一种在高精度地图中绘制障碍物的方法、设备及介质技术

本说明书实施例公开了一种在高精度地图中绘制障碍物的方法，包括：获取障碍物在下方道路两侧的垂直投影点；基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域；将位于所述目标区域内的点投影到水平面，得到所述目标区域内的点在所述水平面上的水平区域投影点；从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点；获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程；基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物。本实施例从障碍物所在目标区域内的点在水平面上的水平区域投影点中，获取障碍物的形状投影点，再基于形状投影点以及目标区域内的点的最大高程和最小高程绘制障碍物，绘制出的障碍物更准确。碍物更准确。碍物更准确。

【技术实现步骤摘要】
一种在高精度地图中绘制障碍物的方法、设备及介质


[0001]本申请涉及高精度地图绘制
，尤其涉及一种在高精度地图中绘制障碍物的方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]高精度地图制作中，上方障碍物是指横跨道路并且在道路面上方的障碍物，比如跨街天桥、立交桥、广告牌等。由于障碍物形状不统一，需要人工沿着障碍物的边缘位置逐一绘制形状点。在绘制过程中，需要不停的切换视角，容易捕捉背景点云，操作难度大，作业速递慢，而且绘制的形状点的间隔也不均匀，最终绘制出的障碍物的准确度较差。

