用于检测三维储存系统上的轨道中的异常的系统和方法技术方案

一种用于自动储存和取出系统的基于状态的维护的系统(600)和方法，该自动储存和取出系统包括：框架结构(100)，该框架结构形成三维储存网格结构(104)，以用于储存储存容器(106)，该储存容器用于储存物品，导轨系统(108)布置在框架结构(100)上，以为容器搬运车辆(201)提供用于将储存容器(106)搬运和转移到储存列(105)以及从储存列搬运和转移储存容器，包括具有至少两个传感器的至少一辆容器搬运车辆，该两个传感器设置成报告导轨系统(108)的导轨的状态。(108)的导轨的状态。(108)的导轨的状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于检测三维储存系统上的轨道中的异常的系统和方法
[0001]本专利技术涉及一种用于自动储存和取出系统的基于状态的监测的系统和方法，并且更具体地涉及一种用于检测三维储存系统中的异常的自动储存和取出系统的基于状态的监测的系统和方法。

技术介绍

[0002]图1公开了具有框架结构100的常见的现有技术的自动储存和取出系统1，并且图2和图3公开了适合在这种系统1上运行的两种不同的现有技术的容器搬运车辆201、301。
[0003]框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存容积部，该储存容积部包括成排布置在直立构件102与水平构件103之间的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也被称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。
[0004]自动储存和取出系统1的框架结构100包括布置为跨过框架结构100的顶部的导轨系统108，多个容器搬运车辆201、301在该导轨系统108上运行，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106下降到储存列105中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。导轨系统108包括：第一组平行导轨110和第二组平行导轨111，其中第一组平行导轨布置成引导容器搬运车辆201、301跨过框架结构100的顶部在第一方向X上移动，并且第二组平行导轨布置成垂直于第一组导轨110以引导容器搬运车辆201、301在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过导轨系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X
‑
Y平面的平面内横向移动。
[0005]框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中提升和将容器下降到列105中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
[0006]每个现有技术的容器搬运车辆201、301都包括车身201a、301a以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些组车轮使得容器搬运车辆201、301能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮完全可见。第一组车轮201b、301b布置成与第一组导轨110中的两个相邻的导轨接合，并且第二组车轮201c、301c布置成与第二组导轨111中的两个相邻的导轨接合。可以升高和降低这几组车轮201b、301b、201c、301c中的至少一组，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以在任何时候与相应的一组导轨110、111接合。
[0007]每个现有技术的容器搬运车辆201、301都还包括升降装置(未示出)，该升降装置用于储存容器106的竖直运输，例如，将储存容器106从储存列105提升以及将储存容器106下降到储存列105中。升降装置包括一个或多个夹持/接合装置，该夹持/接合装置适于与储存容器106接合，并且这些夹持/接合装置可以从车辆201、301降低，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节该夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置。在图3中示出了容器搬运车辆301的夹持装置的一部分，其中夹持装置由附图标记304指示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身301a内。
[0008]常规上以及出于本申请的目的，Z＝1表示储存容器的最上层，即在导轨系统108正下方的层，Z＝2表示导轨系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示储存容器的最下侧的底层。类似地，X＝1
…
n和Y＝1
…
n表示每个储存列105在水平面上的位置。因此，作为实例，并且使用在图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，可以说在图1中标识为106
’
的储存容器占据X＝10、Y＝2、Z＝3的储存位置。可以说容器搬运车辆201、301在Z＝0的层中行进，并且每个储存列105可以通过其X和Y坐标来标识。
[0009]框架结构100的储存容积部经常被称为网格104，其中，该网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由X
‑
方向和Y
‑
方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由X
‑
方向、Y方向和Z
‑
方向上的容器编号标识。
[0010]每个现有技术的容器搬运车辆201、301都包括储存隔室或空间，以用于在跨过导轨系统108运输储存容器106时接收并装载储存容器106。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的腔体(如图2所示)以及例如在WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。
