裁剪空间的确定方法、数据裁剪方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种裁剪空间的确定方法、数据裁剪方法、装置及电子设备，方法包括：获取目标路线，所述目标路线由一系列的位置点构成；基于所述位置点，将所述目标路线划分为至少两条路段；基于所述路段包括的位置点和设定的裁剪范围参数，获取所述路段对应的裁剪空间的变换矩阵。本申请可以提高确定的裁剪空间的准确度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
裁剪空间的确定方法、数据裁剪方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉及高精地图
，尤其涉及一种裁剪空间的确定方法、数据裁剪方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]高精地图可以基于激光雷达采集的点云数据制作而成，由于通过激光雷达采集的点云数据覆盖范围较大，因此，现有技术在制作高精地图的过程中，需要对点云数据或者已经制作好的地图数据进行裁剪，以提高高精地图制作的效率。因此，确定裁剪空间是高精地图制作过程必要的技术环节，而确定出能够准确对所述数据进行裁剪的裁剪空间，是本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种裁剪空间的确定方法、数据裁剪方法、装置及电子设备，可以准确的确定出对数据进行裁剪的裁剪空间。
[0004]第一方面，本申请提供一种裁剪空间的确定方法，所述方法包括：
[0005]获取目标路线，所述目标路线由一系列的位置点构成；
[0006]基于所述位置点，将所述目标路线划分为至少两条路段；
[0007]基于所述路段包括的位置点和设定的裁剪范围参数，获取所述路段对应的裁剪空间的变换矩阵。
[0008]可选的，所述基于所述路段包括的位置点和预设的裁剪范围参数，获取所述路段对应的裁剪空间的变换矩阵，包括：
[0009]基于所述路段包括的位置点中作为起点的起点位置点和作为终点的终点位置点，得到所述路段的中点位置点和裁剪空间的方向向量；
[0010]根据所述起点位置点、所述中点位置点、所述裁剪空间的方向向量和设定的裁剪范围参数，获取所述路段的裁剪空间的变换矩阵。
[0011]可选的，所述根据所述起点位置点、所述中点位置点、所述裁剪空间的方向向量和设定的裁剪范围参数，获取所述路段的裁剪空间的变换矩阵，包括：
[0012]根据所述起点位置点、所述中点位置点，以及，设定的裁剪范围参数，获取所述裁剪空间的尺寸参数；
[0013]根据所述中点位置点，以及，所述裁剪空间的方向向量，获取所述裁剪空间除所述方向向量之外的其余空间方位参数；
[0014]根据所述尺寸参数、所述裁剪空间的方向向量，所述其余空间方位参数，生成所述路段的裁剪空间的变换矩阵。
[0015]可选的，所述裁剪范围参数包括：高度上限值、高度下限值，横向范围值、纵向范围值，所述尺寸参数包括：长度参数、高度参数和宽度参数，所述根据所述起点位置点、所述中点位置点，以及，设定的裁剪范围参数，获取所述裁剪空间的尺寸参数，包括：
[0016]根据所述起点位置点、中点位置点，以及，所述纵向范围值，确定所述长度参数；
[0017]根据所述高度上限值和所述高度下限值，确定所述高度参数；
[0018]根据所述横向范围值，确定所述宽度参数。
[0019]可选的，所述其余空间方位参数包括：纵向向量、横向向量、中心点位置；所述根据所述中点位置点，以及，所述裁剪空间的方向向量，获取所述裁剪空间除所述方向向量之外的其余空间方位参数，包括：
[0020]根据所述中点位置点，获取所述裁剪空间的纵向向量；
[0021]根据所述纵向向量、所述高度参数，以及，所述中点位置点，获取所述裁剪空间的中心点位置；
[0022]根据所述纵向向量，以及，所述裁剪空间的方向向量，获取所述裁剪空间的横向向量。
[0023]可选的，所述获取所述路段对应的裁剪空间的变换矩阵之后，所述方法还包括：
[0024]根据所述路段对应的裁剪空间的变换矩阵，获取所述路段对应的裁剪空间；
[0025]确定相邻路段的裁剪空间之间是否存在缝隙；
