本发明专利技术公开了一种工业机器人旋转模块自动组装设备，包括弧形输送带主体。本发明专利技术通过在弧形输送带主体内中心位置安装有调节机构，调节机构顶部设置有实时辅助检测装置，实时辅助检测装置内置摆动机构，摆动机构上安装有监测头主体，摆动机构自身可进行摆动来进行角度调节，而底部通过支架连接固定箱，固定箱后端则连接衔接箱，其内部的组件可实现支架带着摆动机构进行前后位置调节，同时可配合摆动机构来对监测头主体进行清理，自动化工作，而底部连接的调节机构可带着监测头主体进行六向间歇角度调节，适配弧形输送带主体上每个装配位置角度，旋转模块在组装过程中被实时监测，无须安装多组监测头，可有效配合外置控制设备来控制装配进度。控制装配进度。控制装配进度。
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人旋转模块自动组装设备
[0001]本专利技术涉及工业机器人相关领域，尤其涉及一种工业机器人旋转模块自动组装设备。
技术介绍
[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，在工业机器人底座及多支臂上都需要安装有旋转模块，旋转模块内置减速机及转动元件配合由电机驱动，从而实现底座及支臂进行转动，从而实现旋转调节，在旋转模块生产过程中，需要进入到生产线上进行一一装配；
[0003]中国专利：CN202022535403.X的一种工业机器人旋转模块的自动组装机，包括底座，所述底座上表面固定连接有供料机构、传送机构、安装机构、抓取机构，所述底座上表面固定连接有成品出料台，通过将传送机构设置成U型，将供料机构设置在传送机构外侧固定连接，可以极大的减少设备的占地面积，降低对厂房面积的需求，与现有技术相比，通过将抓取机构设置在传送机构的U型之中，并在底座上设置两条平行的供抓取机构快速移动的轨道，能够仅用一台抓取机构服务整条组装线的抓取工作，通过第一电机带动活动盘，在带动机械手指活动，能够实现一套机械手能既能抓取夹持外壁，也能撑开夹持内壁的作用。
[0004]上述专利和现有技术在实际使用过程中，存在以下问题，在流水式多工位上进行装配时，装配过程中，需要在每个装配工位安装对应的监测组件进行监测，分为多组单独数据，导致安装成本增加，且监测位置固定，存在监测盲区，导致一些次品通过监测。
技术实现思路
[0005]因此，为了解决上述不足，本专利技术提供一种工业机器人旋转模块自动组装设备。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案：一种工业机器人旋转模块自动组装设备，包括呈倒形状的弧形输送带主体，且左端向前伸出，伸出位置为出口位置，所述弧形输送带主体出口位置右端安装有成品图像拍摄装置主体，弧形输送带主体出口位置靠后端设置有成品检测装置主体，环绕所述弧形输送带主体外端等距安装有四组用于实现装配的机械手主体，所述机械手主体后端对应设置有用于输送零件的输料装置主体，还包括调节机构和实时辅助检测装置，所述弧形输送带主体内中部圆心位置安装有调节机构，所述调节机构顶部安装有实时辅助检测装置，所述调节机构可调节实时辅助检测装置角度位置以实现实时辅助检测装置对四组装配工位进行实时监测。
[0007]优选的，所述调节机构包括设于所述弧形输送带主体内中部圆心位置的底盘、开设在底盘顶部的圆槽、活动嵌入至圆槽内部的滑块、设于底盘内右端的第一电机、与第一电机顶部输出轴相接的转动盘、固设于转动盘顶部左端的拨动柱、设于转动盘左端的随动盘以及安装在随动盘中部的传动轴，所述传动轴顶部贯穿底盘顶部连接实时辅助检测装置底
部，所述实时辅助检测装置底部也连接于滑块。
[0008]优选的，所述转动盘顶端中部设置有限位块，限位块为缺口圆盘，限位块左侧与随动盘相贴。
[0009]优选的，所述随动盘内均匀开设有六组条形槽，条形槽分隔位置外侧呈内凹弧形状，此位置贴合限位盘，所述拨动柱可活动嵌入至条形槽内对随动盘进行拨动。
[0010]优选的，所述实时辅助检测装置包括底部连接传动轴和滑块的衔接箱、设于衔接箱前端的固定箱、安装在固定箱顶部前端的清理筒、设于清理筒外侧的排水管、固定在固定箱顶部前端且置于清理筒两端的支架、设于支架内侧上端的摆动机构以及安装在摆动机构前端面下端的监测头主体，所述清理筒顶部开口尺寸大于监测头主体外径尺寸。
[0011]优选的，所述摆动机构包括两侧与支架内侧上端相接的固定板，所述固定板内上端靠后端呈凸起状，凸起位置与第一气缸尾部进行铰接，所述固定板中部呈中空状，所述第一气缸下端贯穿中空位置，贯穿后第一气缸推出杆位置通过轴杆与两组摆臂中部进行铰接，在固定板底部两端固定有铰链座，所述铰链座内侧与摆臂内后端位置进行铰接，摆臂内前端位置与拉动杆进行铰接，所述拉动杆内下端与随动杆进行铰接，固定板底部前端左右位置还固定有另外两组铰链座，铰链座内侧与随动杆内上端进行铰接，在两组拉动杆前端设安装板，安装板前端设置有第二气缸，第二气缸前端推出板与锁定板进行固定，锁定板可随第二气缸进行前后移动，而锁定板前端安装监测头主体。
