摇杆式轮履结合机器人制造技术

一种摇杆式轮履结合机器人，由主箱体、差动平衡器与连接筒以及与两左右对称布置的行走部总成构成，差动平衡器的壳体固定在主箱体的中间位置，两连接筒一端联接了差动平衡器的两伸出轴，另一端支撑在与主箱体固联的轴承座内并连接了行走部总成。所述的行走部总成呈Ｗ型，驱动带轮设在Ｗ型支架的中间的拐角处，驱动减速电机固定在支架上，且与驱动带轮连接，履带亦呈Ｗ型，前后均有一段抬起一定角度的履带，车轮设在支架底部拐角处的从动带轮外侧，且与该从动带轮同轴联接。本发明专利技术既具有摇杆式机器人较高的适应不平整地形的性能，又具有摆臂履带式机器人较高的翻越台阶、障碍的性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种摇杆式轮履结合机器人，属于移动机器人机构设计领域。
技术介绍
目前，具有摇杆结构的移动机器人多为轮式机器人，如美国研制的Rock系 列和FIDO等大量行星探测机器人的原理样机及成功登陆火星的"索杰纳"、"勇气 号"等火星车均是摇杆式的6轮独立驱动机器人，在国内，中国矿业大学研制了 一种摇杆式四轮机器人，该机器人结构简单，具有较强的越障性能及适应不平 整地形的性能。该机器人也存在缺点，如当机器人翻越与地面垂直且高度较大 的台阶时，尤其是台阶高度超过轮子直径时，比较困难。目前， 一些履带机器 人为了提高机器人翻越台阶的能力，采用了三角形履带或辅助摆臂履带的形式， 如美国irobot〃^司研制的packbot系列机器人和中国矿业大学研制的CUMT-II 型煤矿搜救机器人均采用了具有辅助摆臂履带的履带形式。但小型的履带机器 人左右主履带与机器人主体平台固定，在不平整地面上移动时，机器人主体平 台起伏较大、振动大。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述的问题，提供一种摇杆式轮履结合机器人， 该机器人既具有摇杆式机器人较高的适应不平整地形的性能，又具有摆臂履带 式机器人较本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摇杆式轮履结合机器人，包括主箱体（１）、差动平衡器（２），其特征在于：差动平衡器（２）的壳体固定在主箱体（１）的中间位置，两对称布置的连接筒（３）的一端分别与差动平衡器（２）的两伸出轴连接，其另一端支撑在与主箱体（１）固联的轴承座（５）上且与设在主箱体（１）左右两边的行走部总成（４）的支架（１４）连接；行走部总成（４）呈Ｗ型，其中支架（１４）呈Ｗ型，驱动带轮（６）设在Ｗ型结构的中间的拐角处，驱动减速电机（１５）固定在支架（１４）上，且减速电机轴与驱动带轮（６）连接，从动带轮（７）、（８）安装在Ｗ型结构的其它拐角处和端头处，改向轮（９）、（１０）亦安装在Ｗ型支架上，履带（１３）配合在驱动带轮...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李允旺，葛世荣，朱华，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：32[中国|江苏]