交通标牌矢量化方法、系统、终端及存储介质技术方案

本申请提供一种交通标牌矢量化方法、系统、终端及存储介质，该方法基于视觉的成图技术对交通标牌进行矢量化，其中，使用数据采集设备发送的图像作为数据源，数据获取方便快捷，获取渠道较多，相应的降低了交通标牌矢量化成本，提高了交通标牌矢量化效率，满足实时更新的要求。而且，本申请实施例对交通标牌进行匹配分组，并确定交通标牌所属的标牌场景，从而针对不同标牌场景，对上述匹配分组后的交通标牌进行矢量化，使得矢量化的标牌精确度提高、鲁棒性增强，适合应用。适合应用。适合应用。

【技术实现步骤摘要】
交通标牌矢量化方法、系统、终端及存储介质


[0001]本申请涉及导航电子地图
，尤其涉及一种交通标牌矢量化方法、系统、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术发展，人们对地图的要求进一步提高，高精地图被应用到人们生活的多个方面，例如自动驾驶、路径规划、导航定位等。在高精度地图领域，交通标牌是最重要的地图要素之一。在制图时，交通标牌的矢量化是制图的重要环节。
[0003]相关技术中，交通标牌的矢量化主要通过采集设备搭载的高精度的激光雷达设备、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)设备和惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)设备，沿着行车方向扫描得到高密度点云，然后基于该高密度点云获得交通标牌的矢量图形。
[0004]然而，上述交通标牌的矢量化技术，需要获取高密度点云，成本较高，效率较低，难以达到实时更新的要求。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术中存在的问题，本申请提供一种交通标牌矢量化方法、系统、终端及存储介质。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种交通标牌矢量化方法，该方法包括如下步骤：
[0007]接收数据采集设备发送的多张待处理图像，其中，每一张待处理图像中包括多个待矢量化的交通标牌和所述图像内外参数；
[0008]根据所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌，将所述多张待处理图像中的同一个待矢量化的交通标牌划分为一组，获得多组待矢量化的交通标牌；
[0009]根据所述每一张待处理图像中的所述图像内外参数，确定所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景；
[0010]根据所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景，对所述多组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景包括并排标牌。
[0012]所述根据所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景，对所述多组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理，包括：
[0013]根据所述并排标牌，在所述多组待矢量化的交通标牌中，确定第一目标组的待矢量化的交通标牌；
[0014]根据所述第一目标组的待矢量化的交通标牌中，每一组待矢量化的交通标牌与所述数据采集设备的距离，对所述每一组待矢量化的交通标牌所在的待处理图像进行排序；
[0015]从排序后的每一组待矢量化的交通标牌所在的待处理图像中，获取多个第一目标
图像；
[0016]从所述多个第一目标图像中获取满足第一预设图像间距的两张图像，使用所述两张图像，对所述每一组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述并排标牌为在一张待处理图像中图像内外参数是按照预设要求分布的多个待矢量化的交通标牌。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述使用所述两张图像，对所述每一组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理，包括：
[0019]基于多特征匹配和四叉树技术，构建所述两张图像的标牌同名点；
[0020]对所述两张图像的标牌同名点进行三角测量，获得空间点云；
[0021]对所述空间点云进行空间平面拟合，获得空间平面；
[0022]根据所述每一组待矢量化的交通标牌的角点和所述空间平面，获得所述每一组待矢量化的交通标牌的矢量图形。
[0023]在一种可能的实现方式中，在所述对所述空间点云进行空间平面拟合，获得空间平面之前，还包括：
[0024]去除所述空间点云中的离群点；
[0025]所述对所述空间点云进行空间平面拟合，获得空间平面，包括：
[0026]对去除离散点的空间点云进行空间平面拟合，获得所述空间平面。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述每一张待处理图像中还包括GNSS定位数据和IMU测量数据。
[0028]在所述根据所述每一组待矢量化的交通标牌的角点和所述空间平面，获得所述每一组待矢量化的交通标牌的矢量图形之后，还包括：
[0029]根据所述GNSS定位数据和IMU测量数据，对所述每一组待矢量化的交通标牌的矢量图形进行坐标系转换。
[0030]在一种可能的实现方式中，所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景包括独立标牌。
[0031]所述根据所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景，对所述多组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理，包括：
