公交准点控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种公交准点控制方法、装置、设备及存储介质，所述控制方法包括获取车辆的目标轨迹信息、运行时刻表和实时状态信息；基于所述目标轨迹信息，根据所述实际行驶速度对应的采样时间确定对应的目标速度；根据所述目标速度和当前实际行驶速度计算出牵引力或制动力；根据所述牵引力或制动力计算出车辆纵向行驶速度，根据所述纵向行驶速度对车辆运行进行控制。本发明专利技术仅依赖公交车的运行要求和车辆实时状态信息即可进行实时、精准地车辆纵向行驶速度控制，实现公交车的轨迹跟踪控制，从而实现了公交准时停靠站控制。实现了公交准时停靠站控制。实现了公交准时停靠站控制。

【技术实现步骤摘要】
公交准点控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及交通控制
，具体地涉及一种基于数据驱动的公交准点控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，汽车保有量逐年增加，方便出行的同时，也使交通安全隐患、交通拥堵、环境污染、资源浪费等问题日益明显。发展公共交通可以有效解决这些问题，显著提高交通系统的通行效率和安全性、有效减少道路堵塞、交通事故、环境污染等。
[0003]目前，在大多数城市中，因公交运行环境复杂，导致了公交到站时间不确定、准时性差、串车现象严重等问题，从而导致很多的乘客放弃乘坐公共交通出行，影响了公共交通的健康发展。
[0004]公交车的准时停靠站控制主要考虑纵向速度控制，然而在公交车行驶过程中存在许多影响因素，纵向速度控制是一个复杂的非线性控制过程。采用基于模型的方法设计控制器是非常困难的，而且在实际应用中会产生极大的偏差，难以保证生命和财产的安全。同时公交车在运行过程中会产生大量的数据，且公交车的运行时间、路线、停靠站点具有很强的重复性，如果能有效利用这些数据和重复信息，采用数据驱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种公交准点控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的目标轨迹信息、运行时刻表和实时状态信息，其中所述目标轨迹信息包括车辆在整个运行线路上不同时刻的目标速度，所述运行时刻表包括车辆到达各个站点的时刻，所述实时状态信息包括车辆的实际行驶速度；基于所述目标轨迹信息，根据所述实际行驶速度对应的采样时间确定对应的目标速度；根据所述目标速度和当前实际行驶速度计算出牵引力或制动力；根据所述牵引力或制动力计算出车辆纵向行驶速度，根据所述纵向行驶速度对车辆运行进行控制。2.根据权利要求1所述的公交准点控制方法，其特征在于，所述目标轨迹信息是根据公交车运行时刻表和运行线路生成的。3.根据权利要求1所述的公交准点控制方法，其特征在于，所述实际行驶速度由速度传感器采集获取，所述速度传感器设于车辆变速器输出轴附近的壳体上。4.根据权利要求1～3中任一项所述的公交准点控制方法，其特征在于，所述牵引力或制动力的具体计算公式为：制动力的具体计算公式为：其中，u(k,i)为第i次迭代第k个采样时刻的牵引力或制动力；u(k,i
‑
1)为第i
‑
1次迭代第k个采样时刻的牵引力或制动力；为φ
j
(k,i)的估计值，Φ(k,i)＝[φ1(k,i),
…
,φ
j
(k,i),
…
,φ
L
(k,i)]
T
，Φ(k,i)为伪梯度向量，φ
j
(k,i)为伪偏导数；λ为权重因子，λ＞0；ρ
j
为步长因子，ρ
j
∈(0,1],j＝1,2,
…
,L；e(k+1,i
‑
1)为第i
‑
1次迭代第k+1个采样时刻的跟踪误差；Δu(k
‑
j+1,i)＝u(k
‑
j+1,i)
‑
u(k
‑
j+1,i
‑
1)；L为控制输入线性化长度常数。5.根据权利要求4所述的公交准点控制方法，其特征在于，通过参数估计算法得到所述伪梯度向量Φ(k,i)，所述参数估计算法为：其中，为伪梯度向量Φ(k,i)的估计值，为伪梯度向量Φ(k,i
‑
1)的估计值；μ为权重因子，μ＞0；η为步长因子，η∈(0,2]；ΔU(k...

【专利技术属性】
技术研发人员：任叶，王力，李思媛，刘世达，于泉，王庞伟，何忠贺，吉鸿海，张名芳，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：