一种并联机器人一体式上臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种并联机器人一体式上臂，属于机器人技术领域；目前机械臂在实际应用过程中主要存在碳纤维杆组合式机械臂通过专用胶进行粘接，在实际安装过程中会有胶痕溢出，影响美观；粘接组合式结构转动惯量小，承受大负载能力较弱，并且结构刚度较差，在实际大负载使用时，精度误差较大；包括外壳和内壳，所述外壳和内壳固定连接，所述外壳和内壳包括上臂前端、上臂末端、圆弧外径、圆弧内径和固定连接端，所述外壳高度大于内壳，所述固定连接端和上臂末端位于内壳两端；采用一体式上臂结构，增加了上臂的强度，保证了上臂运行过程中的高精度性能。并且增加了上臂的转动惯量，提高了整体负载能力。高了整体负载能力。高了整体负载能力。

【技术实现步骤摘要】
一种并联机器人一体式上臂


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种并联机器人一体式上臂。

技术介绍

[0002]并联机器人，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人具有无累积误差，精度较高，速度高和承载能力大等优点，为了节省人力和空间，通常在二次包装和物料分拣时得到广泛应用。
[0003]随着自动化技术的普及和发展，对机器人的精度和负载能力的要求越来越高，同样对于并联机器人机械臂的材质和结构的改善也是我们需要考虑的问题，目前机械臂在实际应用过程中主要存在的问题是：碳纤维杆组合式机械臂通过专用胶进行粘接，在实际安装过程中会有胶痕溢出，影响美观；粘接组合式结构转动惯量小，承受大负载能力较弱，并且结构刚度较差，在实际大负载使用时，精度误差较大，为此我们提出一种并联机器人一体式上臂用于解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种并联机器人一体式上臂，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种并联机器人一体式上臂，包括外壳和内壳，所述外壳和内壳固定连接，所述外壳和内壳包括上臂前端、上臂末端、圆弧外径、圆弧内径和固定连接端，所述外壳高度大于内壳，所述固定连接端和上臂末端位于内壳两端。
[0006]作为本技术的一种优选技术方案，所述固定连接端上固定设有连接轴，所述连接轴位于固定连接端中心位置，所述固定连接端开设有三对螺钉孔，所述螺钉孔位于连接轴两端位置，所述螺钉孔位于内壳边缘位置。
[0007]作为本技术的一种优选技术方案，所述外壳外壁固定设有限位座，所述限位座位于固定连接端位置，所述限位座位于圆弧内径方向，所述内壳上开设有多个三角槽，所述三角槽分布在上臂前端位置。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述上臂末端两侧转动设有球头关节连接孔，所述球头关节连接孔直径小于连接轴，所述球头关节连接孔一端与上臂末端相贴合，所述的上臂末端厚度比上臂前端的厚度尺寸要小。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述上臂前端正面与固定连接端正面保持共线，固定连接端背面与减速机总成连接。
[0010]作为本技术的一种优选技术方案，所述连接轴高度大于外壳，所述螺钉孔高度与固定连接端高度相同。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果在于：
[0012]1.采用一体式上臂结构，增加了上臂的强度，保证了上臂运行过程中的高精度性能。并且增加了上臂的转动惯量，提高了整体负载能力；
[0013]2.一体式上臂结构对比碳纤维杆组合式机械臂，不使用专用胶进行粘结，也不会出现胶痕影响整体美观的困扰；
[0014]3.采用机加工出来的一体式铝合金结构无累积误差，比利用人力靠工装安装的碳纤维杆组合式的机械臂，精度要更高。
附图说明
[0015]图1为本技术结构示意图，
[0016]图2为本技术俯视结构示意图，
[0017]图3为本技术图1中A处放大结构示意图。
