本说明书公开了一种基于雷达的目标检测方法及装置。首先，获取雷达在第一探测模式下采集的第一点云，以及在第二探测模式下采集的第二点云。其次，针对每个点云点，根据该点云点归属的探测模型在得到该点云点时所产生的观测稳定性信息，确定该点云点对应的初始置信度。而后，根据该点云点在其归属点云以外的另一点云中的邻域匹配结果，对该点云点对应的初始置信度进行调整，得到该点云点对应的调整后置信度。最后，根据第一点云和第二点云中包含的每个点云点对应的调整后置信度，从第一点云和第二点云中，确定目标点云点，并以此进行目标检测。本方法有效的结合了第一探测模式的点云数据与第二探测模式的点云数据，提高了目标检测的结果的准确性。检测的结果的准确性。检测的结果的准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种基于雷达的目标检测方法及装置
[0001]本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种基于雷达的目标检测方法及装置。
技术介绍
[0002]目前，无人车上通常安装有毫米波雷达，毫米波雷达一般分为两种模式，分别为近距模式和远距模式。近距模式用于识别横向的车辆，具有观测较大的角度范围，以及较高的距离分辨率。远距模式用于识别在相邻车道内的远处的车辆，具有较远的探测距离。具体如图2所示。
[0003]在实际应用中，无人机上的无人机雷达通常沿用车载的毫米波雷达的方法，分为近距模式和远距模式，通过无人机雷达采集到的点云数据，检测无人机周围的障碍物。但是，无人机与无人车的应用场景在实际上是并不相同的，从图2中可以看出，若将车载的毫米波雷达的方法应用到无人机上，会出现无人机的远距模式无法检测到无人机两侧的较大范围内的障碍物，导致无人机规划的飞行轨迹并不合理，出现无人机朝向障碍物进行飞行的情况。即使，无人机的近距模式检测到障碍物，但由于飞行速度、计算时延等原因，依旧可能发生碰撞。也就是说，沿用车载的毫米波雷达的方法的无人机，并不能及时的检测到周围的障碍物。
[0004]因此，如何能够及时的检测到周围的障碍物，并提高检测结果的准确性，则是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本说明书提供一种基于雷达的目标检测方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0006]本说明书采用下述技术方案：
[0007]本说明书提供了一种基于雷达的目标检测方法，所述雷达设置有第一探测模式和第二探测模式，所述第一探测模式和所述第二探测模式的探测范围的圆心角或半径不同，所述方法包括：
[0008]获取所述雷达在所述第一探测模式下采集的点云数据，作为第一点云，以及在所述第二探测模式下采集的点云数据，作为第二点云；
[0009]针对所述第一点云和所述第二点云中包含的每个点云点，根据该点云点归属的探测模型在得到该点云点时所产生的观测稳定性信息，确定该点云点对应的初始置信度；
[0010]根据该点云点在其归属点云以外的另一点云中的邻域匹配结果，对该点云点对应的初始置信度进行调整，得到该点云点对应的调整后置信度；
[0011]根据所述第一点云和所述第二点云中包含的每个点云点对应的调整后置信度，从所述第一点云和所述第二点云中，确定目标点云点，并根据所述目标点云点，进行目标检测。
[0012]可选地，所述观测稳定性信息包括：点云点对应的连续观测帧数，点云点对应的观
测连续丢失帧数中的至少一种；
[0013]针对所述第一点云和所述第二点云中包含的每个点云点，根据该点云点归属的探测模型在得到该点云点时所产生的观测稳定性信息，确定该点云点对应的初始置信度，具体包括：
[0014]针对所述第一点云和所述第二点云中包含的每个点云点，根据该点云点在该点云点归属的探测模型下对应的连续观测帧数和/或观测连续丢失帧数，确定该点云点对应的初始置信度，其中，若该点云点在该点云点归属的探测模型下对应的连续观测帧数越高，该点云点对应的初始置信度越高，若该点云点在该点云点归属的探测模型下对应的观测连续丢失帧数越高，该点云点对应的初始置信度越低。
[0015]可选地，根据该点云点在其归属点云以外的另一点云中的邻域匹配结果，对该点云点对应的初始置信度进行调整，得到该点云点对应的调整后置信度，具体包括：
[0016]若根据所述邻域匹配结果，确定在所述另一点云中存在位置上与该点云点之间的距离小于设定距离的点云点，提高该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的调整后置信度。
[0017]可选地，若根据所述邻域匹配结果，确定在所述另一点云中存在位置上与该点云点之间的距离小于设定距离的点云点，提高该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的调整后置信度，具体包括：
[0018]若根据所述邻域匹配结果，确定在所述另一点云中存在位置上与该点云点之间的距离小于设定距离的点云点，判断该点云点对应的初始置信度是否大于第一置信度阈值；
[0019]若确定该点云点对应的初始置信度大于所述第一置信度阈值，提高该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的调整后置信度。
[0020]可选地，若确定该点云点对应的初始置信度大于所述第一置信度阈值，提高该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的调整后置信度，具体包括：
[0021]若确定该点云点对应的初始置信度大于所述第一置信度阈值，按照预设的置信度补偿值，提高该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的补偿后置信度；
[0022]判断该点云点对应的补偿后置信度是否超过预设的最大置信度；
[0023]若是，将所述最大置信度作为该点云点对应的调整后置信度，否则，将该点云点对应的补偿后置信度作为该点云点对应的调整后置信度。