[0026]若存在缝隙，则修正该相邻路段的裁剪空间的变换矩阵，以使该相邻路段的裁剪空间无缝隙。
[0027]可选的，相邻路段的裁剪空间包括：裁剪空间B
i
和B
i+1
；所述确定相邻路段的裁剪空间之间是否存在缝隙，包括：
[0028]获取裁剪空间B
i
中距离裁剪空间B
i+1
的中心点位置最近的第一顶点；
[0029]以裁剪空间B
i
的方向向量作为法向量，得到经过所述第一顶点的平面；
[0030]获取裁剪空间B
i+1
中靠近所述裁剪空间B
i
的平面的第二顶点；
[0031]根据所述第二顶点与所述平面之间的矢量距离，确定所述裁剪空间B
i
与所述裁剪空间B
i+1
之间是否存在缝隙。
[0032]可选的，所述获取裁剪空间B
i+1
中靠近所述裁剪空间B
i
的平面的第二顶点，包括：
[0033]获取所述裁剪空间B
i+1
的顶点指向所述裁剪空间B
i+1
的中心点位置的方向向量；
[0034]根据所述裁剪空间B
i+1
的顶点指向所述裁剪空间B
i+1
的中心点位置的方向向量，以及，所述裁剪空间B
i+1
的方向向量之间的点积，获取所述裁剪空间B
i+1
中朝向所述裁剪空间B
i
的平面的第二顶点。
[0035]可选的，所述修正该相邻路段的裁剪空间的变换矩阵，包括：
[0036]延长该相邻路段的裁剪空间边界，以使该相邻路段的裁剪空间产生交点；
[0037]以产生的交点作为该边界的顶点，重新生成该相邻路段的裁剪空间；
[0038]基于重新生成的该相邻路段的裁剪空间，修正该相邻路段的裁剪空间的变换矩阵。
[0039]可选的，所述基于所述位置点，将所述目标路线划分为至少两条路段，具体包括：
[0040]对所述目标路线上的位置点进行线性拟合，得到所述目标路线的至少两条路段。
[0041]可选的，所述对所述目标路线上的位置点进行线性拟合，得到所述目标路线的至少两条路段，包括：
[0042]根据预设的夹角区间，以及，预设的长度阈值，对所述目标路线上的位置点进行线性拟合，得到所述目标路线的至少两条路段。
[0043]可选的，所述根据预设的夹角区间，以及，长度阈值，对所述目标路线上的位置点进行线性拟合，得到所述目标路线的至少两条路段，包括：
[0044]获取目标路线上的位置点j对应的线段L
j
和线段l
j+1
之间的夹角、线段L
j
的长度和线段l
j+1
的长度；所述L
j
为位置点j和位置点j
‑
1的连线l
j
，或者是，基于位置点j和在所述位置点j之前的至少一个位置点进行线性拟合得到的一个拟合线段l
′
j
；所述l
j+1
为位置点j和位置点j+1的连线；所述j为大于或等于2的整数；
[0045]若所述线段L
j本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种裁剪空间的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标路线，所述目标路线由一系列的位置点构成；基于所述位置点，将所述目标路线划分为至少两条路段；基于所述路段包括的位置点和设定的裁剪范围参数，获取所述路段对应的裁剪空间的变换矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述路段包括的位置点和预设的裁剪范围参数，获取所述路段对应的裁剪空间的变换矩阵，包括：基于所述路段包括的位置点中作为起点的起点位置点和作为终点的终点位置点，得到所述路段的中点位置点和裁剪空间的方向向量；根据所述起点位置点、所述中点位置点、所述裁剪空间的方向向量和设定的裁剪范围参数，获取所述路段的裁剪空间的变换矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点位置点、所述中点位置点、所述裁剪空间的方向向量和设定的裁剪范围参数，获取所述路段的裁剪空间的变换矩阵，包括：根据所述起点位置点、所述中点位置点，以及，设定的裁剪范围参数，获取所述裁剪空间的尺寸参数；根据所述中点位置点，以及，所述裁剪空间的方向向量，获取所述裁剪空间除所述方向向量之外的其余空间方位参数；根据所述尺寸参数、所述裁剪空间的方向向量，所述其余空间方位参数，生成所述路段的裁剪空间的变换矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