点云数据处理、高程确定方法、设备及存储介质技术

本申请提供一种点云数据处理、高程确定方法、设备及存储介质，方法包括：获取采集的目标区域的点云数据；对点云数据的经纬度进行地理空间编码，得到点云数据编码后的地址；上述地理空间编码使得在空间中位于预设范围内的点云数据编码后的地址相同；将地址相同的点云数据划分至一个网格中，得到目标区域的至少一个网格；根据网格中的点云数据，获取网格的网格对象，网格对象至少包括网格的高程。本申请可以提高网格划分准确性，进而提高网格的高程的准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
点云数据处理、高程确定方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及电子地图
，尤其涉及一种点云数据处理、高程确定方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]地图数据处理过程中，对于坐标只包括经纬度的地图要素，可以通过高程还原的方式，为该地图要素的坐标添加高程信息。目前，现有的高程还原的方法主要是：将上述地图要素所在的目标区域划分成多个网格，并将地图要素所在网格的高程作为该地图要素的高程。
[0003]其中，目前现有的目标区域网格划分方式为：抽取该目标区域中的点云数据作为三角形的顶点，随机生成多个覆盖该目标区域的非固定三角网格。然而，基于现有的该网格生成方法确定的网格的高程的准确性较差。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种点云数据处理、高程确定方法、设备及存储介质，可以提高网格的高程的准确性。
[0005]第一方面，本申请提供一种点云数据处理方法，所述方法包括：
[0006]获取采集的目标区域的点云数据；
[0007]对所述点云数据的经纬度进行地理空间编码，得到所述点云数据编码后的地址；所述地理空间编码使得在空间中位于预设范围内的点云数据编码后的地址相同；
[0008]将地址相同的点云数据划分至一个网格中，得到所述目标区域的至少一个网格；
[0009]根据所述网格中的点云数据，获取所述网格的网格对象，所述网格对象至少包括所述网格的高程。
[0010]第二方面，本申请提供一种高程确定方法，所述方法包括：
[0011]获取目标区域的网格查询树；所述网格查询树包括所述目标区域的至少一个网格的网格对象，所述网格对象为采用第一方面中任一项所述的方法得到的；
[0012]获取地图中位于所述目标区域的地图要素的目标点的经纬度；
[0013]对所述目标点的经纬度进行地理空间编码，得到所述目标点编码后的地址；
[0014]根据所述目标点编码后的地址，利用所述网格查询树获取所述目标点对应的至少一个目标网格的网格对象；
[0015]根据所述至少一个目标网格的网格对象，确定所述目标点的高程。
[0016]第三方面，本申请提供一种点云数据处理装置，所述装置包括：
[0017]获取模块，用于获取采集的目标区域的点云数据；
[0018]编码模块，用于对所述点云数据的经纬度进行地理空间编码，得到所述点云数据编码后的地址；所述地理空间编码使得在空间中位于预设范围内的点云数据编码后的地址相同；
[0019]划分模块，用于将地址相同的点云数据划分至一个网格中，得到所述目标区域的至少一个网格；
[0020]处理模块，用于根据所述网格中的点云数据，获取所述网格的网格对象，所述网格对象至少包括所述网格的高程。
[0021]第四方面，本申请提供一种高程确定装置，所述装置包括：
[0022]第一获取模块，用于获取目标区域的网格查询树；所述网格查询树包括所述目标区域的至少一个网格的网格对象，所述网格对象为采用第一方面中任一项所述的方法得到的；
[0023]第二获取模块，用于获取地图中位于所述目标区域的地图要素的目标点的经纬度；
[0024]编码模块，用于对所述目标点的经纬度进行地理空间编码，得到所述目标点编码后的地址；
[0025]第三获取模块，用于根据所述目标点编码后的地址，利用所述网格查询树获取所述目标点对应的至少一个目标网格的网格对象；
[0026]处理模块，用于根据所述至少一个目标网格的网格对象，确定所述目标点的高程。
[0027]第五方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；所述处理器与所述存储器通信连接；
[0028]所述存储器存储计算机指令；
[0029]所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，以实现如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
[0030]第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
[0031]第七方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面或第二方面任一项所述的方法。