技术实现思路

[0003]本说明书实施例提供一种在高精度地图中绘制障碍物的方法、设备及介质，以解决现有的方法存在的高精度地图中障碍物绘制准确度较差的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0005]本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的方法，包括：
[0006]获取障碍物在下方道路两侧的垂直投影点；所述障碍物为横跨所述道路并且位于所述道路上方的障碍物；
[0007]基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域；
[0008]将位于所述目标区域内的点投影到水平面，得到所述目标区域内的点在所述水平面上的水平区域投影点；
[0009]从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点；
[0010]获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程；
[0011]基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物。
[0012]可选地，所述从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点，具体包括：
[0013]基于连接两个所述垂直投影点的线段，沿横跨所述道路的方向将所述水平区域投影点划分为N个区域；其中N为大于1的正整数；
[0014]对每个所述区域内的投影点进行聚类，得到所述障碍物在每个所述区域的代表点；
[0015]将N个所述区域的代表点确定为所述障碍物在所述水平面上的形状投影点。
[0016]可选地，所述获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程，具体包括：
[0017]将位于所述目标区域内的点投影到竖直面，得到所述目标区域内的点在所述竖直面上的竖直区域投影点；
[0018]对所述竖直区域投影点进行聚类；
[0019]从聚类后得到的多个点云集合中确定点数量最多的点云集合；
[0020]从所述点数量最多的点云集合中，确定点的最大高程和最小高程。
[0021]可选地，所述基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物，具体包括：
[0022]基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最大高程的距离，得到所述障碍物的上边沿形状点；
[0023]基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最小高程的距离，得到所述障碍物的下边沿形状点；
[0024]基于横跨所述道路的方向，依次连接所述上边沿形状点，得到所述障碍物的上边沿线；
[0025]基于横跨所述道路的方向，依次连接所述下边沿形状点，得到所述障碍物的下边沿线；
[0026]根据所述上边沿线和所述下边沿线，绘制障碍物。
[0027]可选地，所述根据所述上边沿线和所述下边沿线，绘制障碍物，具体包括：
[0028]使用连接线连接所述上边沿线的一端和所述下边沿线的一端；所述下边沿线的一端为所述下边沿线中距离所述上边沿线的一端最近的一端；
[0029]使用连接线连接所述上边沿线的另一端和所述下边沿线的另一端。
[0030]可选地，所述基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域，具体包括：
[0031]基于所述垂直投影点所在的水平面，绘制以连接两个所述垂直投影点的线段作为对称轴的矩形；所述矩形的宽为连接两个所述垂直投影点的线段的长度，所述矩形的长大于或等于所述障碍物的长度，所述障碍物的长度为所述障碍物在所述水平面上的垂直投影区域中，平行于所述道路方向的长度；
[0032]基于所述矩形所在的水平面，将所述矩形分别向上垂直移动第一预设高度和第二预设高度，得到距离所述矩形所在的水平面的第一预设高度，长为所述矩形的长度，宽为所述矩形的宽度，高为所述第二预设高度减所述第一预设高度的长方体；所述第一预设高度为所述道路的限高，所述第二预设高度大于或等于所述障碍物在垂直于所述水平面的方向上的高度；
[0033]将所述长方体确定为包含所述障碍物的目标区域。
[0034]本说明书实施例提供的一种在高精度地图中绘制障碍物的装置，包括：
[0035]垂直投影点获取模块，用于获取障碍物在下方道路两侧的垂直投影点；所述障碍物为横跨所述道路并且位于所述道路上方的障碍物；
[0036]目标区域获取模块，用于基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域；
[0037]投影模块，用于将位于所述目标区域内的点投影到水平面，得到所述目标区域内的点在所述水平面上的水平区域投影点；
[0038]形状投影点获取模块，用于从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点；
[0039]高程获取模块，用于获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程；
[0040]绘制模块，用于基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物。
[0041]可选地，所述形状投影点获取模块具体包括：
[0042]划分单元，用于基于连接两个所述垂直投影点的线段，沿横跨所述道路的方向将
所述水平区域投影点划分为N个区域；其中N为大于1的正整数；
[0043]第一聚类单元，用于对每个所述区域内的投影点进行聚类，得到所述障碍物在每个所述区域的代表点；
[0044]形状投影点确定单元，用于将N个所述区域的代表点确定为所述障碍物在所述水平面上的形状投影点。
[0045]可选地，所述高程获取模块具体包括：
[0046]投影单元，用于将位于所述目标区域内的点投影到竖直面，得到所述目标区域内的点在所述竖直面上的竖直区域投影点；
[0047]第二聚类单元，用于对所述竖直区域投影点进行聚类；
[0048]点云集合确定单元，用于从聚类后得到的多个点云集合中确定点数量最多的点云集合；
[0049]高程确定单元，用于从所述点数量最多的点云集合中，确定点的最大高程和最小高程。
[0050]可选地，所述绘制模块具体包括：
[0051]第一移动单元，用于基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最大高程的距离，得到所述障碍物的上边沿形状点；
[0052]第二移动单元，用于基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最小高程的距离，得到所述障碍物的下边沿形状点；
[0053]第一连接单元，用于基于横跨所述道路的方向，依次连接所述上边沿形状点，得到所述障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在高精度地图中绘制障碍物的方法，其特征在于，包括：获取障碍物在下方道路两侧的垂直投影点；所述障碍物为横跨所述道路并且位于所述道路上方的障碍物；基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域；将位于所述目标区域内的点投影到水平面，得到所述目标区域内的点在所述水平面上的水平区域投影点；从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点；获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程；基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述水平区域投影点中，获取所述障碍物在所述水平面上的形状投影点，具体包括：基于连接两个所述垂直投影点的线段，沿横跨所述道路的方向将所述水平区域投影点划分为N个区域；其中N为大于1的正整数；对每个所述区域内的投影点进行聚类，得到所述障碍物在每个所述区域的代表点；将N个所述区域的代表点确定为所述障碍物在所述水平面上的形状投影点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标区域内的点的最大高程和最小高程，具体包括：将位于所述目标区域内的点投影到竖直面，得到所述目标区域内的点在所述竖直面上的竖直区域投影点；对所述竖直区域投影点进行聚类；从聚类后得到的多个点云集合中确定点数量最多的点云集合；从所述点数量最多的点云集合中，确定点的最大高程和最小高程。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述形状投影点，以及所述最大高程和所述最小高程，绘制障碍物，具体包括：基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最大高程的距离，得到所述障碍物的上边沿形状点；基于所述水平面，将所述形状投影点往垂直方向向上移动所述最小高程的距离，得到所述障碍物的下边沿形状点；基于横跨所述道路的方向，依次连接所述上边沿形状点，得到所述障碍物的上边沿线；基于横跨所述道路的方向，依次连接所述下边沿形状点，得到所述障碍物的下边沿线；根据所述上边沿线和所述下边沿线，绘制障碍物。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述上边沿线和所述下边沿线，绘制障碍物，具体包括：使用连接线连接所述上边沿线的一端和所述下边沿线的一端；所述下边沿线的一端为所述下边沿线中距离所述上边沿线的一端最近的一端；使用连接线连接所述上边沿线的另一端和所述下边沿线的另一端。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述垂直投影点，获取包含所述障碍物的目标区域，具体包括：基于所述垂直投影点所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴复争，赖晗，李兴涛，张建平，孙祥乐，周明明，宁哲，
申请(专利权)人：西安四维图新信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：