[0024]可选地，根据该点云点在其归属点云以外的另一点云中的邻域匹配结果，对该点云点对应的初始置信度进行调整，得到该点云点对应的调整后置信度，具体包括：
[0025]若根据所述邻域匹配结果，确定在所述另一点云中不存在位置上与该点云点之间的距离小于设定距离的点云点，降低该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的调整后置信度。
[0026]可选地，若根据所述邻域匹配结果，确定在所述另一点云中不存在位置上与该点云点之间的距离小于设定距离的点云点，降低该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的调整后置信度，具体包括：
[0027]若根据所述邻域匹配结果，确定在所述另一点云中不存在位置上与该点云点之间的距离小于设定距离的点云点，判断该点云点对应的初始置信度是否小于第二置信度阈值；
[0028]若确定该点云点对应的初始置信度小于第二置信度阈值，降低该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的调整后置信度。
[0029]可选地，所述第一探测模式的探测范围的圆心角不小于所述第二探测模式的探测范围的圆心角，所述第一探测模式的探测范围的半径不小于所述第二探测模式的探测范围的半径；或者，
[0030]所述第二探测模式的探测范围的圆心角不小于所述第一探测模式的探测范围的圆心角，所述第二探测模式的探测范围的半径不小于所述第一探测模式的探测范围的半径。
[0031]本说明书提供了一种基于雷达的目标检测装置，所述雷达设置有第一探测模式和第二探测模式，所述第一探测模式和所述第二探测模式的探测范围的圆心角或半径不同，包括：
[0032]获取模块，用于获取所述雷达在所述第一探测模式下采集的点云数据，作为第一点云，以及在所述第二探测模式下采集的点云数据，作为第二点云；
[0033]确定模块，用于针对所述第一点云和所述第二点云中包含的每个点云点，根据该点云点归属的探测模型在得到该点云点时所产生的观测稳定性信息，确定该点云点对应的初始置信度；
[0034]调整模块，用于根据该点云点在其归属点云以外的另一点云中的邻域匹配结果，对该点云点对应的初始置信度进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于雷达的目标检测方法，其特征在于，所述雷达设置有第一探测模式和第二探测模式，所述第一探测模式和所述第二探测模式的探测范围的圆心角或半径不同，所述方法包括：获取所述雷达在所述第一探测模式下采集的点云数据，作为第一点云，以及在所述第二探测模式下采集的点云数据，作为第二点云；针对所述第一点云和所述第二点云中包含的每个点云点，根据该点云点归属的探测模型在得到该点云点时所产生的观测稳定性信息，确定该点云点对应的初始置信度；根据该点云点在其归属点云以外的另一点云中的邻域匹配结果，对该点云点对应的初始置信度进行调整，得到该点云点对应的调整后置信度；根据所述第一点云和所述第二点云中包含的每个点云点对应的调整后置信度，从所述第一点云和所述第二点云中，确定目标点云点，并根据所述目标点云点，进行目标检测。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测稳定性信息包括：点云点对应的连续观测帧数，点云点对应的观测连续丢失帧数中的至少一种；针对所述第一点云和所述第二点云中包含的每个点云点，根据该点云点归属的探测模型在得到该点云点时所产生的观测稳定性信息，确定该点云点对应的初始置信度，具体包括：针对所述第一点云和所述第二点云中包含的每个点云点，根据该点云点在该点云点归属的探测模型下对应的连续观测帧数和/或观测连续丢失帧数，确定该点云点对应的初始置信度，其中，若该点云点在该点云点归属的探测模型下对应的连续观测帧数越高，该点云点对应的初始置信度越高，若该点云点在该点云点归属的探测模型下对应的观测连续丢失帧数越高，该点云点对应的初始置信度越低。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该点云点在其归属点云以外的另一点云中的邻域匹配结果，对该点云点对应的初始置信度进行调整，得到该点云点对应的调整后置信度，具体包括：若根据所述邻域匹配结果，确定在所述另一点云中存在位置上与该点云点之间的距离小于设定距离的点云点，提高该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的调整后置信度。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若根据所述邻域匹配结果，确定在所述另一点云中存在位置上与该点云点之间的距离小于设定距离的点云点，提高该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的调整后置信度，具体包括：若根据所述邻域匹配结果，确定在所述另一点云中存在位置上与该点云点之间的距离小于设定距离的点云点，判断该点云点对应的初始置信度是否大于第一置信度阈值；若确定该点云点对应的初始置信度大于所述第一置信度阈值，提高该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的调整后置信度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若确定该点云点对应的初始置信度大于所述第一置信度阈值，提高该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对应的调整后置信度，具体包括：若确定该点云点对应的初始置信度大于所述第一置信度阈值，按照预设的置信度补偿值，提高该点云点对应的初始置信度，得到该点云点对...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘长江，郭彦杰，庞勃，王昌龙，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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