自动驾驶系统的白盒测试方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种自动驾驶系统的白盒测试方法、装置、设备及存储介质，方法包括：向预设的消息中间件发送订阅指令，即仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令，基于订阅指令，判断仿真引擎和自动驾驶算法是否满足预设的控制条件，当满足预设的控制条件时，发送自动驾驶算法的中间变量，及仿真引擎的中间变量至消息中间件，并根据自动驾驶算法的中间变量，及仿真引擎的中间变量生成自动驾驶系统当前测试结果。由此，解决了相关技术中碰撞仿真场景涵盖范围小以及只能通过车辆的表现来对算法进行评价，从而实现对自动驾驶算法中间变量以及仿真过程中间变量的观察，提高自动驾驶的安全性和可靠性，降低故障率。降低故障率。降低故障率。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统的白盒测试方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种自动驾驶系统的白盒测试方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着感知、通信、控制决策以及人工智能等相关技术的日趋成熟,自动驾驶系统也已变得越来越成熟，但仍需投入大量的时间和成本对自动驾驶算法进行测试，以保证其安全性和可靠性，只有对自动驾驶算法进行全面、有效的测试和调试之后，才能更好地保障其安全性和可靠性，降低故障率，实现智慧交通。
[0003]相关技术中，对于自动驾驶的测试方法通常是黑盒测试，测试人员只能通过车辆的表现来对算法进行评价，且针对车辆碰撞的仿真环境提供的只是导致自动驾驶最大碰撞概率的仿真环境配置。
[0004]然而，相关技术无法对除碰撞以外的其他自动驾驶场景进行测试，并且无法对算法的中间变量进行评判，亟待解决。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种自动驾驶系统的白盒测试方法、装置、设备及存储介质，以解决相关技术中碰撞仿真场景涵盖范围小以及只能通过车辆的表现来对算法进行评价，无法对算法的中间变量进行评判等问题，从而提高自动驾驶的安全性和可靠性，降低故障率。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种自动驾驶系统的白盒测试方法，包括以下步骤：
[0007]向预设的消息中间件发送订阅指令，其中，所述订阅指令包括仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令；
[0008]基于所述仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令，判断仿真引擎和自动驾驶算法是否满足预设的控制条件；以及
[0009]在所述仿真引擎和所述自动驾驶算法满足所述预设的控制条件时，发送所述自动驾驶算法的中间变量，及所述仿真引擎的中间变量至所述消息中间件，并根据所述自动驾驶算法的中间变量，及所述仿真引擎的中间变量生成自动驾驶系统当前测试结果。
[0010]根据上述技术手段，通过发布/订阅的模式，使得各种中间过程变量得以监控，从而实现了对自动驾驶算法中间变量以及仿真过程的中间变量的观察，在满足特定条件的情况下触发测试脚本，使得自动驾驶算法的自动测试成为可能。
[0011]进一步地，在判断所述仿真引擎和/或所述自动驾驶算法是否满足所述预设的控制条件之后，还包括：
[0012]若所述仿真引擎和所述自动驾驶算法不满足所述预设的控制条件，则向所述消息中间件发送预设的触发条件信号。
[0013]根据上述技术手段，针对不满足预设的控制条件的情况，进行向消息中间件发送预设的触发条件信号的操作，驱动测试流程的进行，使得自动驾驶算法的自动测试成为可
能。
[0014]进一步地，在向所述消息中间件发送订阅指令之前，还包括：
[0015]统一所述自动驾驶算法和所述仿真引擎的消息格式。
[0016]根据上述技术手段，对所有模块开放消息中间件的访问，各模块都按照统一的格式定义消息，也可以发布和订阅消息，实现对自动驾驶算法中间变量以及仿真过程的中间变量的观察。
[0017]进一步地，所述仿真引擎的中间变量包括车辆横纵向速度、车辆横纵向加速度、车辆位置、车道线位置和障碍物位置中的至少一项。
[0018]根据上述技术手段，适配器模块连接仿真引擎，按照仿真引擎的消息格式接收和发送对应的消息。
[0019]本申请第二方面实施例提供一种自动驾驶系统的白盒测试装置，包括：
[0020]发送模块，用于向预设的消息中间件发送订阅指令，其中，所述订阅指令包括仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令；
[0021]判断模块，用于基于所述仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令，判断仿真引擎和自动驾驶算法是否满足预设的控制条件；以及
