本公开涉及测试技术领域，公开了一种确定目标物体的场景变化率的方法、装置及介质，该方法为：针对栅格地图中的任意一个栅格，基于任意一个栅格对应的目标权重矩阵中的各元素和目标栅格组的占用情况的变化值，确定任意一个栅格的等效占用率，上述栅格地图为目标物体对应的地图，目标栅格组包括以任意一个栅格为中心的多个栅格，目标栅格组中的各个栅格与各元素一一对应，目标权重矩阵用于表征目标栅格组的占用情况的变化的贡献率，基于等效占用率为目标占用率的各栅格和目标物体在栅格地图中对应的所有栅格，确定目标物体的场景变化率，在考虑到周围栅格对某个栅格的占用率的变动的影响后，提升了目标物体的场景变化率的准确度。确度。确度。
【技术实现步骤摘要】
一种确定目标物体的场景变化率的方法、装置及介质
[0001]本公开涉及测试
，提供了一种确定目标物体的场景变化率的方法、装置及介质。
技术介绍
[0002]对于仓储物流、智能工厂等场景，移动机器人通常在栅格地图中进行定位和导航。所谓的栅格地图是一种电子地图，即为上述仓库、工厂等环境空间分解成的局部单元。实施过程中，用每个栅格是否被障碍物(例如，货架等)占据进行状态描述，通常，每个栅格都对应一个数值，表示该栅格被障碍物占用的情况，这样能够详细地描述环境的信息，以便机器人进行定位和路径规划。
[0003]为了衡量环境空间中的某个位置的占用率的变化情况，采用各个栅格在二值图或者灰度图中的数值变动来确定即可，但考虑到障碍物的形状等难以与栅格完全匹配，因此，将一个栅格与二值图或者灰度图中的一个数值相对应的方式难以准确衡量出目标物体的占用率的变化情况。
技术实现思路
[0004]本公开实施例提供一种确定目标物体的场景变化率的方法、装置及介质，用以提升目标物体的占用率的变化情况的准确度。
[0005]本公开提供的具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种确定目标物体的场景变化率的方法，包括：
[0007]针对栅格地图中的任意一个栅格，基于任意一个栅格对应的目标权重矩阵中的各元素和目标栅格组的占用情况的变化值，确定任意一个栅格的等效占用率，其中，栅格地图为目标物体对应的地图，目标栅格组包括以任意一个栅格为中心的多个栅格，且，目标栅格组中的各个栅格与各元素一一对应，目标权重矩阵用于表征目标栅格组的占用情况的变化的贡献率；
[0008]基于等效占用率为目标占用率的各栅格和目标物体在栅格地图中对应的所有栅格，确定目标物体的场景变化率。
[0009]可选地，通过以下方式确定目标栅格组的占用情况的变化值：
[0010]针对目标栅格组中的任意一个栅格执行以下操作：
[0011]在第一预设时刻确定栅格的第一占用情况，其中，第一占用情况用于表征栅格被障碍物占用的概率；
[0012]在第二预设时刻确定栅格的第二占用情况，其中，第二占用情况用于表征栅格被障碍物占用的概率，第二预设时刻与第一预设时刻之间的时长大于预设时长；
[0013]将第一占用情况与第二占用情况之间的差值的绝对值，确定为栅格的占用情况的变化值。
[0014]可选地，通过以下方式确定任意一个栅格对应的目标栅格组：
[0015]确定预设的目标权重矩阵的阶数，其中，目标权重矩阵的类型为均值滤波矩阵或者高斯算子矩阵，阶数为N*N；
[0016]若任意一个栅格所在的行或者列位于栅格地图的边缘，则在栅格地图的边缘之外补充空白栅格，以使以任意一个栅格为中心，且包括至少一个空白栅格的栅格组的行或者列的数量与阶数相同，并将以任意一个栅格为中心，且包括至少一个空白栅格的栅格组确定为任意一个栅格对应的目标栅格组，其中，空白栅格的占用情况的变化值为零；
[0017]否则，则在任意一个栅格的周围划定周边栅格，以使以任意一个栅格为中心，且包括周边栅格的栅格组的行或者列的数量与阶数相同，并将任意一个栅格和周边栅格组成的栅格组确定为任意一个栅格对应的目标栅格组。
[0018]可选地，若目标物体对应的地图为三维地图，则目标权重矩阵的阶数为N*N*N。
[0019]可选地，基于任意一个栅格对应的目标权重矩阵中的各元素和目标栅格组的占用情况的变化值，确定任意一个栅格的等效占用率，包括：
[0020]将目标权重矩阵与目标栅格组中的各栅格进行关联，得到栅格与元素的关联关系集合，其中，关联关系集合中位于目标权重矩阵中心位置的元素与位于目标栅格组中心的栅格的占用情况的变化值一一对应，位于目标权重矩阵周边位置的元素与位于目标栅格组边缘的栅格的占用情况的变化值一一对应；
[0021]将任意一个关联关系中的元素与任意一个关联关系中的栅格的占用情况的变化值相乘，得到任意一个关联关系对应的关联乘积值；
[0022]将关联关系集合中各个关联关系分别对应的各关联乘积值进行求和，确定出任意一个栅格的等效占用率。
[0023]可选地，基于等效占用率为目标占用率的各栅格和目标物体在栅格地图中对应的所有栅格，确定目标物体的场景变化率，包括：
[0024]确定等效占用率为目标占用率的各栅格各自对应的栅格面积，并将各栅格面积相加，得到栅格占用面积；
[0025]确定目标物体在栅格地图中对应的所有栅格的栅格面积总和；
[0026]将栅格占用面积与栅格面积总和的比值，确定为目标物体的场景变化率。
[0027]可选地，若目标物体的形状不是矩形，则通过以下方式确定目标物体对应的栅格地图：
