基于移动目标的映射锚点标定方法、系统及电子设备技术方案

本发明专利技术公开本一种基于移动目标的映射锚点标定方法、系统及电子设备，通过获取二维感知设备采集的路口区域的图像数据，及三维感知设备采集的路口区域的点云数据；根据图像数据、点云数据以及训练后的目标检测模型，分别确定图像数据及点云数据中的移动目标、移动目标的位置坐标；之后获取用户对图像数据和/或点云数据中的移动目标的选配操作，并基于选配操作对图像数据和点云数据中的移动目标进行匹配，得到匹配后的移动目标；最后根据匹配后的移动目标的位置坐标，确定得到映射锚点。如此，通过自动检测以确定图像数据及点云数据中的移动目标，无需人工框选，并且免去手动找点的繁琐过程，使得映射锚点的位置更加准确。使得映射锚点的位置更加准确。使得映射锚点的位置更加准确。

【技术实现步骤摘要】
基于移动目标的映射锚点标定方法、系统及电子设备


[0001]本专利技术涉及机器视觉
，尤其涉及一种基于移动目标的映射锚点标定方法、系统及电子设备。

技术介绍

[0002]在机器视觉技术的应用过程中，有时需要同时采集目标场景的二维和三维图像，并将两者的信息融合处理。将二维图像的信息投影至三维坐标系的过程中，因为二维图像信息维度的天然缺失，必须补充二维坐标至三维坐标的映射关系。当三维场景近似为一个平面时，可以通过相机的内外参数完成映射，但当三维场景较为复杂无法近似为平面时，就需要补充若干组二维坐标到三维坐标的锚点来辅助映射。锚点的数量越多，坐标映射的效果越好。
[0003]在现有技术中，一般是通过路灯、花坛、斑马线等场景中固定目标来完成二维到三维图像映射锚点的标定。通过人工框选或者点选的方式确定锚点物体在二维图像和三维点云中的坐标。但是这种锚点标定方式，受限于场景中特征显著的固定目标的数量，若固定目标的数量较少，则生成的映射字典较为稀疏，映射准确度不高。并且，由于固定目标在图像中的坐标不会改变，即使有大量图像数据也不会获取更多的映射锚点。同时，手工获取映射锚点坐标的方式往往会因人而异，不够准确。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种基于移动目标的映射锚点标定方法、系统及电子设备，可以自动检测得到移动目标，无需人工框选，并且免去手动找点的繁琐过程，使得映射锚点的位置更加准确。
[0005]依据本专利技术的第一个方面，提供了一种基于移动目标的映射锚点标定方法，包括：
[0006]获取二维感知设备采集的路口区域的图像数据，以及三维感知设备采集的路口区域的点云数据；
[0007]根据图像数据、点云数据以及训练后的目标检测模型，确定得到图像数据中的移动目标、移动目标的位置坐标，以及点云数据中的移动目标、移动目标的位置坐标；
[0008]获取用户对图像数据和/或点云数据中的移动目标的选配操作，并基于选配操作对图像数据和点云数据中的移动目标进行匹配，得到匹配后的移动目标；
[0009]根据匹配后的移动目标的位置坐标，确定得到映射锚点。
[0010]可选的，获取用户对图像数据和/或点云数据中的移动目标的选配操作，并基于选配操作对图像数据和点云数据中的移动目标进行匹配，包括：
[0011]获取用户在图像数据中选择的移动目标，以及选择移动目标的第一顺序；
[0012]获取用户在点云数据中选择的移动目标，以及选择移动目标的第二顺序；
[0013]根据第一顺序以及第二顺序，对用户在图像数据中选择的移动目标以及用户在点云数据中选择的移动目标进行匹配。
[0014]可选的，获取用户对图像数据和/或点云数据中的移动目标的选配操作，并基于选配操作对图像数据和点云数据中的移动目标进行匹配，包括：
[0015]获取用户在图像数据中的第一选配操作，得到多个移动目标；
[0016]获取用户在点云数据中与第一选配操作对应的第二选配操作，得到多个移动目标；
[0017]根据第一选配操作的多个移动目标与第二选配操作的多个移动目标之间的位置关系逻辑进行匹配。
[0018]可选的，在根据第一选配操作的多个移动目标与第二选配操作的多个移动目标之间的位置关系逻辑进行匹配之前，方法还包括：
[0019]在预设的位置关系逻辑表中，对第一选配操作的多个移动目标与第二选配操作的多个移动目标遍历所有位置关系逻辑；
[0020]确定得到满足第一选配操作的多个移动目标与第二选配操作的多个移动目标的位置关系逻辑。
[0021]可选的，获取用户对图像数据和/或点云数据中的移动目标的选配操作，并基于选配操作对图像数据和点云数据中的移动目标进行匹配，包括：
[0022]从图像数据、点云数据中确定目标数据，并对目标数据中移动目标进行第一排序；
[0023]从图像数据、点云数据中确定非目标数据，获取用户对非目标数据中移动目标的第二排序；
[0024]根据第一排序及第二排序，对图像数据和点云数据中的移动目标进行匹配。
[0025]可选的，根据匹配后的移动目标的位置坐标，确定得到映射锚点，包括：
[0026]根据匹配后的移动目标的位置坐标，确定得到匹配后的移动目标的中心点坐标；
[0027]根据匹配后的移动目标的中心点坐标，确定得到映射锚点。
