集货运输系统、方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种集货运输系统、方法及相关装置，集货运输系统包括输送线搬运模块、用于控制输送线搬运模块传输料箱的运输服务器、用于存放料箱的集货模块、用于搬运料箱的搬运机器人，输送线搬运模块可使料箱在集货模块和集货仓的仓口之间流转，搬运机器人可使料箱在第三级输送线和货架之间流转；输送线搬运模块包括第一级输送线、第二级输送线、以及第三级输送线，第一级输送线的一端设于集货仓的仓口，另一端向集货仓内延伸，在第一级输送线的延伸方向上接入有至少一条第二级输送线，每条第二级输送线上接入有至少一条第三级输送线；每条第三级输送线在延伸方向上的侧边设有至少一个集货模块。本申请有利于提高集货运输的灵活性。输的灵活性。输的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
集货运输系统、方法及相关装置


[0001]本申请涉及智能仓储
，具体涉及一种集货运输系统、方法及相关装置。

技术介绍

[0002]现有常用的集货方式包括分区集货和非分区集货两种。分区集货是指将集货仓的存储空间进行划分，从而使相同物料存储在某个固定区域的方案，当订单任务量较大时，使用该方式的集货仓内搬运机器人容易堵塞。非分区集货是指不将集货仓的存储空间进行区域划分，集货仓的所有存储空间均可用于存储某种物料的方式，使用该方式的集货仓在订单任务小时，集货仓内的搬运机器人仍需要耗费大量的时间在集货仓内大范围地行走，工作效率降低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种集货运输系统、方法及相关装置，以期提高集货运输效率。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种集货运输系统，所述集货运输系统包括运输服务器、输送线搬运模块、搬运机器人、以及多个集货模块；
[0005]所述运输服务器用于控制所述输送线搬运模块的启停和运输方向；
[0006]所述输送线搬运模块用于传输料箱，以使所述料箱在所述集货模块和集货仓的仓口之间流转，所述输送线搬运模块包括第一级输送线、第二级输送线、以及第三级输送线，所述第一级输送线的一端设于所述集货仓的仓口，另一端向所述集货仓内延伸，在所述第一级输送线的延伸方向上接入有至少一条所述第二级输送线，每条所述第二级输送线上接入有至少一条所述第三级输送线；每条所述第三级输送线在延伸方向上的侧边设有至少一个集货模块；
[0007]所述集货模块用于存放料箱，所述集货模块设有货架，所述料箱存放于所述货架上；
[0008]所述搬运机器人用于搬运料箱，以使料箱在所述第三级输送线和所述货架之间流转。
[0009]可以看出，本实施例中，同一波次的多个料箱可以通过输送线搬运模块将各个目标集货模块的料箱运输合流出库，或者通过输送线搬运模块将多个料箱分流运输入库，搬运机器人只需在目标集货模块中执行搬运相关的操作，可以减少搬运机器人需要行走的路径长度，从而提高搬运机器人的移动效率，提高料箱搬运的效率。同时，在具体实现中，还可根据实际需求调整输送线搬运模块中各级输送线的延伸部署方向、以及部署的数量，从而提高集货运输系统部署的灵活性。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第二级输送线上的每个接入口接入一条所述第三级输送线，所述集货模块设于所述第三级输送线在延伸方向上的至少一侧。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第二级输送线上的每个接入口接入有并排的两条所述第三级输送线，所述集货模块设于两条所述第三级输送线相背的一侧。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，每条所述第三级输送线对应在所述第三级输送线延伸方向上的每个集货模块设有弹出口和移载设备，所述移载设备用于将所述第三级输送线上的料箱移载至所述弹出口；或者，所述移载设备用于将所述弹出口的料箱移载至所述第三级输送线上。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述集货模块的货架布置形成有至少一条通道，一个所述搬运机器人管理至少一条所述通道。
[0014]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在一个所述搬运机器人管理一条所述通道时，所述第三级输送线对应每条所述通道设有所述移载设备和所述弹出口。
[0015]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述多个集货模块中的每个集货模块均设有充电桩，所述充电桩用于供所述搬运机器人充电。