[0022]生成模块，用于在所述仿真引擎和所述自动驾驶算法满足所述预设的控制条件时，发送所述自动驾驶算法的中间变量，及所述仿真引擎的中间变量至所述消息中间件，并根据所述自动驾驶算法的中间变量，及所述仿真引擎的中间变量生成自动驾驶系统当前测试结果。
[0023]进一步地，在判断所述仿真引擎和/或所述自动驾驶算法是否满足所述预设的控制条件之后，所述判断模块，还用于：
[0024]若所述仿真引擎和所述自动驾驶算法不满足所述预设的控制条件，则向所述消息中间件发送预设的触发条件信号。
[0025]进一步地，在向所述消息中间件发送订阅指令之前，所述发送模块，还用于：
[0026]统一所述自动驾驶算法和所述仿真引擎的消息格式。
[0027]进一步地，所述仿真引擎的中间变量包括车辆横纵向速度、车辆横纵向加速度、车辆位置、车道线位置和障碍物位置中的至少一项。
[0028]本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自动驾驶系统的白盒测试方法。
[0029]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的自动驾驶系统的白盒测试方法。
[0030]由此，本申请通过发布/订阅的模式，向预设的消息中间件发送订阅指令，其中，订阅指令包括仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令，基于订阅指令，判断仿真引擎和自动驾驶算法是否满足预设的控制条件，当满足预设的控制条件时，发送自动驾驶算法的中间变量，及仿真引擎的中间变量至消息中间件，并根据自动驾驶算法的中间变量，及仿真引擎的中间变量生成自动驾驶系统当前测试结果，由此，解决了相关技术中碰撞仿真场景涵盖范围小以及只能通过车辆的表现来对算法进行评价等问题，从而实现了对自动驾驶算法中间变量以及仿真过程的中间变量的观察，提高自动驾驶的安全性和可靠性，降低
故障率。
[0031]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0032]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0033]图1为根据本申请实施例提供的一种自动驾驶系统的白盒测试方法的流程示意图；
[0034]图2为根据本申请的一个实施例的自动驾驶系统的白盒测试方法涉及的软件架构示意图；
[0035]图3为根据本申请的一个实施例的测试脚本运行流程示意图；
[0036]图4为根据本申请实施例的自动驾驶系统的白盒测试装置的方框示意图；
[0037]图5为根据本申请实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0038]下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0039]下面参考附图描述本申请实施例的自动驾驶系统的白本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的白盒测试方法，其特征在于，包括以下步骤：向预设的消息中间件发送订阅指令，其中，所述订阅指令包括仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令；基于所述仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令，判断仿真引擎和自动驾驶算法是否满足预设的控制条件；以及在所述仿真引擎和所述自动驾驶算法满足所述预设的控制条件时，发送所述自动驾驶算法的中间变量，及所述仿真引擎的中间变量至所述消息中间件，并根据所述自动驾驶算法的中间变量，及所述仿真引擎的中间变量生成自动驾驶系统当前测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述仿真引擎和/或所述自动驾驶算法是否满足所述预设的控制条件之后，还包括：若所述仿真引擎和所述自动驾驶算法不满足所述预设的控制条件，则向所述消息中间件发送预设的触发条件信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向所述消息中间件发送订阅指令之前，还包括：统一所述自动驾驶算法和所述仿真引擎的消息格式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真引擎的中间变量包括车辆横纵向速度、车辆横纵向加速度、车辆位置、车道线位置和障碍物位置中的至少一项。5.一种自动驾驶系统的白盒测试装置，其特征在于，包括：发送模块，用于向预设的消息中间件发送订阅指令，其中，所述订阅指令包括仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令；判断模块，用于基于所述仿真运行信息订阅指令和算法运行信息订阅指令，判断仿真引擎...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙鹏宇，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：