[0012]优选的，所述衔接箱包括内前端中部安装有第三气缸，所述第三气缸两侧固定有导向块，所述导向块被两组第一导杆贯穿，并且第一导杆前端与推板相接，所述推板背面中部连接第三气缸推出杆，并且推板前端与固定箱进行连接，而固定箱背面两端固定有第二导杆，所述第二导杆背面可伸入进衔接箱内部，固定箱随第三气缸推动进行前后移动，进行调节。
[0013]优选的，所述固定箱顶部后端安装有第二电机，固定箱内后端设置有主动带轮，所述主动带轮中部与第二电机输出轴相接，并且主动带轮外侧通过同步带与从动带轮进行同步转动，所述从动带轮中部安装有连接轴杆，连接轴杆顶部贯穿清理筒与清理刷相接。
[0014]优选的，所述清理刷呈圆盘状，可随着连接轴杆进行转动，并且清理刷呈柔性状。
[0015]本专利技术的有益效果：
[0016]本专利技术通过在弧形输送带主体内中心位置安装有调节机构，调节机构顶部设置有实时辅助检测装置，实时辅助检测装置内置摆动机构，摆动机构上安装有监测头主体，摆动机构自身可进行摆动来进行角度调节，而底部通过支架连接固定箱，固定箱后端则连接衔接箱，其内部的组件可实现支架带着摆动机构进行前后位置调节，同时可配合摆动机构来对监测头主体进行清理，自动化工作，而底部连接的调节机构可带着监测头主体进行六向间歇角度调节，来适配弧形输送带主体上每个装配位置角度，使得旋转模块在组装过程中被实时监测，无须安装多组监测头，可有效配合外置控制设备来控制装配进度。
[0017]进一步的，调节机构的设置，其中调节机构内置有独立电机，电机驱动间歇组件进行传动，间歇组件可实现平面六向间歇角度调节，使得顶部的实时辅助检测装置进行稳定角度位置调节，来适配弧形输送带主体上的装配工位，进行检测；
[0018]进一步的，圆槽的设置，其中圆槽设置有两组，两组不同外径的圆槽分别开设在底盘顶部，在圆槽内部活动嵌入左右滑块，滑块顶部连接实时辅助检测装置即可在转动过程
中进行稳定的导向，避免在转动过程中发生位置偏移；
[0019]进一步的，衔接箱的设置，其中衔接箱内置有气缸，气缸可对前端连接的固定箱进行推动，使其进行位置调节，从而实现其顶部连接支架及摆动机构的位置调节；
[0020]进一步的，摆动机构的设置，其中摆动机构由气缸进行驱动，在机构内的安装板连接另一组气缸，此气缸推出杆通过锁定板连接监测头主体，第一组气缸可带着监测头主体进行大角度摆动，而第二组气缸可推动监测头主体使其进行位置微调，来适配需要监测的位置；
[0021]进一步的，固定箱的设置，其中固定箱内置有电机，电机驱动带轮组进行传动，传动后可实现固定箱顶部清理筒内部的清理刷进本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人旋转模块自动组装设备，包括呈倒形状的弧形输送带主体，且左端向前伸出，伸出位置为出口位置，所述弧形输送带主体出口位置右端安装有成品图像拍摄装置主体，弧形输送带主体出口位置靠后端设置有成品检测装置主体，环绕所述弧形输送带主体外端等距安装有四组用于实现装配的机械手主体，所述机械手主体后端对应设置有用于输送零件的输料装置主体；其特征在于：还包括调节机构和实时辅助检测装置，所述弧形输送带主体内中部圆心位置安装有调节机构，所述调节机构顶部安装有实时辅助检测装置，所述调节机构可调节实时辅助检测装置角度位置以实现实时辅助检测装置对四组装配工位进行实时监测。2.根据权利要求1所述一种工业机器人旋转模块自动组装设备，其特征在于：所述调节机构包括设于所述弧形输送带主体内中部圆心位置的底盘、开设在底盘顶部的圆槽、活动嵌入至圆槽内部的滑块、设于底盘内右端的第一电机、与第一电机顶部输出轴相接的转动盘、固设于转动盘顶部左端的拨动柱、设于转动盘左端的随动盘以及安装在随动盘中部的传动轴，所述传动轴顶部贯穿底盘顶部连接实时辅助检测装置底部，所述实时辅助检测装置底部也连接于滑块。3.根据权利要求2所述一种工业机器人旋转模块自动组装设备，其特征在于：所述转动盘顶端中部设置有限位块，限位块为缺口圆盘，限位块左侧与随动盘相贴。4.根据权利要求3所述一种工业机器人旋转模块自动组装设备，其特征在于：所述随动盘内均匀开设有六组条形槽，条形槽分隔位置外侧呈内凹弧形状，此位置贴合限位盘，所述拨动柱可活动嵌入至条形槽内对随动盘进行拨动。5.根据权利要求2所述一种工业机器人旋转模块自动组装设备，其特征在于：所述实时辅助检测装置包括底部连接传动轴和滑块的衔接箱、设于衔接箱前端的固定箱、安装在固定箱顶部前端的清理筒、设于清理筒外侧的排水管、固定在固定箱顶部前端且置于清理筒两端的支架、设于支架内侧上...
【专利技术属性】
技术研发人员：余小伟，吴建东，张月明，张爱燕，
申请(专利权)人：泉州欧姆西自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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