【技术实现步骤摘要】
一种模块化机械夹具
[0001]本技术涉及机械夹具领域,更具体的,为一种模块化机械夹具。
技术介绍
[0002]现代化的生产加工过程对自动化和精细化的要求越来越高,现有技术中,用于实现抓取功能的机械夹具通常为与机械臂末端关节的法兰盘连接,用于控制和供电的线路和气动导管裸露在外部,造成维护成本较高,不便于拆卸安装,并且机械夹具受裸露在外部的线路和气动导管影响,其自由度受到很大的限制。即便是模块化的机械夹具,仍存在自由度受限并且装配和拆卸十分复杂的问题,无法满足多样化的应用场景,例如,倍福自动化有限公司在申请号为202080053383.2的专利技术专利中提到了一种模块化机器人臂,尽管集成了气、液路并将线路内置于壳体内,但其并未公开机械夹具的内部结构,其功能上是无法实现机械夹具的模块化应用。
[0003]为了解决上述问题,本技术提出了一种可与模块化机械臂配合使用的模块化机械夹具。
技术实现思路
[0004]本技术提供一种模块化机械夹具。
[0005]【关于模块化机械臂】
[0006]本技术包括一种高自由度内置式机电气一体的模块化机械臂,为L型模块化机械臂,所述L型模块化机械臂结构包括:呈直角分布的机械臂外壳1、端头4、插接公头2和插接母头3;所述插接公头2内包括电气滑环7和谐波电机8,所述电气滑环7的滑环定子72固定于机械臂外壳1和与所述外壳一体成型的第一支撑板5上,电气滑环7的滑环动子71固定于公头连接块9上,所述谐波电机8的电机转轴84穿过公头连接块9并与之固定,使得谐波电机8能独 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种模块化机械夹具,其特征在于,所述模块化机械夹具结构包括:插接公头(2)、机械夹具外壳(20)、末端连接件(21)、末端工具(22);所述插接公头(2)内包括电气滑环(7)和谐波电机(8),所述电气滑环(7)的滑环定子(72)固定于机械夹具外壳(20)和与所述机械夹具外壳(20)一体成型的第一支撑板(5)上,电气滑环(7)的滑环动子(71)固定于公头连接块(9)上,所述谐波电机(8)的电机转轴(84)穿过公头连接块(9)并与之固定,使得谐波电机(8)能独立控制公头连接块(9)和滑环动子(71)的转动,公头插接块(10)固定在所述公头连接块(9)上;末端连接件(21)与机械夹具外壳(20)连接,末端工具(22)固定在末端连接件(21)上,流体线路和信号线路贯穿所述插接公头(2)和末端连接件(21)进入末端工具(22),自由转动的同时而不缠绕,所述流体线路用于通过气体或液体,所述信号线路用于传输电和/或信号指令。2.根据权利要求1所述的一种模块化机械夹具,其特征在于,所述插接公头(2)部分的包括机械夹具外壳(20),所述机械夹具外壳(20)由金属、铝、钢、钛铝合金、高强度铝合金、AW7075、纤维增强塑料、玻璃纤维增强塑料、碳纤维增强塑料制成;所述机械夹具外壳(20)在机械夹具腔体内部一体成型有第一支撑板(5),所述第一支撑板(5)与机械夹具外壳(20)配合设置以固定电气滑环(7)的滑环定子(72)以及谐波电机(8);所述谐波电机转轴(84)远离电机主体一侧为圆柱切边形,用于定位滑环动子(71)和滑环定子(72),进入设于公头连接块(9)上的台阶限位孔(96)并与公头连接块(9)固定,使得公头连接块(9)能在谐波电机(8)的驱动下发生转动;所述公头连接块(9)与公头插接块(10)固定连接;所述公头连接块(9)与所述电气滑环(7)的滑环动子(71)固定连接,由此实现滑环动子(71)在谐波电机(8)带动下发生转动,而滑环定子(72)保持固定;所述滑环动子(71)上均匀分布有若干个流体进嘴(75),滑环定子(72)上对称分布有若干流体出嘴(76),流体由所述公头插接块(10)上的公头对插流道(102)经过流管孔(93)逐级密封接入到流体进嘴(75),信号线路(73)由公头对插针(101)经过信号孔(92)接入滑环动子(71),并由滑环定子(72)侧引出进入谐波电机(8);所述滑环定子(72)远离滑环卡槽(52)的一侧由台阶形压块(13)包围紧固以确保电气滑环(7)整体不出现晃动;所述台阶形压块(13)与公头连接块(9)在相对应台阶部位设有第一轴承(11),第一轴承(11)的动子侧与公头连接块(9)接触,第一轴承(11)的定子侧与台阶形压块(13)接触,为了防止第一轴承(11)的垂直移位,在第一轴承(11)和台阶形压块(13)的另一侧边之间加设第一卡簧(12)。3.根据权利要求2所述的一种模块化机械夹具...
【专利技术属性】
技术研发人员:王超,李云华,罗文波,齐一,刘彩平,吴春燕,赵山川,
申请(专利权)人:成都埃加智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。