[0016]第二方面，本申请实施例提供了一种集货运输方法，应用于集货运输系统中的搬运服务器，所述搬运服务器用于控制集货运输系统中的搬运机器人，所述集货运输系统包括所述搬运服务器、输送线搬运模块、集货模块、以及所述搬运机器人，所述输送线搬运模块包括第一级输送线、第二级输送线、以及第三级输送线，所述第一级输送线的一端设于集货仓的仓口，另一端向集货仓内延伸，在所述第一级输送线的延伸方向上接入有至少一条所述第二级输送线，每条所述第二级输送线上接入有至少一条所述第三级输送线；每条所述第三级输送线上在延伸方向上的侧边设有至少一个集货模块；所述方法包括：
[0017]获取针对同一波次的多个料箱；
[0018]确定所述多个料箱对应的至少一个目标集货模块；
[0019]控制与所述至少一个目标集货模块对应的所述搬运机器人执行针对所述多个料箱的第一入库操作或第一出库操作；
[0020]所述第一入库操作包括：在所述多个料箱通过所述第一级输送线从所述集货仓的仓口分流运输至所述至少一个目标集货模块对应所属的各个第二级输送线，并通过所述各个第二级输送线分流运输至所述至少一个目标集货模块对应所属的各个第三级输送线，且通过所述各个第三级输送线运输至所述至少一个目标集货模块所在的位置时，控制与所述至少一个目标集货模块所对应的所述搬运机器人将所述多个料箱从所述各个第三级输送线搬运至所述至少一个目标集货模块；
[0021]所述第一出库操作包括：控制与所述至少一个目标集货模块对应的所述搬运机器人从所述至少一个目标集货模块的货架上取出所述多个料箱，并将所述多个料箱移送至所述至少一个目标集货模块对应所属的所述各个第三级输送线，以使所述多个料箱通过所述各个第三级输送线运输至所述至少一个目标集货模块对应所属的所述各个第二级输送线，并通过所述各个第二级输送线运输合流至所述第一级输送线，且通过所述第一级输送线运输至所述集货仓的仓口。
[0022]可以看出，本实施例中，通过根据波次对应的多个料箱的数量，将多个料箱分配到至少一个目标集货模块，提高了分配料箱入库和出库所在的目标集货模块的位置的灵活性，有利于减小单个目标集货模块的工作量，使多个目标集货模块同步运作，从而提高总的
集货效率。同时，通过输送线搬运模块将各个目标集货模块的料箱运输合流出库，或者通过输送线搬运模块将多个料箱分流运输入库，还可以减少搬运机器人需要行走的路径长度，从而提高搬运机器人的移动效率，提高料箱搬运的效率。
[0023]结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定所述多个料箱对应的至少一个目标集货模块，包括：
[0024]获取所述目标集货模块对应的所述搬运机器人的单次运输量；
[0025]比对所述单次运输量和所述多个料箱的数量；
[0026]在所述多个料箱的数量大于所述单次运输量时，确定至少两个集货模块为所述目标集货模块。
[0027]结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述确定所述多个料箱对应的至少一个目标集货模块，还包括：
[0028]将同一波次的所述多个料箱的搬运任务均匀分配至所述至少两个集货模块。
[0029]第三方面，本申请实施例提供了一种集货运输方法，应用于集货运输系统中运输服务器，所述运输服务器用于控制集货运输系统中的输送线搬运模块，所述集货运输系统包括所述运输服务器、搬运服务器、所述输送线搬运模块、集货模块、以及搬运机器人，所述搬运服务器用于控制所述搬运机器人；所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集货运输系统，其特征在于，所述集货运输系统包括运输服务器、输送线搬运模块、搬运机器人、以及多个集货模块；所述运输服务器用于控制所述输送线搬运模块的启停和运输方向；所述输送线搬运模块用于传输料箱，以使所述料箱在所述集货模块和集货仓的仓口之间流转，所述输送线搬运模块包括第一级输送线、第二级输送线、以及第三级输送线，所述第一级输送线的一端设于所述集货仓的仓口，另一端向所述集货仓内延伸，在所述第一级输送线的延伸方向上接入有至少一条所述第二级输送线，每条所述第二级输送线上接入有至少一条所述第三级输送线；每条所述第三级输送线在延伸方向上的侧边设有至少一个集货模块；所述集货模块用于存放料箱，所述集货模块设有货架，所述料箱存放于所述货架上；所述搬运机器人用于搬运料箱，以使料箱在所述第三级输送线和所述货架之间流转。2.如权利要求1所述的集货运输系统，其特征在于，所述第二级输送线上的每个接入口接入一条所述第三级输送线，所述集货模块设于所述第三级输送线在延伸方向上的至少一侧。3.如权利要求1所述的集货运输系统，其特征在于，所述第二级输送线上的每个接入口接入有并排的两条所述第三级输送线，所述集货模块设于两条所述第三级输送线相背的一侧。