机器人操作悠悠球控制装置制造方法及图纸

一种机械领域的机器人操作悠悠球控制装置，其中：悠悠球挂在机械手上，机械手固定在直角坐标机器人的垂直轴Ｚ轴的滑块上，摄像机实时采集悠悠球图像，图像处理系统对悠悠球图像进行实时处理，计算出悠悠球的中心位置坐标，并通过ＲＳ２３２总线发给实时控制系统，实时控制系统计算出机械手下一次需要提升的高度，并将此高度通过ＲＳ２３２总线发给控制器，控制器控制机械手到达指定高度，然后控制机械手迅速回到初始位置，这样往复进行从而保持悠悠球稳定的上下周期性运动。本发明专利技术可以有效地控制机器人操作悠悠球稳定运行，可以在操作结束后立即显示悠悠球运动曲线、自动计算并显示悠悠球运行次数。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械
的装置，具体地说，涉及的是一种机器人操作 悠悠球控制装置。
技术介绍
悠悠球不仅是一种玩具，也是一项风靡世界的手部技巧类体育运动项目，很 多公司都纷纷推出了悠悠球，而这些悠悠球都需要由人来操作，到目前为止在国 内尚无机器人操作悠悠球的先例，操作悠悠球对机器人的智能性和技巧性要求较 高。悠悠球操作也代表了一类非线性系统的周期性运动的动态控制问题，常规的 开环和闭环控制方法都无法直接运用。经对现有技术的文献检索发现，日本岗山大学Hashimoto和Noritsugu教 授在1996年4月于美国Minneapolis市召开的"IEEE机器人及自动化国际会议" 上发表了论文《Modeling and control of a robotic yoyo with visual feedback》(基于视觉反馈的机器人悠悠球建模及控制)，其方法有两个严重的不足(1) 是模型的不足，该文章假设并使用了摩擦这一明显不恰当的能量损失模型，实际 上悠悠球的能量损失主要是由于悠悠球到达底端时会和悬绳发生一系列微小的 碰撞而造成的。(2)该文章中操作器的参考运动轨迹是根据人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人操作悠悠球控制装置，其特征在于包括：直角坐标机器人的垂直轴Ｚ轴（１）、电机连线（２）、控制器（３）、ＲＳ２３２串行总线（４）、实时控制系统（５）、ＲＳ２３２串行总线（６）、图像处理系统）（７）、图像采集系统（１３）、悠悠球（１４）、机械手（２２），悠悠球（１４）挂在机械手（２２）上，机械手（２２）与直角坐标机器人的垂直轴Ｚ轴（１）通过螺钉和定位销钉联接，直角坐标机器人的垂直轴Ｚ轴（１）与控制器（３）通过电机连线（２）连接，控制器（３）与实时控制系统（５）通过ＲＳ２３２串行总线（４）连接，实时控制系统（５）与图像处理系统（７）通过ＲＳ２３２串行总线（６）连接，其中：　所述的图像处理系统...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：金惠良，孟国香，谢文华，袁德虎，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]