[0028]可选的，在根据图像数据、点云数据以及训练后的目标检测模型，确定得到图像数据中的移动目标、移动目标的位置坐标，以及点云数据中的移动目标、移动目标的位置坐标之前，方法还包括：
[0029]将带有移动目标标签的图像数据及点云数据作为样本数据；
[0030]通过样本数据对初始目标检测模型进行训练，得到训练后的目标检测模型。
[0031]可选的，方法还包括：
[0032]在不同时刻，重新获取二维感知设备采集的路口区域的图像数据，以及三维感知设备采集的路口区域的点云数据，以得到新的映射锚点。
[0033]依据本专利技术的第二个方面，提供一种基于移动目标的映射锚点标定系统，包括：
[0034]二维感知设备，用以采集路口区域的图像数据；
[0035]三维感知设备，用以采集路口区域的点云数据；
[0036]第一处理模块，用以根据图像数据、点云数据以及训练后的目标检测模型，确定得到图像数据中的移动目标、移动目标的位置坐标，以及点云数据中的移动目标、移动目标的位置坐标；
[0037]第二处理模块，用以获取用户对图像数据和/或点云数据中的移动目标的选配操作，并基于选配操作对图像数据和点云数据中的移动目标进行匹配，得到匹配后的移动目标；
[0038]锚点获取模块，用以根据匹配后的移动目标的位置坐标，确定得到映射锚点。
[0039]依据本专利技术的第三个方面，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现前述的基于移动目标的映射锚点标定方法。
[0040]依据本专利技术的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的基于移动目标的映射锚点标定方法。
[0041]本说明书实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果：
[0042]本说明书实施例提供的一种基于移动目标的映射锚点标定方法、系统及电子设备，通过获取二维感知设备采集的路口区域的图像数据，以及三维感知设备采集的路口区域的点云数据；然后根据图像数据、点云数据以及训练后的目标检测模型，确定得到图像数据中的移动目标、移动目标的位置坐标，以及点云数据中的移动目标、移动目标的位置坐标；之后获取用户对图像数据和/或点云数据中的移动目标的选配操作，并基于选配操作对图像数据和点云数据中的移动目标进行匹配，得到匹配后的移动目标；最后根据匹配后的移动目标的位置坐标，确定得到映射锚点。如此，通过自动检测以确定图像数据及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于移动目标的映射锚点标定方法，其特征在于，包括：获取二维感知设备采集的路口区域的图像数据，以及三维感知设备采集的路口区域的点云数据；根据所述图像数据、所述点云数据以及训练后的目标检测模型，确定得到所述图像数据中的移动目标、移动目标的位置坐标，以及所述点云数据中的移动目标、移动目标的位置坐标；获取用户对所述图像数据和/或所述点云数据中的移动目标的选配操作，并基于所述选配操作对所述图像数据和所述点云数据中的移动目标进行匹配，得到匹配后的移动目标；根据所述匹配后的移动目标的位置坐标，确定得到映射锚点。2.根据权利要求1所述的基于移动目标的映射锚点标定方法，其特征在于，所述获取用户对所述图像数据和/或所述点云数据中的移动目标的选配操作，并基于所述选配操作对所述图像数据和所述点云数据中的移动目标进行匹配，包括：获取用户在所述图像数据中选择的移动目标，以及选择移动目标的第一顺序；获取用户在所述点云数据中选择的移动目标，以及选择移动目标的第二顺序；根据所述第一顺序以及所述第二顺序，对用户在所述图像数据中选择的移动目标以及用户在所述点云数据中选择的移动目标进行匹配。3.根据权利要求1所述的基于移动目标的映射锚点标定方法，其特征在于，所述获取用户对所述图像数据和/或所述点云数据中的移动目标的选配操作，并基于所述选配操作对所述图像数据和所述点云数据中的移动目标进行匹配，包括：获取用户在所述图像数据中的第一选配操作，得到多个移动目标；获取用户在所述点云数据中与所述第一选配操作对应的第二选配操作，得到多个移动目标；根据所述第一选配操作的多个移动目标与所述第二选配操作的多个移动目标之间的位置关系逻辑进行匹配。4.根据权利要求3所述的基于移动目标的映射锚点标定方法，其特征在于，在所述根据所述第一选配操作的多个移动目标与所述第二选配操作的多个移动目标之间的位置关系逻辑进行匹配之前，所述方法还包括：在预设的位置关系逻辑表中，对所述第一选配操作的多个移动目标与所述第二选配操作的多个移动目标遍历所有位置关系逻辑；确定得到满足所述第一选配操作的多个移动目标与所述第二选配操作的多个移动目标的位置关系逻辑。5.根据权利要求1所述的基于移动目标的映射锚点标定方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰文杰，耿东晛，李威然，韩裕，杨瑾卉，
申请(专利权)人：四川省分析测试服务中心，
类型：发明
国别省市：