一种带平衡缸的重载多关节机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带平衡缸的重载多关节机械手，包括绕底座圆周转动旋转基座，第三机架一端与旋转基座铰接，另一端与连杆铰接；平衡气缸主体与旋转基座主体铰接，平衡气缸的活塞杆底部与第三机架铰接，第三机架的另一铰接臂与第一机架底部铰接；第二机架两端分别与第一机架中部和连杆上部铰接；与连杆固定设置的第一摆臂底部设置第一转轴，由第一转轴驱动转动的第二摆臂带动第二转轴摆动。本实用新型专利技术通过旋转基座、第一机架、第二机架、连杆、摆臂、转轴、协同动作实现关节机械手的多轴联动，结构简化，成本低，稳定性好，生产效率高，还扩大了工业机器人的动作范围与负载，具有较高的稳定性和适用性。的稳定性和适用性。的稳定性和适用性。

【技术实现步骤摘要】
一种带平衡缸的重载多关节机械手


[0001]本技术属于自动化设备领域，尤其涉及一种带平衡缸的重载多关节机械手。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛应用于工业领域的多关节机械手，具有高灵活性和自动性，工业机器人广泛应用于上下料，搬运，码垛等各个领域之中，对于工业机器人的使用，要求适用于各种生产制造中，现有的大负载六轴工业机器人灵活度以及适用性有限，只有扩大工业机器人的动作范围与负载，才能够胜任大范围的高精度自动化作业。

技术实现思路

[0003]针对现有工业机器人动作范围有限、成本高、负载轻的问题，本技术提供了一种带平衡缸的重载多关节工业机器人。
[0004]本技术是这样实现的，一种带平衡缸的重载多关节机械手包括绕底座圆周转动的旋转基座，该旋转基座底部具有两个铰接部；第三机架一端的两个铰接臂分别与旋转基座底部的两个铰接部铰接，另一端与连杆的底部铰接；平衡气缸主体与旋转基座主体铰接，平衡气缸的活塞杆底部与第三机架的一铰接臂铰接，第三机架由位于该侧的第三机架驱动电机驱动转动；第三机架的另一铰接臂与第一机架底部铰接，该第一机架由该侧的第一机架驱动电机驱动转动；第二机架两端分别与第一机架中部和连杆上部铰接；
[0005]与连杆固定设置的第一摆臂底部设置第一转轴，该第一转轴由第一摆臂顶部的第一转轴驱动电机驱动，由第一转轴驱动转动的第二摆臂带动第二转轴摆动。
[0006]本技术通过旋转基座、第一机架、第一机架驱动电机、第二机架、连杆、第一转轴驱动电机、第一摆臂、第一转轴、第二摆臂、第二转轴、第三机架、第三机架驱动电机、旋转基座驱动电机的协同动作实现关节机械手的多轴联动，结构简化，成本低，稳定性好，生产效率高，还扩大了工业机器人的动作范围与负载，具有较高的稳定性和适用性。
附图说明
[0007]图1是本技术实施例提供的带平衡缸的重载多关节机械手的结构示意图；
[0008]图2是本技术实施例提供的带平衡缸的重载多关节机械手的另一视角的结构示意图；
[0009]图中：1、底座；2、旋转基座；3、第一机架；4、第一机架驱动电机；5、第二机架；6、连杆；7、第一转轴驱动电机；8、第一摆臂；9、第一转轴；10、第二摆臂；11、第二转轴；12、第三机架；13、第三机架驱动电机；14、平衡气缸；15、旋转基座驱动电机。
具体实施方式
[0010]为能进一步了解本技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。
[0011]下面结合附图对本技术的结构作详细的描述。
[0012]本技术是这样实现的，一种带平衡缸的重载多关节机械手包括绕底座1圆周转动的旋转基座2，该旋转基座2底部具有两个铰接部(该旋转基座2通过旋转基座驱动电机15驱动齿轮与底座1内的齿轮啮合传动，传动方式为现有技术，在此不做赘述)；第三机架12一端的两个铰接臂分别与旋转基座2底部的两个铰接部铰接，另一端与连杆6的底部铰接；平衡气缸14主体与旋转基座2主体铰接，平衡气缸14的活塞杆底部与第三机架12的一铰接臂铰接，第三机架12由位于该侧的第三机架驱动电机13驱动转动；第三机架12的另一铰接臂与第一机架3底部铰接，该第一机架3由该侧的第一机架驱动电机4驱动转动；第二机架5两端分别与第一机架3中部和连杆6上部铰接；
[0013]与连杆6固定设置的第一摆臂8底部设置第一转轴9，该第一转轴9由第一摆臂8顶部的第一转轴驱动电机7驱动，由第一转轴9驱动转动的第二摆臂10带动第二转轴11摆动(具体是由第一转轴驱动电机7驱动的齿轮与第一摆臂8内部的齿轮轴啮合传动，以驱动第二摆臂10绕第一摆臂8转动，齿轮与齿轮轴的传动为现有技术，在此不做赘述)。
[0014]本技术通过旋转基座2、第一机架3、第一机架驱动电机4、第二机架5、连杆6、第一转轴驱动电机7、第一摆臂8、第一转轴9、第二摆臂10、第二转轴11、第三机架12、第三机架驱动电机13、旋转基座驱动电机15的协同动作实现关节机械手的多轴联动，结构简化，成本低，稳定性好，生产效率高，还扩大了工业机器人的动作范围与负载，具有较高的稳定性和适用性。
[0015]以上所述仅是对本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，凡是依据本技术的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本技术技术方案的范围内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带平衡缸的重载多关节机械手，其特征在于，包括绕底座圆周转动的旋转基座，该旋转基座底部具有两个铰接部；第三机架一端的两个铰接臂分别与旋转基座底部的两个铰接部铰接，另一端与连杆的底部铰接；平衡气缸主体与旋转基座主体铰接，平衡气缸的活塞杆底部与第三机架的一铰接臂铰接，第三机架由位于该侧的第三机架...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖大放，
申请(专利权)人：大研智能机器人怀化有限公司，
类型：新型
国别省市：