本发明专利技术涉及一种用于智能网联汽车的传感器共享方法及装置，所述方法包括利用车载传感器获取的实际数据对本车的感知能力进行判断；在感知能力无法满足感知需求时，本车向周边智能网联车辆/路侧设备发出传感器共享请求，确定共享目标；建立本车与共享目标之间的传输通道，接收共享目标的共享传感器的传感器数据；将本车的传感器数据与共享传感器进行融合。本发明专利技术提供的传感器共享方法能够在同时有多个其他车辆可提供传感器共享的服务的情况下，有效地选择目标车辆，以避免不必要的带宽浪费；还能够对共享内容进行规定，如原始感知数据，或处理后结果数据；以及传感器共享的过程适应当时的网络环境，从而更好的实现车辆之间的传感器数据共享。感器数据共享。感器数据共享。
【技术实现步骤摘要】
用于智能网联汽车的传感器共享方法及装置
[0001]本专利技术属于传感器
，具体涉及一种用于智能网联汽车的传感器共享方法及装置。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，单车智能的局限逐渐显现，其中比较重要的一个局限在于现有传感器基于视距感知，如被遮挡，则无法准确判断障碍物。因此，具有超视距感知能力的传感器共享技术受到越来越多的关注，传感器共享的原理在于车辆与其他车辆、道路交通参与者、路侧设施之间交换自身传感器探测到的信息，弥补自身传感器被遮挡等情况下的感知能力不足。如通过利用来自主交通工具的传感器的数据和来自同行交通工具的传感器的数据，来执行车道变更操纵。也有通过云端自动驾驶管理系统分配哨兵车辆，哨兵车辆提个分布式视野增加服务的方式，增强自动驾驶汽车的感知能力。
[0003]相关技术中，现有技术方案更多停留在通过不同个体之间的传感器共享，扩展感知范围，更好地完成自动驾驶的各项任务，如变道等，但是未关注传感器共享过程中的技术细节，比如同时有多个其他车辆可提供传感器共享的服务的情况下，如何通过有效地选择目标车辆，以避免不必要的带宽浪费；对共享内容的规定，如原始感知数据，或处理后结果数据；以及传感器共享的过程如何适应当时的网络环境等。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种用于智能网联汽车的传感器共享方法及装置，以解决现有技术中如何更好的实现车辆之间的传感器共享的问题。
[0005]为实现以上目的，本专利技术采用如下技术方案：一种用于智能网联汽车的传感器共享方法，包括：利用车载传感器获取的实际数据对本车的感知能力进行判断；其中，所述车载传感器包括多个；在所述感知能力无法满足感知需求时，本车向周边智能网联车辆/路侧设备发出传感器共享请求；接收周边具备感知和通信能力的车辆/路侧设备的多个共享传感器采集的原始数据；将本车的传感器数据与所述共享传感器的原始数据进行相似度匹配，得到数据之间的关联度；根据所述关联度进行筛选，将关联度值在预设阈值为[50%，80%]的目标作为初步选择目标；将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算；根据所述互补度确定共享目标；其中，将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算，包括：经过初步筛选后剩下的目标有n个，采用以下方式依次与自车传感器数据进行互补度C计算，
其中，D表示主车根据自车的驾驶任务所确定的需要重点关注的感知区域的面积，E表示筛选目标的传感器得到的感知区域的面积；选择互补度最高的目标作为数据共享目标；建立本车与所述共享目标之间的传输通道，接收共享目标的共享传感器的传感器数据；所述传感器数据包括：原始数据、部分结果数据以及结果数据；将本车的传感器数据与所述共享传感器进行融合。
[0006]进一步的，所述利用车载传感器获取的实际数据对自动驾驶车辆的感知能力进行判断，包括：通过车载传感器获取实际数据；将所述实际数据与预设的传感器数据模型进行相关性比较，判断当前环境下是否满足感知任务的需求；其中，所述传感器数据模型是在交通状态良好、天气状态良好的情况下，根据各个车载传感器获取的信息形成的理想状态下的感知模型，所述传感器数据模型中不同的驾驶任务设置有相应的阈值。
[0007]进一步的，建立本车与所述共享目标之间的传输通道，之前，还包括：计算通信范围内能够同时与本车进行连接的终端数量，根据所述终端数量判断当前的网络环境是否处于拥塞状态；所述终端包括本车周边的智能网联车辆及路侧设备；根据平均通信延时判断当前网络环境的延时；根据所述终端数量、平均通信延时以及丢包率及各自的权重，确定当前的网络环境。
[0008]进一步的，所述将本车的传感器数据与所述共享传感器进行融合，包括：对于探测范围重合的区域，通过共享传感器的传感器数据提高本车传感器探测的精度，对于检测到的同一目标，采用加权平均或其他融合方式进行融合，以使得检测目标的属性值更精准；对于探测范围不重合的区域，将共享传感器的传感器数据与自车的传感器数据做拼接后，得到自车传感器探测范围之外的障碍物信息，以扩展本车的传感器的探测范围。
[0009]进一步的，采用以下方式将本车的传感器数据与所述共享传感器的原始数据进行相似度匹配，得到数据之间的关联度，其中，为传感器共享获得的传感器数据，为自车传感器数据，为相似度函数。
[0010]进一步的，采用以下方式根据所述终端数量、平均通信延时以及丢包率及各自的权重，确定当前的网络环境，