[0011]图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如NO317366中详细描述，该申请的内容也通过引证并入本文。
[0012]图2中所示的中央腔体容器搬运车辆201的占用区域可以覆盖在X方向和Y方向上尺寸大致等于储存列105的横向范围的区域，例如，如WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。本文使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。
[0013]可替代地，中央腔体容器搬运车辆101的占用区域可以大于通过储存列105限定的横向区域，例如，如WO2014/090684A1中公开的。
[0014]导轨系统108通常包括带有凹槽的导轨，车辆的车轮插入到这些凹槽中。可替代地，导轨可以包括向上突出的元件，其中车辆的车轮包括防止脱轨的凸缘。这些凹槽和向上突出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。
[0015]WO2018146304(该申请的内容通过引证并入本文)示出了导轨系统108的常见配置，包括在X方向和Y方向两者上的导轨和平行的轨道。
[0016]在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即在列105中储存容器106储存在堆垛107中。然而，一些列105可能具有其他目的。在图1中，列119和120是容器搬运车辆201、301用来卸载和/或拾取储存容器106的专用列，使得储存容器可以被运输到存取站(未示出)，在该存取站，储存容器106可以从框架结构100的外部存取或者被移出或移进框架结构100。在本领域内，这种位置通常被称作“端口”，并且端口所在的列可以被称作“端口列”119、120。到存取站的运输可以是任何方向的，即水平的、倾斜的和/或竖直的。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后由任意容器搬运车辆拾取并运输到端口列119、120，以用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”意味着储存容器106的运输具有在水平与竖直之间的某一常规运输定向。
[0017]在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸载端口列，其中容器搬运车辆201、301可以卸载将要运输到存取或转运站的储存容器10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自动储存和取出系统的基于状态的监测的系统，所述自动储存和取出系统包括：框架结构(100)，所述框架结构形成三维储存网格结构(104)，以用于储存储存容器(106)，所述储存容器用于储存物品，其中，所述网格结构(104)形成竖直储存列(105)，每个所述竖直储存列具有由所述竖直储存列(105)的存取开口(112)的尺寸限定的水平区域，并且其中，所述框架结构包括导轨系统(108)，所述导轨系统布置在所述储存列(105)上方，所述导轨系统包括在X方向和Y方向上延伸的多个导轨，以形成网格，所述导轨10在每个所述储存列(105)的顶部上限定每个所述存取开口(112)的边界，所述导轨系统(108)在所述X方向或所述Y方向上提供用于容器搬运车辆(201、301)将所述储存容器(106)搬运和转移到所述储存列(105)以及从所述储存列搬运和转移所述储存容器的可用路线，其特征在于，至少一个容器搬运车辆具有两个或更多个传感器，所述传感器用于监测与所述容器搬运车辆相邻的一段所述导轨，并且所述传感器是监测系统的一部分，所述传感器设置成报告所述网格系统的所述导轨的状态并且将信息上传到中央计算机系统、云系统和/或图像分析和处理系统中的一者或全部，并且其中，所述两个或更多个传感器是至少一个相机和摆动件和/或水平仪、和/或加速度计和/或声音检测装置。2.根据权利要求1所述的系统，其中，至少一个传感器是相机，所述相机在所述容器搬运车辆的行进方向上安装在所述容器搬运车辆的侧面上，使得所述相机定向成观察所述导轨系统的一区域，所述区域处于所述容器搬运车辆上的所述至少一个相机的高度下方的高度处。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述容器搬运车辆能够在所述容器搬运车辆的所有侧面上都具有相机，使得所述相机定向成观察所述导轨系统的一区域，所述区域处于所述容器搬运车辆上的所述至少一个相机的高度下方的高度处。4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述中央计算机系统、云储存和/或图像分析和处理系统配置成处理由至少一个传感器所收集的信息。5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述容器搬运车辆的每个侧面上的至少一个相机在所述容器搬运车辆的行进方向上以0
°‑
89
°
之间的角度从水平位置指向下方。6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，所述容器搬运车辆的至少一个相机安装在所述容器搬运车辆的顶部上，所述至少一个相机以从0
°‑
89
°
之间的角度从水平面指向下方。7.根据权利要求1所述的系统，其中，至少一个传感器安装在所述容器搬运车辆的升降平台上。8.根据权利要求1所述的系统，其中，存在连接到所述容器搬运车辆上的每个车轮上的至少一个传感器。9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个传感器是检测所述车轮是否正在旋转的加速度计。10.根据权利要求9所述的系统，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：奥莱，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：