本发明专利技术涉及工业机器人相关领域，尤其涉及一种多功能复合型工业机器人，包括运输车、机械臂、清理机构和夹爪气缸。本发明专利技术通过设置了清理机构于运输车内部，通过推板在水平移动的过程中将运输车前端的障碍物向右推动，使得障碍物被推动至运输车的前端面右侧，并且通过推板在传动板顶部进行水平顺时针转动时将障碍物推至运输车的右侧，然后运输车可进行稳定的运动，达到了增加复合型机器人整体的多功能型，提高复合型机器人整体在运动过程中的稳定性，通过真空吸盘向下移动将障碍物吸起，实现快速收集复合型机器人运动路线上的障碍物，减少工作人员工作量。少工作人员工作量。少工作人员工作量。
【技术实现步骤摘要】
一种多功能复合型工业机器人
[0001]本专利技术涉及工业机器人相关领域，尤其涉及一种多功能复合型工业机器人。
技术介绍
[0002]随着工厂内部制造复杂程度的日益上升，对于自动化设备柔性化的需求也更加迫切，相比于自动导引运输车和机械臂的单一功能，集合了两者特性的复合型机器人显然更具柔性化，在3C电子、医疗、日化品、机加工等传统制造业的零部件组装环节，复合型机器人可用于加工工件的搬运、装卸等作业，以满足车间全自动化柔性生产需求，可快速布局于自动化工厂、仓储分拣、自动化货物超市，实现物料自动搬运、物品上下料、物料分拣等，由于复合型机器人自动化程度高，其被越来越多应用到工业生产中。
[0003]现有专利；CN210879628U的一种多功能运输复合型移动机器人，通过将机械臂和AGV运输小车结合起来形成移动机器人，并在机械臂两侧设置输送滚筒，从而使移动机器人可以在完成动作的同时，实现物料的双向输送；同时采用机械臂控制器对机械臂进行独立控制，结合机械臂上的视觉校正装置，提高机械臂动作的精准度。
[0004]该现有机器人便于对物料进行精准输送，而由于机器人的运动路线为预先规定设计，当机器人的运动路线上出现障碍物时，该现有机器人不便于将障碍物进行清理，容易使得障碍物影响到机器人的稳定运动，同时机器人运动路线上的部分障碍物为工业生产中的物件，现有机器人不便于将这些障碍物进行收集，需要工作人员对这些障碍物体进行手动拾取，增加了工作人员工作量，降低了工作效率。
技术实现思路
[0005]因此，为了解决上述不足，本专利技术提供一种多功能复合型工业机器人，以解决上述技术问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案：一种多功能复合型工业机器人，包括运输车和机械臂，所述运输车顶端面安装有机械臂，所述机械臂远离运输车一端安装有夹爪气缸，还包括设置于运输车内部的清理机构，所述清理机构包括凹槽、设置于凹槽内侧的传动板、转动安装于传动板顶部的推板、设置于传动板外侧的转动机构，所述凹槽开设于运输车前端面，且凹槽外侧设置有第一红外感应器，所述传动板通过滑动机构带动于凹槽内侧进行水平移动，所述推板外侧前端设置有收集机构，且推板贯穿于凹槽内侧前端，所述第一红外感应器嵌入于运输车前端面底部。
[0007]优选的，所述转动机构包括电动推杆、圆柱、滑孔、传动孔和限位柱，所述电动推杆安装于传动板底端面，且电动推杆右侧活塞杆上安装有圆柱，所述圆柱沿着滑孔内侧水平移动，且圆柱穿过滑孔内侧后活动伸入于传动孔内侧，所述传动孔开设于推板顶部中后端，所述限位柱设置于传动板顶部左前端，且限位柱紧贴于推板左端面。
[0008]优选的，所述收集机构包括电机、螺杆、导向槽、衔接板、升降板、支撑杆和真空吸盘，所述电机安装于推板顶部前端，且电机底部输出轴穿过推板顶端面后连接于螺杆，所述
螺杆转动安装于导向槽内侧底部，且螺杆与升降板顶端面开设的螺孔内侧螺纹配合，所述导向槽开设于衔接板左端面，所述衔接板设置于推板底部右端，所述升降板滑动安装于导向槽内侧，所述支撑杆两端分别连接于升降板左端面和真空吸盘右端面，所述真空吸盘设置于升降板左侧，且真空吸盘位于推板底部。
[0009]优选的，所述滑动机构包括固定架、电动马达、主动轮、传动带、从动轮、定位机构和滑板，所述固定架锁紧固定于凹槽内侧后端，所述电动马达安装于固定架后端面左端，且电动马达前端输出轴贯穿于固定架后端面，所述主动轮内圈与电动马达前端输出轴相连接，且主动轮通过传动带连接于从动轮，所述从动轮转动安装于固定架前端面右侧，所述定位机构设置于固定架外侧右端，用于检测滑板位置，所述滑板滑动安装于固定架前端面，且滑板连接于传动带外侧顶部，滑板前端面中部与传动板固定连接。
[0010]优选的，所述定位机构包括压块、安装于压块底端面的第二红外感应器，所述压块锁紧固定于安装槽内侧顶部，所述第二红外感应器紧贴于安装槽内侧底部，所述安装槽开设于固定架顶部右前端。
[0011]优选的，所述推板通过转轴于传动板顶部转动连接，且推板上转轴的位置位于传动孔后端。
[0012]优选的，所述滑孔和传动孔均为条形结构，且圆柱在滑动接触到滑孔内侧右端面的状态时推板水平顺时针转动90
°
。
[0013]优选的，所述衔接板底端面高于运输车底端面，且衔接板垂直于推板底端面。
[0014]优选的，所述凹槽内侧右端面为敞口结构，且凹槽内侧呈后宽前窄的T型结构。
[0015]优选的，所述第二红外感应器的前端面位于固定架前端面的后部。
[0016]本专利技术的有益效果：
[0017]本专利技术通过设置了清理机构于运输车内部，通过推板在水平移动的过程中将运输车前端的障碍物向右推动，使得障碍物被推动至运输车的前端面右侧，并且通过推板在传动板顶部进行水平顺时针转动时将障碍物推至运输车的右侧，然后运输车可进行稳定的运动，达到了增加复合型机器人整体的多功能型，提高复合型机器人整体在运动过程中的稳定性。
[0018]本专利技术通过设置了收集机构于推板前端，通过真空吸盘向下移动将障碍物向上吸起，便于复合型机器人整体在移动至指定的位置时带动真空吸盘底部的障碍物同步移动至指定位置，实现快速收集复合型机器人运动路线上的障碍物，减少工作人员工作量，提高了工作效率。
[0019]本专利技术通过设置了升降板在导向槽内侧，通过升降板在导向槽内进行垂直移动，使得升降板带通过支撑杆带动真空吸盘向下移动将复合型机器人运动路线上的障碍物进行吸起。
