本申请提供一种高精地图的绘制方法、装置、设备、介质及程序产品，该方法包括：获取从原始点云中框选出的包含有待生成地图要素的局部点云；对所述局部点云进行过滤，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云；对所述要素点云进行平面轮廓拟合，并获取拟合后的几何形状的轮廓和中心坐标；基于所述轮廓和中心坐标对所述要素点云进行渲染，以生成所述待生成地图要素的矢量要素，并基于所述矢量要素绘制高精地图。本申请通过框选出的局部点云并进行过滤，获取目标要素点云，然后针对要素点云生成对应的矢量要素，替代人工采用地图编辑工具频繁进行绘制交互，有效降低了人工交互难度，同时提高了高精地图的绘制效率。同时提高了高精地图的绘制效率。同时提高了高精地图的绘制效率。
【技术实现步骤摘要】
高精地图的绘制方法、装置、设备、介质及程序产品
[0001]本申请涉及高精地图
，尤其涉及一种高精地图的绘制方法、装置、设备、介质及程序产品。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶技术的发展，智能驾驶车辆利用高精地图进行定位和规划，对高精地图也产生了越来越高的依赖性。
[0003]然而在高精度地图制作中，由于高精度地图中大量的地图要素需要人工绘制，因此面对海量中报数据中快速提炼生产高精地图以满足实时性要求，仍是一个难题。特别是基于点云绘制，更需要人工使用地图编辑工具进行点云精准的绘制交互，此过程大大增加了地图要素的绘制时间，从而导致了现有的高精度地图制作生产效率较低的技术问题。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种高精地图的绘制方法、装置、设备、介质及程序产品，以至少解决上述技术问题之一。
[0005]根据本申请的一方面，提供一种高精地图的绘制方法，所述方法包括：
[0006]获取从原始点云中框选出的包含有待生成地图要素的局部点云；
[0007]对所述局部点云进行过滤，过滤掉不属于所述待生成地图要素对应的点云，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云；
[0008]对所述要素点云进行平面轮廓拟合，并获取拟合后的几何形状的轮廓和中心坐标；
[0009]基于所述轮廓和中心坐标对所述要素点云进行渲染，以生成所述待生成地图要素的矢量要素，并基于所述矢量要素绘制高精地图。
[0010]在一种实施方式中，所述局部点云的框选方式，包括：
[0011]在原始点云的正交视图下，基于预设高程值从所述原始点云中框选出包含有待生成地图要素的局部点云；
[0012]其中，在所述待生成地图要素为路面要素的情况下，所述预设高程值根据所述待生成地图要素凸出路面高度进行确定。
[0013]在一种实施方式中，所述对所述局部点云进行过滤，过滤掉不属于所述待生成地图要素对应的点云，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云，包括：
[0014]获取目标点云语义分割模型；其中，所述目标点云语义分割模型是基于所述待生成地图要素预训练出的模型；
[0015]采用所述目标点云语义分割模型，基于所述局部点云的特征对所述局部点云进行分类，并基于分类结果，过滤掉不属于所述待生成地图要素对应的点云，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云。
[0016]在一种实施方式中，所述对所述要素点云进行平面轮廓拟合，并获取拟合后的几
何形状的轮廓和中心坐标，包括：
[0017]遍历所述要素点云中的点云块，依次获取每个点云块的最大的经纬度坐标以及最小经纬度坐标；
[0018]选取所述最大经纬度坐标和所述最小经纬度坐标作为待拟合几何形状的对角顶点；
[0019]基于所述对角顶点对所述待拟合几何形状进行拟合，得到拟合后的几何形状及其对应的轮廓，并基于所述最大经纬度坐标和所述最小经纬度坐标获取所述拟合后的几何形状的中心坐标。
[0020]在一种实施方式中，所述方法还包括：
[0021]获取所述矢量要素是否正确的校验结果，其中，所述矢量要素的校验结果为正确/不正确的情况包括：所述矢量要素与所述待生成地图要素对应的目标矢量要素相同/不同；
[0022]则所述基于所述矢量要素绘制高精地图，包括：
[0023]在所述校验结果为正确的情况下，基于所述矢量要素绘制高精地图。
[0024]在一种实施方式中，所述方法还包括：
[0025]在所述校验结果不正确的情况下，获取目标点云分割模型对所述局部点云的分类结果，所述目标点云分割模型用于过滤所述局部点云中不属于所述待生成地图要素对应的点云，并获取所述待生成地图要素对应的要素点云；
[0026]在所述分类结果为分类正确的情况下，获取所述要素点云中的误差点云的第一调整结果，并基于所述要素点云和所述第一调整结果生成第一正向标注数据；
[0027]或者，
[0028]在所述分类结果为分类不正确的情况下，若所述分类结果中存在要素点云类型的第一反向点云分类为不属于所述待生成地图要素对应的点云，则获取所述第一反向点云的第二调整结果，并基于所述要素点云和所述第二调整结果生成第二正向标注数据；和/或
[0029]在所述分类结果为分类不正确的情况下，若所述分类结果中存在不属于所述待生成地图要素对应的点云类型的第二反向点云分类为要素点云类型，则获取所述第二反向点云的第三调整结果，并基于所述要素点云和所述第三调整结果生成反向标注数据；
[0030]将所述第一正向标注数据，或者，所述第二正向标注数据和/或所述反向标注数据作为训练样本数据，并基于所述训练数据优化所述目标点云语义分割模型。