[0018]图中：1、外壳；11、内壳；12、上臂前端；13、上臂末端；14、圆弧外径；15、圆弧内径；16、固定连接端；2、连接轴；21、螺钉孔；3、限位座；31、三角槽；4、球头关节连接孔。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]实施例：如图1
‑
3所示，本技术提供了一种并联机器人一体式上臂，包括外壳1和内壳11，外壳1和内壳11固定连接，外壳1和内壳11包括上臂前端12、上臂末端13、圆弧外径14、圆弧内径15和固定连接端16，外壳1高度大于内壳11，固定连接端16和上臂末端13位于内壳11两端，方便进行连接，上臂前端12正面与固定连接端16正面保持共线，固定连接端16背面与减速机总成连接，上臂前端12背面厚度比固定连接端16背面要薄，可以改变加强筋的厚度和加强筋之间的角度来实现上臂轻量化，外壳1和内壳11为整体，外壳1用来对机器臂进行防护，防止刮蹭，内壳11上设有多个结构。
[0021]固定连接端16上固定设有连接轴2，连接轴2位于固定连接端16中心位置，固定连接端16开设有三对螺钉孔21，方便进行连接，螺钉孔21位于连接轴2两端位置，螺钉孔21位于内壳11边缘位置，不妨碍连接轴2，连接轴2高度大于外壳1，螺钉孔21高度与固定连接端16高度相同，螺钉孔21为6个，与减速机总成螺钉孔21相对应排列，通过螺钉贯穿螺钉孔21与减速机总成连接，减速机总成位于固定连接端16背面位置，凸台高度为3mm，防止运动时发生干涉碰撞，减速机总成上的轴与连接轴2相连接，从而带动上臂进行移动。
[0022]外壳1外壁固定设有限位座3，限位座3位于固定连接端16位置，限位座3位于圆弧内径15方向，内壳11上开设有多个三角槽31，三角槽31分布在上臂前端12位置，增加美观，提高硬度，限位座3通过与限位块之间进行硬限位，来限制一体式上臂运动到上下极限位置时不产生碰撞与干涉，三角槽31不仅增加美观，而且增加外壳1和内壳11硬度。
[0023]上臂末端13两侧转动设有球头关节连接孔4，球头关节连接孔4直径小于连接轴2，球头关节连接孔4一端与上臂末端13相贴合，的上臂末端13厚度比上臂前端12的厚度尺寸要小，球头关节连接孔4对称设置在上臂末端13的两侧，通过球形关节头分别与两条下臂连
接。
[0024]工作原理：首先螺钉孔21为6个，与减速机总成螺钉孔21相对应排列，通过螺钉贯穿螺钉孔21与减速机总成连接，减速机总成位于固定连接端16背面位置，凸台高度为3mm，防止运动时发生干涉碰撞，减速机总成上的轴与连接轴2相连接，从而带动上臂进行移动，接着球头关节连接孔4对称设置在上臂末端13的两侧，通过球形关节头分别与两条下臂连接，然后限位座3通过与限位块之间进行硬限位，来限制一体式上臂运动到上下极限位置时不产生碰撞与干涉，三角槽31不仅增加美观，而且增加外壳1和内壳11硬度。
[0025]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人一体式上臂，包括外壳(1)和内壳(11)，其特征在于：所述外壳(1)和内壳(11)固定连接，所述外壳(1)和内壳(11)包括上臂前端(12)、上臂末端(13)、圆弧外径(14)、圆弧内径(15)和固定连接端(16)，所述外壳(1)高度大于内壳(11)，所述固定连接端(16)和上臂末端(13)位于内壳(11)两端。2.根据权利要求1所述的一种并联机器人一体式上臂，其特征在于：所述固定连接端(16)上固定设有连接轴(2)，所述连接轴(2)位于固定连接端(16)中心位置，所述固定连接端(16)开设有三对螺钉孔(21)，所述螺钉孔(21)位于连接轴(2)两端位置，所述螺钉孔(21)位于内壳(11)边缘位置。3.根据权利要求1所述的一种并联机器人一体式上臂，其特征在于：所述外壳(1)外壁固定设有限位座(3)，所述限位座(3)位于固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭冬冬，李焕志，孙同亮，
申请(专利权)人：杭州翼菲机器人智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：