述裁剪范围参数包括：高度上限值、高度下限值，横向范围值、纵向范围值，所述尺寸参数包括：长度参数、高度参数和宽度参数，所述根据所述起点位置点、所述中点位置点，以及，设定的裁剪范围参数，获取所述裁剪空间的尺寸参数，包括：根据所述起点位置点、中点位置点，以及，所述纵向范围值，确定所述长度参数；根据所述高度上限值和所述高度下限值，确定所述高度参数；根据所述横向范围值，确定所述宽度参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述其余空间方位参数包括：纵向向量、横向向量、中心点位置；所述根据所述中点位置点，以及，所述裁剪空间的方向向量，获取所述裁剪空间除所述方向向量之外的其余空间方位参数，包括：根据所述中点位置点，获取所述裁剪空间的纵向向量；根据所述纵向向量、所述高度参数，以及，所述中点位置点，获取所述裁剪空间的中心点位置；根据所述纵向向量，以及，所述裁剪空间的方向向量，获取所述裁剪空间的横向向量。6.根据权利要求3
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述路段对应的裁剪空间的变换矩阵之后，所述方法还包括：根据所述路段对应的裁剪空间的变换矩阵，获取所述路段对应的裁剪空间；确定相邻路段的裁剪空间之间是否存在缝隙；若存在缝隙，则修正该相邻路段的裁剪空间的变换矩阵，以使该相邻路段的裁剪空间
无缝隙。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，相邻路段的裁剪空间包括：裁剪空间B
i
和B
i+1
；所述确定相邻路段的裁剪空间之间是否存在缝隙，包括：获取裁剪空间B
i
中距离裁剪空间B
i+1
的中心点位置最近的第一顶点；以裁剪空间B
i
的方向向量作为法向量，得到经过所述第一顶点的平面；获取裁剪空间B
i+1
中靠近所述裁剪空间B
i
的平面的第二顶点；根据所述第二顶点与所述平面之间的矢量距离，确定所述裁剪空间B
i
与所述裁剪空间B
i+1
之间是否存在缝隙。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取裁剪空间B
i+1
中靠近所述裁剪空间B
i
的平面的第二顶点，包括：获取所述裁剪空间B
i+1
的顶点指向所述裁剪空间B
i+1
的中心点位置的方向向量；根据所述裁剪空间B
i+1
的顶点指向所述裁剪空间B
i+1
的中心点位置的方向向量，以及，所述裁剪空间B
i+1
的方向向量之间的点积，获取所述裁剪空间B
i+1
中朝向所述裁剪空间B
i
的平面的第二顶点。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述修正该相邻路段的裁剪空间的变换矩阵，包括：延长该相邻路段的裁剪空间边界，以使该相邻路段的裁剪空间产生交点；以产生的交点作为该边界的顶点，重新生成该相邻路段的裁剪空间；基于重新生成的该相邻路段的裁剪空间，修正该相邻路段的裁剪空间的变换矩阵。10.根据权利要求1
‑
5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置点，将所述目标路线划分为至少两条路段，具体包括：对所述目标路线上的位置点进行线性拟合，得到所述目标路线的至少两条路段。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述对所述目标路线上的位置点进行线性拟合，得到所述目标路线的至少两条路段，包括：根据预设的夹角区间，以及，预设的长度阈值，对所述目标路线上的位置点进行线性拟合，得到所述目标路线的至少两条路段。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据预设的夹角区间，以及，长度阈值，对所述目标路线上的位置点进行线...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕杰，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：