[0032]本申请提供的点云数据处理、高程确定方法、设备及存储介质，通过对目标区域的点云数据的经纬度进行地理空间编码，可以得到点云数据编码后的地址，实现了对点云数据的经纬度进行编码，使得后续可以使用该编码后的地址对目标区域进行网格划分。通过将该地址相同的点云数据划分至一个网格中，实现了将地理空间位置上相邻的点云数据划分为一个网格，进而可以得到目标区域的至少一个网格。然后，通过网格中的点云数据，可以获取网格的“至少包括该网格的高程”的网格对象。通过上述方法，实现了基于目标区域的点云数据的地理空间编码后的地址，确定目标区域的至少一个网格，无需抽取点云数据作为网格顶点，避免了路面被遮挡导致网格较大的问题，且避免了网格倾斜的问题，因此提高了网格划分准确性，且提高了基于该网格划分结果确定网格的高程的准确性。通过提高该网格的高程的准确性，则可以提高后续基于上述网格对象确定目标点的高程的准确性。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一
些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本申请实施例提供的一种点云数据处理方法的流程示意图；
[0035]图2为本申请提供的一种网格裂变处理的示意图；
[0036]图3为本申请提供的一种高程确定方法的流程示意图；
[0037]图4为本申请提供的另一种点云数据处理方法的流程示意图；
[0038]图5为本申请提供的一种网格划分结果示意图；
[0039]图6为本申请提供的另一种高程确定方法的流程示意图；
[0040]图7为一种ac自动机双数组字典树中双数组结果和AC自动机的示意图；
[0041]图8为一种对ac自动机双数组字典树进行数组索引的示意图；
[0042]图9为本申请提供的一种目标点对应的至少一个目标网格的示意图；
[0043]图10为本申请提供的一种点云数据处理装置的结构示意图；
[0044]图11为本申请提供的一种高程确定装置的结构示意图；
[0045]图12为本申请提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
[0046]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0047]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取采集的目标区域的点云数据；对所述点云数据的经纬度进行地理空间编码，得到所述点云数据编码后的地址；所述地理空间编码使得在空间中位于预设范围内的点云数据编码后的地址相同；将地址相同的点云数据划分至一个网格中，得到所述目标区域的至少一个网格；根据所述网格中的点云数据，获取所述网格的网格对象，所述网格对象至少包括所述网格的高程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述网格中的点云数据，获取所述网格的网格对象，包括：对所述网格中点云数据的高程进行加权平均处理，得到所述网格的高程；或者，按照从低到高的顺序对所述网格中点云数据的高程进行排序，并根据排序顺序位于预设位置的点云数据的高程，确定所述网格的高程。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述网格对象还包括下述至少一项：所述网格的置信度、所述网格的尺寸、确定所述网格的高程时所采用的点云数据的数量。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述网格对象还包括所述网格的置信度；所述根据所述网格中的点云数据，获取所述网格的网格对象，包括：根据所述网格中的点云数据的高程，获取所述网格的高程平整度；根据所述网格的高程平整度，获取所述网格的置信度；所述高程平整度与所述置信度负相关。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述网格的高程平整度，获取所述网格的置信度，包括：根据所述网格的高程平整度，以及，所述网格的坡度和/或所述网格中点云数据的数量，获取所述网格的置信度。6.根据权利要求3
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述网格中的点云数据，获取所述网格的网格对象之前，所述方法还包括：根据所述网格中的点云数据的高程，获取所述网格的高程差；若所述网格的高程差大于预设阈值，则对所述网格进行裂变处理，直至裂变后的网格的高程差小于或等于所述预设阈值；裂变后的网格的尺寸小于裂变前的网格的尺寸。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述网格对象还包括所述网格的尺寸；所述根据所述网格中的点云数据，获取所述网格的网格对象，包括：若未对所述网格进行裂变处理，则所述网格的尺寸为所述预设范围对应的尺寸；若对所述网格进行裂变处理，则所述网格的尺寸为所述网格裂变后的尺寸。8.一种高程确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域的网格查询树；所述网格查询树包括所述目标区域的至少一个网格的网格对象，所述网格对象为采用权利要求1
‑
7中任一项所述的方法得到的；获取地图中位于所述目标区域的地图要素的目标点的经纬度；对所述目标点的经纬度进行地理空间编码，得到所述目标点编码后的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨宽，陈时远，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：