[0032]根据所述独立标牌，在所述多组待矢量化的交通标牌中，确定第二目标组的待矢量化的交通标牌；
[0033]根据所述第二目标组的待矢量化的交通标牌中，每一组待矢量化的交通标牌与所述数据采集设备的距离，对所述每一组待矢量化的交通标牌所在的待处理图像进行排序；
[0034]从排序后的每一组待矢量化的交通标牌所在的待处理图像中，获取多个第二目标图像；
[0035]从所述多个第二目标图像中获取满足第二预设图像间距的多张图像，使用所述多张图像，对所述每一组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理。
[0036]在一种可能的实现方式中，所述独立标牌为在一张待处理图像中除图像内外参数是按照预设要求分布的多个待矢量化的交通标牌外，剩余的待矢量化的交通标牌。
[0037]在一种可能的实现方式中，所述使用所述多张图像，对所述每一组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理，包括：
[0038]基于多特征匹配和四叉树技术，构建所述多张图像的标牌同名点；
[0039]对所述多张图像的标牌同名点进行三角测量，获得空间点云；
[0040]对所述空间点云进行空间平面拟合，获得空间平面；
[0041]根据所述每一组待矢量化的交通标牌的角点和所述空间平面，获得所述每一组待矢量化的交通标牌的矢量图形。
[0042]在一种可能的实现方式中，在所述对所述空间点云进行空间平面拟合，获得空间平面之前，还包括：
[0043]去除所述空间点云中的离群点；
[0044]所述对所述空间点云进行空间平面拟合，获得空间平面，包括：
[0045]对去除离散点的空间点云进行空间平面拟合，获得所述空间平面。
[0046]在一种可能的实现方式中，所述每一张待处理图像中还包括GNSS定位数据和IMU测量数据。
[0047]在所述根据所述每一组待矢量化的交通标牌的角点和所述空间平面，获得所述每一组待矢量化的交通标牌的矢量图形之后，还包括：
[0048]根据所述GNSS定位数据和IMU测量数据，对所述每一组待矢量化的交通标牌的矢量图形进行坐标系转换。
[0049]在一种可能的实现方式中，所述根据所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌，将所述多张待处理图像中的同一个待本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通标牌矢量化方法，其特征在于，包括：接收数据采集设备发送的多张待处理图像，其中，每一张待处理图像中包括多个待矢量化的交通标牌和图像内外参数；根据所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌，将所述多张待处理图像中的同一个待矢量化的交通标牌划分为一组，获得多组待矢量化的交通标牌；根据所述每一张待处理图像中的所述图像内外参数，确定所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景；根据所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景，对所述多组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景包括并排标牌；所述根据所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景，对所述多组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理，包括：根据所述并排标牌，在所述多组待矢量化的交通标牌中，确定第一目标组的待矢量化的交通标牌；根据所述第一目标组的待矢量化的交通标牌中，每一组待矢量化的交通标牌与所述数据采集设备的距离，对所述每一组待矢量化的交通标牌所在的待处理图像进行排序；从排序后的每一组待矢量化的交通标牌所在的待处理图像中，获取多个第一目标图像；从所述多个第一目标图像中获取满足第一预设图像间距的两张图像，并使用所述两张图像，对所述每一组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用所述两张图像，对所述每一组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理，包括：基于多特征匹配和四叉树技术，构建所述两张图像的标牌同名点；对所述两张图像的标牌同名点进行三角测量，获得空间点云；对所述空间点云进行空间平面拟合，获得空间平面；根据所述每一组待矢量化的交通标牌的角点和所述空间平面，获得所述每一组待矢量化的交通标牌的矢量图形。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述每一张待处理图像中还包括全球导航卫星系统GNSS定位数据和惯性测量单元IMU测量数据；在所述根据所述每一组待矢量化的交通标牌的角点和所述空间平面，获得所述每一组待矢量化的交通标牌的矢量图形之后，还包括：根据所述GNSS定位数据和IMU测量数据，对所述每一组待矢量化的交通标牌的矢量图形进行坐标系转换。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景包括独立标牌；所述根据所述每一张待处理图像中的所述多个待矢量化的交通标牌所属的标牌场景，对所述多组待矢量化的交通标牌进行矢量化处理，包括：根据所述独立标牌，在所述多组待矢量化的交通标牌中，确定第二目标组的待矢量化
的交通标牌；根据所述第二目标组的待矢量化的交通标牌中，每一组待矢量化的交通标牌与所述数据采集设备的距离，对所述每一组待矢量化的交通标牌所在的待处理图像进行排序；从排序后的每一组待矢量化的交通标牌所在的待处理图像中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭永春，张超，
申请(专利权)人：西安四维图新信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：