电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法、计算机装置及存储介质，本发明专利技术在实现再生制动和机械制动力矩分配的基础上，将再生制动力矩和机械制动力矩进一步分配给前轮和后轮，其中根据前后轮制动力坐标系中的OABC连线向前轮和后轮分配制动力矩，能够在最大再生制动力满足前轮非抱死需求的情况下，满足最佳制动能量回收策略的需求；根据前后轮制动力坐标系中的OBC连线向前轮和后轮分配制动力矩，能够满足再生制动力矩和机械制动力矩同时存在等情况下的前后轮分配需求，即满足并联式制动能量回收策略的需求，能够实现保持制动稳定性且提高回收能量，降低电动车侧滑风险，保障行车安全。本发明专利技术广泛应用于汽车技术领域。车技术领域。车技术领域。

【技术实现步骤摘要】
电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法、装置和存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其是一种电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法、计算机装置及存储介质。

技术介绍

[0002]电动车的制动方式包括再生制动和机械制动，其中再生制动是将电动车的行驶动能可以重新转换为电能充回电池中，机械制动则是与传统燃油车的制动方式类似，通过制动器的摩擦将电动车的行驶动能转换为热能进行耗散。由此可见，再生制动的方式能够达到减小能耗、延长续航里程等效果，因此目前的电动车制动技术一般同时设置再生制动和机械制动两种方式所需要的部件，电动车的总制动力等于再生制动部件提供的制动力和机械制动提供的制动力之和。
[0003]目前的电动车制动技术采用最优能量回收的控制策略，即当需要的总制动力大于再生制动力时，仅使用再生制动，机械制动部件不工作；当需要的总制动力大于再生制动力时，再生制动部件满负荷输出制动力，机械制动部件提供的制动力等于总制动力减去再生制动力之差。
[0004]虽然最优能量回收的控制策略能够维持着较高的能量回收率，有利于提高电动车的续航能力，但是电动车行驶过程中面临着复杂的环境，例如当需要进行紧急刹车时，在最优能量回收的控制策略下，优先使用再生制动，机械制动在后介入，在机械制动介入前存在着制动力不足的风险；在实际行驶过程中电动车还可能发生滑移等现象，这些现象都有可能使得最优能量回收的控制策略失去安全性。

