丝力触觉阻力拉簧(232),所述第一支架(214)上固定有第一连接柱(2141)和第二连接柱(2142),所述推杆触觉阻力反馈机构(22)包括:第二直线导轨(221),所述第二直线导轨(221)底端固定在所述底板(1)顶端上,所述第二直线导轨(221)上间隔滑动连接有第二滑块(222)和第三滑块(223);第二连接板(224),所述第二连接板(224)与所述第二滑块(222)固定连接,所述第二连接板(224)顶端固定有第三连接柱(2241),所述第一导丝力触觉阻力拉簧(231)的两端分别
与所述第三连接柱(2241)和所述第一连接柱(2141)连接,所述第三连接柱(2241)的柱壁上固定有第一驱动板(2242);第三连接板(225),所述第三连接板(225)与所述第三滑块(223)固定连接,所述第三连接板(225)顶端固定有第四连接柱(2251),所述第二导丝力触觉阻力拉簧(232)的两端分别与所述第四连接柱(2251)和所述第二连接柱(2142)连接,所述第四连接柱(2251)的柱壁上固定有第二驱动板(2252);第一伺服电机(226),所述第一伺服电机(226)固定在所述底板(1)顶端上,所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄韬,杨贺,解菁,
申请(专利权)人:北京唯迈医疗设备有限公司,
类型:发明
国别省市:
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