4.如权利要求1所述的集货运输系统，其特征在于，每条所述第三级输送线对应在所述第三级输送线延伸方向上的每个集货模块设有弹出口和移载设备，所述移载设备用于将所述第三级输送线上的料箱移载至所述弹出口；或者，所述移载设备用于将所述弹出口的料箱移载至所述第三级输送线上。5.如权利要求4所述的集货运输系统，其特征在于，所述集货模块的货架布置形成有至少一条通道，一个所述搬运机器人管理至少一条所述通道。6.如权利要求5所述的集货运输系统，其特征在于，在一个所述搬运机器人管理一条所述通道时，所述第三级输送线对应每条所述通道设有所述移载设备和所述弹出口。7.如权利要求1所述的集货运输系统，其特征在于，所述多个集货模块中的每个集货模块均设有充电桩，所述充电桩用于供所述搬运机器人充电。8.一种集货运输方法，其特征在于，应用于集货运输系统中的搬运服务器，所述搬运服务器用于控制集货运输系统中的搬运机器人，所述集货运输系统包括所述搬运服务器、输送线搬运模块、集货模块、以及所述搬运机器人，所述输送线搬运模块包括第一级输送线、第二级输送线、以及第三级输送线，所述第一级输送线的一端设于集货仓的仓口，另一端向集货仓内延伸，在所述第一级输送线的延伸方向上接入有至少一条所述第二级输送线，每条所述第二级输送线上接入有至少一条所述第三级输送线；每条所述第三级输送线上在延伸方向上的侧边设有至少一个集货模块；所述方法包括：获取针对同一波次的多个料箱；确定所述多个料箱对应的至少一个目标集货模块；控制与所述至少一个目标集货模块对应的所述搬运机器人执行针对所述多个料箱的第一入库操作或第一出库操作；所述第一入库操作包括：在所述多个料箱通过所述第一级输送线从所述集货仓的仓口
分流运输至所述至少一个目标集货模块对应所属的各个第二级输送线，并通过所述各个第二级输送线分流运输至所述至少一个目标集货模块对应所属的各个第三级输送线，且通过所述各个第三级输送线运输至所述至少一个目标集货模块所在的位置时，控制与所述至少一个目标集货模块所对应的所述搬运机器人将所述多个料箱从所述各个第三级输送线搬运至所述至少一个目标集货模块；所述第一出库操作包括：控制与所述至少一个目标集货模块对应的所述搬运机器人从所述至少一个目标集货模块的货架上取出所述多个料箱，并将所述多个料箱移送至所述至少一个目标集货模块对应所属的所述各个第三级输送线，以使所述多个料箱通过所述各个第三级输送线运输至所述至少一个目标集货模块对应所属的所述各个第二级输送线，并通过所述各个第二级输送线运输合流至所述第一级输送线，且通过所述第一级输送线运输至所述集货仓的仓口。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个料箱对应的至少一个目标集货模块，包括：获取所述目标集货模块对应的所述搬运机器人的单次运输量；比对所述单次运输量和所述多个料箱的数量；在所述多个料箱的数量大于所述单次运输量时，确定至少两个集货模块为所述目标集货模块。10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述多个料箱对应的至少一个目标集货模块，还包括：将同一波次的所述多个料箱的搬运任务均匀分配至所述至少两个集货模块。11.一种集货运输方法，其特征在于，应用于集货运输系统中运输服务器，所述运输服务器用于控制集货运输系统中的输送线搬运模块，所述集货运输系统包括所述运输服务器、搬运服务器、所述输送线搬运模块、集货模块、以及搬运机器人，所述搬运服务器用于控制所述搬运机器人；所述输送线搬运模块包括第一级输送线、第二级输送线、以及第三级输送线，所述第一级输送线的一端设于集货仓的仓口，另一端向集货仓内延伸，在所述第一级输送线的延伸方向上接入有至少一条所述第二级输送线，每条所述第二级输送线上接入有至少一条所述第三级输送线；每条所述第三级输送线上在延伸方向上的侧边设有至少一个集货模块；所述方法包括：获取至少一个目标集货模块，所述至少一个目标集货模块为针对同一波次的多个料箱所对应的集货模块；根据所述至少一个目标集货模块控制所述输送线搬运模块执行针对所述多个料箱的第二入库操作或第二出库操作；所述第二入库操作包括：控制所述第一级输送线将所述多个料箱从所述集货仓的仓口分流运输至所述至少一个目标集货模块对应所属的各个第二级输送线，并控制所述各个第二级输送线将所述多个料箱分流运输至所述至少一个目标集货模块对应所属的各个第三级输送线，且控制所述各个第三级输送线将所述多个料箱运输至所述至少一个目标集货模块所在的位置，以使与所述至少一个目标集货模块对应的所述搬运机器人将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈成，宋桐娟，傅豪，蓝志鹏，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：