技术实现思路

[0005]针对目前电动车的制动技术使用的最优能量回收的控制策略安全性不足等技术问题，本专利技术的目的在于提供一种电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法、计算机装置及存储介质。
[0006]一方面，本专利技术实施例包括一种电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法，包括：
[0007]建立前后轮制动力坐标系；所述前后轮制动力坐标系中的第一坐标轴表示前轮制动力矩，第二坐标轴表示后轮制动力矩；
[0008]根据所述前后轮制动力坐标系，生成f线和I线；所述f线为在所述电动车前轮抱死、后轮未抱死的情况下，进行前后轴制动力矩分配对应的曲线；所述I线为在所述电动车前轮和后轮均抱死的情况下，进行前后轴制动力矩分配对应的曲线；
[0009]根据所述前后轮制动力坐标系、所述f线和所述I线，确定O点、A点、B点和C点；
[0010]当执行最佳制动能量回收策略，根据所述前后轮制动力坐标系中的OABC连线，向前轮和后轮分配制动力矩；
[0011]当执行并联式制动能量回收策略，根据所述前后轮制动力坐标系中的OBC连线，向前轮和后轮分配制动力矩。
[0012]进一步地，所述电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法还包括：
[0013]获取电动车的总制动力矩、制动强度、动力电池荷电状态和滑移率；
[0014]当所述制动强度小于强度阈值，所述动力电池荷电状态小于荷电阈值，且所述滑移率小于滑移率阈值，执行所述最佳制动能量回收策略；
[0015]当所述制动强度小于强度阈值，所述动力电池荷电状态小于荷电阈值，且所述滑移率大于或等于所述滑移率阈值，执行所述并联式制动能量回收策略。
[0016]进一步地，在所述最佳制动能量回收策略下，获取电动车的最大再生制动力矩，获取电动车的车轮所需制动转矩，根据所述最大再生制动力矩与所述车轮所需制动转矩之间的大小关系，确定再生制动力矩和机械制动力矩；
[0017]在所述执行并联式制动能量回收策略下，获取电动车的电机转速为基速时的制动转矩，根据所述电机转速为基速时的制动转矩确定所述再生制动力矩，根据所述总制动力矩和所述再生制动力矩确定所述机械制动力矩。
[0018]进一步地，所述根据所述前后轮制动力坐标系，生成f线和I线，包括：
[0019]根据方程
[0020][0021]生成所述f线；其中，F
f
表示前轮制动力，表示系数，G表示电动车的整车重量，L表示电动车前轴与后轴之间的距离，b表示电动车的后轴与质心在平行于地面方向上的距离，Z表示电动车的制动强度，h表示电动车的质心高度，F
r
表示后轮制动力。
[0022]进一步地，所述根据所述前后轮制动力坐标系，生成f线和I线，包括：
[0023]根据方程
[0024][0025]生成所述I线；其中，F
f
表示前轮制动力，G表示电动车的整车重量，L表示电动车前轴与后轴之间的距离，b表示电动车的后轴与质心在平行于地面方向上的距离，Z表示电动车的制动强度，h表示电动车的质心高度，F
r
表示后轮制动力。
[0026]进一步地，所述根据所述前后轮制动力坐标系、所述f线和所述I线，确定O点、A点、B点和C点，包括：
[0027]将所述前后轮制动力坐标系的原点，确定为所述O点；
[0028]将所述第一坐标轴上的数值与电动车的最大再生制动力矩相同的点，确定为所述A点；
[0029]将从所述A点引出与所述第一坐标轴垂直的线，与所述I线的交点，确定为所述B点；
[0030]将所述f线与所述I线的交点，确定为所述C点。
[0031]进一步地，所述根据所述前后轮制动力坐标系中的OABC连线，向前轮和后轮分配
制动力矩，包括：
[0032]在所述OABC连线的OA段，根据公式F
u1
＝mgZ,F
u2
＝0进行分配；其中，F
u1
表示向前轮分配的制动力矩，F
u2
表示向后轮分配的制动力矩；m表示电动车的整车质量，g表示重力加速度，Z表示电动车的制动强度；
[0033]在所述OABC连线的AB段，根据公式进行分配；其中，Z
A
表示再生制动力矩产生的制度强度；
[0034]在所述OABC连线的BC段，根据公式进行分配；其中，Z
B
表示机械制动力矩产生的制度强度，K
BC
表示所述OABC连线的BC段在所述前后轮制动力坐标系中的斜率。
[0035]进一步地，所述根据所述前后轮制动力坐标系中的OBC连线，向前轮和后轮分配制动力矩，包括：
[0036]在所述OBC连线的OB段，根据公式进行分配；其中，F
u1
表示向前轮分配的制动力矩，F
u2
表示向后轮分配的制动力矩；m表示电动车的整车质量，g表示重力加速度，Z表示电动车的制动强度，Z
A
表示再生制动力矩产生的制度强度，Z
B
表示机械制动力矩产生的制度强度；
[0037]在所述OBC连线的BC段，根据公式进行分配；其中，K
BC
表示所述OABC连线的BC段在所述前后轮制动力坐标系中的斜率。
[0038]另一方面，本专利技术实施例还包括一种计算机装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储至少一个程序，所述处理器用于加载所述至少一个程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法，其特征在于，所述电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法包括：建立前后轮制动力坐标系；所述前后轮制动力坐标系中的第一坐标轴表示前轮制动力矩，第二坐标轴表示后轮制动力矩；根据所述前后轮制动力坐标系，生成f线和I线；所述f线为在所述电动车前轮抱死、后轮未抱死的情况下，进行前后轴制动力矩分配对应的曲线；所述I线为在所述电动车前轮和后轮均抱死的情况下，进行前后轴制动力矩分配对应的曲线；根据所述前后轮制动力坐标系、所述f线和所述I线，确定O点、A点、B点和C点；当执行最佳制动能量回收策略，根据所述前后轮制动力坐标系中的OABC连线，向前轮和后轮分配制动力矩；当执行并联式制动能量回收策略，根据所述前后轮制动力坐标系中的OBC连线，向前轮和后轮分配制动力矩。2.根据权利要求1所述的电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法，其特征在于，所述电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法还包括：获取电动车的总制动力矩、制动强度、动力电池荷电状态和滑移率；当所述制动强度小于强度阈值，所述动力电池荷电状态小于荷电阈值，且所述滑移率小于滑移率阈值，执行所述最佳制动能量回收策略；当所述制动强度小于强度阈值，所述动力电池荷电状态小于荷电阈值，且所述滑移率大于或等于所述滑移率阈值，执行所述并联式制动能量回收策略。3.根据权利要求2所述的电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法，其特征在于：在所述最佳制动能量回收策略下，获取电动车的最大再生制动力矩，获取电动车的车轮所需制动转矩，根据所述最大再生制动力矩与所述车轮所需制动转矩之间的大小关系，确定再生制动力矩和机械制动力矩；在所述执行并联式制动能量回收策略下，获取电动车的电机转速为基速时的制动转矩，根据所述电机转速为基速时的制动转矩确定所述再生制动力矩，根据所述总制动力矩和所述再生制动力矩确定所述机械制动力矩。4.根据权利要求1所述的电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法，其特征在于，所述根据所述前后轮制动力坐标系，生成f线和I线，包括：根据方程生成所述f线；其中，F
f
表示前轮制动力，表示系数，G表示电动车的整车重量，L表示电动车前轴与后轴之间的距离，b表示电动车的后轴与质心在平行于地面方向上的距离，Z表示电动车的制动强度，h表示电动车的质心高度，F
r
表示后轮制动力。5.根据权利要求1所述的电动车在联合制动下的前后轴制动力矩分配方法，其特征在于，所述根据所述前后轮制动力坐标系，生成f线和I线，包括：根据方程
生成所述I线；其中，F
f
表示前轮制动力，G表示电动车的整车重量，L表示电动车前轴与后轴之间的距离，b表示电动车的后轴与质心在平行于地面方向上的距离，Z表示电动车的制动强度，h表示电动车的质心...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖娟，钟德华，
申请(专利权)人：广汽本田汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：