[0031]根据本申请的第二方面，提供一种高精地图的绘制装置，包括：
[0032]点云框选模块，其设置为获取从原始点云中框选出的包含有待生成地图要素的局部点云；
[0033]过滤模块，其设置为对所述局部点云进行过滤，过滤掉不属于所述待生成地图要素对应的点云，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云；
[0034]轮廓拟合模块，其设置为对所述要素点云进行平面轮廓拟合，并获取拟合后的几何形状的轮廓和中心坐标；
[0035]渲染模块，其设置为基于所述轮廓和中心坐标对所述要素点云进行渲染，以生成所述待生成地图要素的矢量要素；以及，地图绘制模块，其设置为基于所述矢量要素绘制高精地图。
[0036]在一种实施方式中，所述局部点云的框选方式，包括：在原始点云的正交视图下，
基于预设高程值从所述原始点云中框选出包含有待生成地图要素的局部点云；
[0037]其中，在所述待生成地图要素为路面要素的情况下，所述预设高程值根据所述待生成地图要素凸出路面高度进行确定。
[0038]在一种实施方式中，所述过滤模块，包括：
[0039]模型获取单元，其设置为获取目标点云语义分割模型；其中，所述目标点云语义分割模型是基于所述待生成地图要素预训练出的模型；
[0040]分类单元，其设置为采用所述目标点云语义分割模型，基于所述局部点云的特征对所述局部点云进行分类；
[0041]过滤单元，其设置为基于分类结果，过滤掉不属于所述待生成地图要素对应的点云，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云。
[0042]在一种实施方式中，所述轮廓拟合模块，包括：
[0043]经纬度获取单元，其设置为遍历所述要素点云中的点云块，依次获取每个点云块的最大的经纬度坐标以及最小经纬度坐标；
[0044]顶点选取单元，其设置为选取所述最大经纬度坐标和所述最小经纬度坐标作为待拟合几何形状的对角顶点；
[0045]拟合单元，其设置为基于所述对角顶点对所述待拟合几何形状进行拟合，得到拟合后的几何形状及其对应的轮廓，并基于所述最大经纬度坐标和所述最小经纬度坐标获取所述拟合后的几何形状的中心坐标。
[0046]在一种本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高精地图的绘制方法，其特征在于，包括：获取从原始点云中框选出的包含有待生成地图要素的局部点云；对所述局部点云进行过滤，过滤掉不属于所述待生成地图要素对应的点云，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云；对所述要素点云进行平面轮廓拟合，并获取拟合后的几何形状的轮廓和中心坐标；基于所述轮廓和中心坐标对所述要素点云进行渲染，以生成所述待生成地图要素的矢量要素，并基于所述矢量要素绘制高精地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部点云的框选方式，包括：在原始点云的正交视图下，基于预设高程值从所述原始点云中框选出包含有待生成地图要素的局部点云；其中，在所述待生成地图要素为路面要素的情况下，所述预设高程值根据所述待生成地图要素凸出路面高度进行确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述局部点云进行过滤，过滤掉不属于所述待生成地图要素对应的点云，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云，包括：获取目标点云语义分割模型；其中，所述目标点云语义分割模型是基于所述待生成地图要素预训练出的模型；采用所述目标点云语义分割模型，基于所述局部点云的特征对所述局部点云进行分类，并基于分类结果，过滤掉不属于所述待生成地图要素对应的点云，以获取属于所述待生成地图要素对应的要素点云。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述要素点云进行平面轮廓拟合，并获取拟合后的几何形状的轮廓和中心坐标，包括：遍历所述要素点云中的点云块，依次获取每个点云块的最大的经纬度坐标以及最小经纬度坐标；选取所述最大经纬度坐标和所述最小经纬度坐标作为待拟合几何形状的对角顶点；基于所述对角顶点对所述待拟合几何形状进行拟合，得到拟合后的几何形状及其对应的轮廓，并基于所述最大经纬度坐标和所述最小经纬度坐标获取所述拟合后的几何形状的中心坐标。5.根据权利要求1
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4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述矢量要素是否正确的校验结果，其中，所述矢量要素的校验结果为正确/不正确的情况包括：所述矢量要素与所述待生成地图要素对应的目标矢量要素相同/不同；则所述基于所述矢量要素绘制高精地图，包括：在所述校验结果为正确的情况下，基于所述矢量要素绘制高精地图。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：在所述校验结...
【专利技术属性】
技术研发人员：周明明，赖晗，李兴涛，张建平，吴复争，孙祥乐，宁哲，
申请(专利权)人：西安四维图新信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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