[0028]若栅格地图的形状不是矩形，则在栅格地图的边缘补充栅格，直到栅格地图的形状为矩形为止。
[0029]第二方面，本公开实施例还提供了一种确定目标物体的场景变化率的装置，包括：
[0030]第一确定单元，用于针对栅格地图中的任意一个栅格，基于任意一个栅格对应的目标权重矩阵中的各元素和目标栅格组的占用情况的变化值，确定任意一个栅格的等效占用率，其中，栅格地图为目标物体对应的地图，目标栅格组包括以任意一个栅格为中心的多个栅格，且，目标栅格组中的各个栅格与各元素一一对应，目标权重矩阵用于表征目标栅格组的占用情况的变化的贡献率；
[0031]第二确定单元，用于基于等效占用率为目标占用率的各栅格和目标物体在栅格地图中对应的所有栅格，确定目标物体的场景变化率。
[0032]第三方面，一种智能终端，包括：
[0033]存储器，用于存储可执行指令；
[0034]处理器，用于读取并执行存储器中存储的可执行指令，以实现如第一方面任一项的方法。
[0035]第四方面，一种计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由处理器执行时，使得所述处理器能够执行上述第一方面任一项所述的方法。
[0036]本公开有益效果如下：
[0037]综上所述，本公开实施例中，提供的一种确定目标物体的场景变化率的方法、装置及介质，该方法包括：针对栅格地图中的任意一个栅格，基于任意一个栅格对应的目标权重矩阵中的各元素和目标栅格组的占用情况的变化值，确定任意一个栅格的等效占用率，上述栅格地图为目标物体对应的地图，目标栅格组包括以任意一个栅格为中心的多个栅格，目标栅格组中的各个栅格与各元素一一对应，目标权重矩阵用于表征目标栅格组的占用情况的变化的贡献率，基于等效占用率为目标占用率的各栅格和目标物体在栅格地图中对应的所有栅格，确定目标物体的场景变化率，在考虑到周围栅格对某个栅格的占用率的变动的影响后，提升了目标物体的场景变化率的准确度。
[0038]本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种确定目标物体的场景变化率的方法，其特征在于，所述方法包括：针对栅格地图中的任意一个栅格，基于所述任意一个栅格对应的目标权重矩阵中的各元素和目标栅格组的占用情况的变化值，确定所述任意一个栅格的等效占用率，其中，所述栅格地图为目标物体对应的地图，所述目标栅格组包括以所述任意一个栅格为中心的多个栅格，且，所述目标栅格组中的各个栅格与所述各元素一一对应，所述目标权重矩阵用于表征所述目标栅格组的占用情况的变化的贡献率；基于所述等效占用率为目标占用率的各所述栅格和所述目标物体在栅格地图中对应的所有栅格，确定所述目标物体的场景变化率。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述目标栅格组的占用情况的变化值：针对所述目标栅格组中的任意一个栅格执行以下操作：在第一预设时刻确定所述栅格的第一占用情况，其中，所述第一占用情况用于表征所述栅格被障碍物占用的概率；在第二预设时刻确定所述栅格的第二占用情况，其中，所述第二占用情况用于表征所述栅格被障碍物占用的概率，所述第二预设时刻与所述第一预设时刻之间的时长大于预设时长；将所述第一占用情况与所述第二占用情况之间的差值的绝对值，确定为所述栅格的占用情况的变化值。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述任意一个栅格对应的目标栅格组：确定预设的目标权重矩阵的阶数，其中，所述目标权重矩阵的类型为均值滤波矩阵或者高斯算子矩阵，所述阶数为N*N；若所述任意一个栅格所在的行或者列位于所述栅格地图的边缘，则在所述栅格地图的边缘之外补充空白栅格，以使以所述任意一个栅格为中心，且包括至少一个所述空白栅格的栅格组的行或者列的数量与所述阶数相同，并将以所述任意一个栅格为中心，且包括至少一个所述空白栅格的栅格组确定为所述任意一个栅格对应的目标栅格组，其中，所述空白栅格的占用情况的变化值为零；否则，则在所述任意一个栅格的周围划定周边栅格，以使以所述任意一个栅格为中心，且包括所述周边栅格的栅格组的行或者列的数量与所述阶数相同，并将所述任意一个栅格和所述周边栅格组成的栅格组确定为所述任意一个栅格对应的目标栅格组。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述目标物体对应的地图为三维地图，则所述目标权重矩阵的阶数为N*N*N。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述任意一个栅格对应的目标权重矩阵中的各元素和目标栅格组的占用情况的变化值，确定所述任意一个栅格的等效占用率，包括：将所述目标权重矩阵与所述目标栅格组中的各所...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵世迁，赵家阳，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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