其中，、、分别为终端数量、平均通信延时以及丢包率的权重，为终端数量，为平均通信延时，为丢包率。
[0011]进一步的，所述预设阈值为50%~80%。
[0012]本申请实施例提供一种用于智能网联汽车的传感器共享装置，包括：判断模块，用于利用车载传感器获取的实际数据对本车的感知能力进行判断；其中，所述车载传感器包括多个；确定模块，用于在所述感知能力无法满足感知需求时，本车向周边智能网联车辆/路侧设备发出传感器共享请求；接收周边具备感知和通信能力的车辆/路侧设备的多个共享传感器采集的原始数据；将本车的传感器数据与所述共享传感器的原始数据进行相似度匹配，得到数据之间的关联度；根据所述关联度进行筛选，将关联度值在预设阈值为[50%，80%]的目标作为初步选择目标；将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算；根据所述互补度确定共享目标；其中，将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算，包括：经过初步筛选后剩下的目标有n个，采用以下方式依次与自车传感器数据进行互补度C计算，其中，D表示主车根据自车的驾驶任务所确定的需要重点关注的感知区域的面积，E表示筛选目标的传感器得到的感知区域的面积；选择互补度最高的目标作为数据共享目标；传输模块，用于建立本车与所述共享目标之间的传输通道，接收共享目标的共享传感器的传感器数据；所述传感器数据包括：原始数据、部分结果数据以及结果数据；融合模块，用于将本车的传感器数据与所述共享传感器进行融合。
[0013]本专利技术采用以上技术方案，能够达到的有益效果包括：本专利技术提供一种用于智能网联汽车的传感器共享方法及装置，本申请能够在同时有多个其他车辆可提供传感器共享的服务的情况下，有效地选择目标车辆，以避免不必要的带宽浪费；还能够对共享内容进行规定，如原始感知数据，或处理后结果数据；以及传感器共享的过程适应当时的网络环境，从而更好的实现车辆之间的传感器数据共享。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本专利技术用于智能网联汽车的传感器共享方法的步骤示意图；图2为本专利技术用于智能网联汽车的传感器共享方法本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于智能网联汽车的传感器共享方法，其特征在于，包括：利用车载传感器获取的实际数据对本车的感知能力进行判断；其中，所述车载传感器包括多个；在所述感知能力无法满足感知需求时，本车向周边智能网联车辆/路侧设备发出传感器共享请求；接收周边具备感知和通信能力的车辆/路侧设备的多个共享传感器采集的原始数据；将本车的传感器数据与所述共享传感器的原始数据进行相似度匹配，得到数据之间的关联度；根据所述关联度进行筛选，将关联度值在预设阈值为[50%，80%]的目标作为初步选择目标；将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算；根据所述互补度确定共享目标；其中，将所述初步选择目标对应的共享传感器的原始数据与本车的传感器数据进行互补度计算，包括：经过初步筛选后剩下的目标有n个，采用以下方式依次与自车传感器数据进行互补度C计算，其中，D表示主车根据自车的驾驶任务所确定的需要重点关注的感知区域的面积，E表示筛选目标的传感器得到的感知区域的面积；选择互补度最高的目标作为数据共享目标；建立本车与所述共享目标之间的传输通道，接收共享目标的共享传感器的传感器数据；所述传感器数据包括：原始数据、部分结果数据以及结果数据；将本车的传感器数据与所述共享传感器进行融合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用车载传感器获取的实际数据对自动驾驶车辆的感知能力进行判断，包括：通过车载传感器获取实际数据；将所述实际数据与预设的传感器数据模型进行相关性比较，判断当前环境下是否满足感知任务的需求；其中，所述传感器数据模型是在交通状态良好、天气状态良好的情况下，根据各个车载传感器获取的信息形成的理想状态下的感知模型，所述传感器数据模型中不同的驾驶任务设置有相应的阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立本车与所述共享目标之间的传输通道，之前，还包括：计算通信范围内能够同时与本车进行连接的终端数量，根据所述终端数量判断当前的网络环境是否处于拥塞状态；所述终端包括本车周边的智能网联车辆及路侧设备；根据平均通信延时判断当前网络环境的延时；根据所述终端数量、平均通信延时以及丢包率及各自的权重，确定当前的网络环境。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将本车的传感器数据与所述共享传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：常琳，蒋华涛，仲雪君，杨昊，
申请(专利权)人：斯润天朗无锡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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