本公开公开了一种介入手术机器人从端递送状态检测装置，所述介入手术机器人从端递送状态检测装置包括基座、驱动组件、固定阀、遮光避让组件和检测件，驱动组件用于夹持和搓动细长型医疗器械，细长型医疗器械穿设在固定阀内，遮光避让组件包括摆杆、压片和遮片，摆杆位于固定阀与驱动组件之间，遮片和压片分别设置在摆杆上，细长型医疗器械在递送过程中可压在压片上，以将摆杆压制在第一位置，细长型医疗器械在撤出过程中会远离压片上，摆杆可转动到第二位置，检测件设置在基座上，当摆杆位于第一位置时，遮片避让检测件的检测路径上，当摆杆位于第二位置时，遮片遮挡检测路径。本公开的介入手术机器人从端递送状态检测装置能够检测细长型医疗器械的递送和撤出情况。检测细长型医疗器械的递送和撤出情况。检测细长型医疗器械的递送和撤出情况。
【技术实现步骤摘要】
介入手术机器人从端递送状态检测装置
[0001]本公开涉及医疗器械的
，更具体地，涉及一种介入手术机器人从端递送状态检测装置。
技术介绍
[0002]介入手术是通过实时的射线照射来对患者身体内部组织及器官成像，从而完成微创手术操作的目的。手术操作者需要长时间的暴露于射线照射中，长期从事介入手术的医生，有更大的几率罹患射线相关疾病，危害身体健康。
[0003]由于介入手术环境是存在辐射的有害环境，需要尽可能的减少手术操作者在辐射环境中的暴露时间。现有的介入手术机器人可以使得手术操作者与有害环境隔离，能够实现遥控操作手术。
[0004]介入手术机器人研发过程中的重要技术之一是细长型医疗器械(例如导管、导丝)的递送装置，在用机器人做介入手术时，由于医生是在远处通过主端操作器控制从端驱动器递送导丝、导管，因此在撤出导丝、导管时不能看到它们是否完全撤出，从而影响医生的判断，任意导致医疗事故的发生。
技术实现思路
[0005]本技术的目的是至少解决医生不能看到导丝、导管是否完全撤出的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：
[0006]本技术提出了一种介入手术机器人从端递送状态检测装置。
[0007]根据本技术的介入手术机器人从端递送状态检测装置，包括：基座；驱动组件，所述驱动组件可旋转地设置在所述基座上，所述驱动组件用于夹持和搓动细长型医疗器械；固定阀，所述固定阀设置在所述基座上，所述细长型医疗器械穿能够设在所述固定阀内；遮光遮挡组件，所述遮光遮挡组件包括摆杆、压片和遮片，所述摆杆可旋转地设置在所述基座上，所述摆杆位于所述固定阀与所述驱动组件之间，所述摆杆具有从第一位置向第二位置的转动趋势，所述遮片和所述压片分别设置在所述摆杆上，所述细长型医疗器械在递送过程中可压在所述压片上，以将所述摆杆保持在所述第一位置，所述细长型医疗器械在撤出过程中与所述压片分离，所述摆杆可转动到所述第二位置；检测件，所述检测件设置在所述基座上，当所述摆杆位于所述第一位置时，所述遮片避让所述检测件的检测路径上，当所述摆杆位于所述第二位置时，所述遮片遮挡所述检测路径。
[0008]根据本技术的介入手术机器人从端递送状态检测装置，通过在基座上设置可转动的摆杆，摆杆上设置有压片，细长型医疗器械在递送过程中可压在压片上，以将摆杆压制在第一位置，细长型医疗器械在撤出过程中会远离压片上，摆杆可转动到第二位置。同时，摆杆上设置有遮片，遮片随摆杆进行转动。检测件设置在基座上，当摆杆位于第一位置时，遮片避让检测件的检测路径上，表示细长型医疗器械处于递送过程中。当摆杆位于第二位置时，遮片遮挡检测路径，表示细长型医疗器械处于撤出过程中。
[0009]在本技术的一些实施例中，所述驱动组件包括间隔设置的第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮可旋转地设置在所述基座上，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间用于夹持所述细长型医疗器械。
[0010]在本技术的一些实施例中，所述检测件为对射光电传感器，所述对射光电传感器包括彼此相对设置的发射端和接收端，所述发射端和所述接收端之间形成有所述检测路径。
[0011]在本技术的一些实施例中，所述遮片随所述摆杆可在第三位置和第四位置之间进行转动，当所述遮片位于所述第三位置时，所述对射光电传感器处于透光状态，当所述遮片位于所述第四位置时，所述对射光电传感器处于遮光状态。
[0012]在本技术的一些实施例中，所述遮片上设置有限位部，当所述遮片位于所述第四位置时，所述限位部抵靠在所述对射光电传感器上。
[0013]在本技术的一些实施例中，所述压片上设置有限位环，当所述摆杆位于所述第一位置时，所述细长型医疗器械可穿过所述限位环。
[0014]在本技术的一些实施例中，所述介入手术机器人从端递送状态检测装置还包括驱动件，所述驱动件与所述摆杆相连，以使所述摆杆具有自所述第一位置向所述第二位置切换的趋势。