[0020]本专利技术通过设置了第二红外感应器于固定架上，通过第二红外感应器检测到滑板的位置，从而间接检测到推板和障碍物的位置，以便于后续控制启动电动推杆进行工作。
附图说明
[0021]图1是本专利技术结构示意图；
[0022]图2是本专利技术的图1中A处结构放大示意图；
[0023]图3是本专利技术的清理机构俯视剖面结构示意图；
[0024]图4是本专利技术转动机构俯视结构示意图；
[0025]图5是本专利技术的收集机构结构示意图；
[0026]图6是本专利技术的滑动机构结构示意图；
[0027]图7是本专利技术的定位机构结构示意图。
[0028]其中：运输车
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1、机械臂
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2、清理机构
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3、夹爪气缸
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4、凹槽
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31、传动板
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32、转动机构
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33、推板
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34、收集机构
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35、滑动机构
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36、第一红外感应器
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37、电动推杆
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331、圆柱
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332、滑孔
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333、传动孔
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334、限位柱
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335、电机
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351、螺杆
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352、导向槽
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353、本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多功能复合型工业机器人，包括运输车(1)和机械臂(2)，所述运输车(1)顶端面安装有机械臂(2)，所述机械臂(2)远离运输车(1)一端安装有夹爪气缸(4)；其特征在于：还包括设置于运输车(1)内部的清理机构(3)，所述清理机构(3)包括凹槽(31)、设置于凹槽(31)内侧的传动板(32)、转动安装于传动板(32)顶部的推板(34)、设置于传动板(32)外侧的转动机构(33)，所述凹槽(31)开设于运输车(1)前端面，且凹槽(31)外侧设置有第一红外感应器(37)，所述传动板(32)通过滑动机构(36)带动于凹槽(31)内侧进行水平移动，所述推板(34)外侧前端设置有收集机构(35)，且推板(34)贯穿于凹槽(31)内侧前端，所述第一红外感应器(37)嵌入于运输车(1)前端面底部。2.根据权利要求1所述一种多功能复合型工业机器人，其特征在于：所述转动机构(33)包括电动推杆(331)、圆柱(332)、滑孔(333)、传动孔(334)和限位柱(335)，所述电动推杆(331)安装于传动板(32)底端面，且电动推杆(331)右侧活塞杆上安装有圆柱(332)，所述圆柱(332)沿着滑孔(333)内侧水平移动，且圆柱(332)穿过滑孔(333)内侧后活动伸入于传动孔(334)内侧，所述传动孔(334)开设于推板(34)顶部中后端，所述限位柱(335)设置于传动板(32)顶部左前端，且限位柱(335)紧贴于推板(34)左端面。3.根据权利要求1所述一种多功能复合型工业机器人，其特征在于：所述收集机构(35)包括电机(351)、螺杆(352)、导向槽(353)、衔接板(354)、升降板(355)、支撑杆(356)和真空吸盘(357)，所述电机(351)安装于推板(34)顶部前端，且电机(351)底部输出轴穿过推板(34)顶端面后连接于螺杆(352)，所述螺杆(352)转动安装于导向槽(353)内侧底部，且螺杆(352)与升降板(355)顶端面开设的螺孔内侧螺纹配合，所述导向槽(353)开设于衔接板(354)左端面，所述衔接板(354)设置于推板(34)底部右端，所述升降板(355)滑动安装于导向槽(353)内侧，所述支撑杆(356)两端分别连接于升降板(355)左端面和真空吸盘(357)右端面，所述真空吸盘(357)设置于升降板(355)左侧，且真空吸盘(357)位于推板(34...
【专利技术属性】
技术研发人员：余小伟，吴建东，张月明，张爱燕，
申请(专利权)人：泉州欧姆西自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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