[0015]在本技术的一些实施例中，所述驱动件为扭簧，所述扭簧套设在所述摆杆上，所述扭簧与所述基座相连，所述扭簧驱动所述摆杆从所述第一位置转动到所述第二位置。
[0016]在本技术的一些实施例中，所述摆杆上设置有挂钩，所述扭簧的一端与所述基座相连，所述扭簧的另一端与所述挂钩相连。
[0017]在本技术的一些实施例中，所述驱动件为配重部，所述配重部设置在所述摆杆上，所述摆杆可旋转地设置在所述基座上，所述配重部驱动所述摆杆从所述第一位置转动到所述第二位置。
[0018]在本技术的一些实施例中，所述配重部为两个，两个所述配重部分别设置在所述摆杆的两端处。
[0019]在本技术的一些实施例中，所述检测件为对射光电传感器、反射型光电传感器或霍尔传感器。
[0020]上述说明仅是本申请实施方式技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本申请实施方式的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施方式的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0021]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
[0022]图1示意性地示出了根据本技术实施方式的介入手术机器人从端递送状态检测装置中细长型医疗器械在递送过程中的示意图。
[0023]图2示意性地示出了根据本技术实施方式的介入手术机器人从端递送状态检测装置中摆杆在第一位置的一个示意图。
[0024]图3示意性地示出了根据本技术实施方式的介入手术机器人从端递送状态检测装置中摆杆在第一位置的另一个示意图。
[0025]图4示意性地示出了根据本技术实施方式的介入手术机器人从端递送状态检测装置中细长型医疗器械在撤出过程中的示意图。
[0026]图5示意性地示出了根据本技术实施方式的介入手术机器人从端递送状态检测装置中摆杆在第二位置的一个示意图。
[0027]图6示意性地示出了根据本技术实施方式的介入手术机器人从端递送状态检测装置中遮光遮挡组件一个示意图。
[0028]图7示意性地示出了根据本技术实施方式的介入手术机器人从端递送状态检测装置中遮光遮挡组件另一个示意图。
[0029]附图标记如下：
[0030]介入手术机器人从端递送状态检测装置100，细长型医疗器械101，基座10，固定阀30。
[0031]驱动组件20，第一驱动轮21，第二驱动轮22。
[0032]遮光遮挡组件40，摆杆41，压片42，遮片43，限位部44，限位环45，扭簧46，挂钩47，配重部48。
[0033]对射光电传感器50，发射端51，接收端52。
具体实施方式
[0034]下面将参照本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人从端递送状态检测装置，其特征在于，包括：基座；驱动组件，所述驱动组件可旋转地设置在所述基座上，所述驱动组件用于夹持和搓动细长型医疗器械；固定阀，所述固定阀设置在所述基座上，所述细长型医疗器械穿能够设在所述固定阀内；遮光遮挡组件，所述遮光遮挡组件包括摆杆、压片和遮片，所述摆杆可旋转地设置在所述基座上，所述摆杆位于所述固定阀与所述驱动组件之间，所述摆杆具有从第一位置向第二位置的转动趋势，所述遮片和所述压片分别设置在所述摆杆上，所述细长型医疗器械在递送过程中可压在所述压片上，以将所述摆杆保持在所述第一位置，所述细长型医疗器械在撤出过程中与所述压片分离，所述摆杆可转动到所述第二位置；检测件，所述检测件设置在所述基座上，当所述摆杆位于所述第一位置时，所述遮片避让所述检测件的检测路径上，当所述摆杆位于所述第二位置时，所述遮片遮挡所述检测路径。2.根据权利要求1所述的介入手术机器人从端递送状态检测装置，其特征在于，所述驱动组件包括间隔设置的第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮可旋转地设置在所述基座上，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间用于夹持所述细长型医疗器械。3.根据权利要求1所述的介入手术机器人从端递送状态检测装置，其特征在于，所述检测件为对射光电传感器，所述对射光电传感器包括彼此相对设置的发射端和接收端，所述发射端和所述接收端之间形成有所述检测路径。4.根据权利要求3所述的介入手术机器人从端递送状态检测装置，其特征在于，所述遮片随所述摆杆可在第三位置和第四位置之间进行转动，当所述遮片位于所述第三位置时...
【专利技术属性】
技术研发人员：李正龙，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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