用于实施行驶任务的方法和分散式控制单元系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于在分散式控制单元系统中实施行驶任务的方法(100)以及一种分散式控制单元系统。控制单元系统具有构造为发送器的至少两个控制单元和构造为接收器的至少一个控制单元。所述至少两个发送器和所述至少一个接收器分别具有活动状态和运行状态。在第一步骤(105)中，分别通过两个发送器和接收器检验自身活动状态。在第二步骤(110)中，将两个发送器的活动状态分别与接收器的自身活动状态进行比较。在第三步骤(115)中，如果两个发送器和接收器的自身活动状态分别是无错误的，则执行对运行状态的评估。在第四步骤(120)中，如果两个发送器中的一个和接收器分别具有动态运行状态，则实施行驶任务。则实施行驶任务。则实施行驶任务。

【技术实现步骤摘要】
用于实施行驶任务的方法和分散式控制单元系统


[0001]本专利技术涉及一种用于在分散式控制单元系统中实施行驶任务的方法。此外，本专利技术还涉及一种分散式控制单元系统，在该控制单元系统中实施所述方法。

技术实现思路

[0002]本专利技术的任务是，改进用于在分散式控制单元系统中实施行驶任务的方法。此外，本专利技术的任务是说明一种改进的分散式控制单元系统，在该控制单元系统中实施所述方法。
[0003]提出一种用于在分散式控制单元系统中实施行驶任务的方法以及一种分散式控制单元系统。为了执行行驶任务，分散式控制单元系统具有构造为发送器的至少两个控制单元和构造为接收器的至少一个控制单元。此外，构造为发送器的控制单元同样可以彼此间形成发送器和接收器形式的连接。所述至少两个发送器和所述至少一个接收器分别以通信方式彼此连接。所述至少两个发送器和所述至少一个接收器分别具有活动状态和运行状态。所提出的方法包括以下步骤：
[0004]在第一步骤中，分别通过所述至少两个发送器和所述至少一个接收器检验自身活动状态；
[0005]在第二步骤中，通过所述至少一个接收器将所述至少两个发送器的自身活动状态分别与所述至少一个接收器的自身活动状态进行比较；
[0006]如果所述至少两个发送器的自身活动状态和所述至少一个接收器的自身活动状态分别是无错误的，则在第三步骤中通过至少一个接收器执行对运行状态的评估，以及
[0007]如果所述至少两个发送器中的一个和所述至少一个接收器分别具有动态运行状态，则在第四步骤中通过所述至少一个接收器实施行驶任务。
[0008]驾驶员辅助系统的领域中的增加的复杂性导致车辆中参与的控制单元的数量提高。控制单元在此大多用作车辆中用于行驶任务的实施单元，所述实施单元在此与此相关地执行计算任务或计算、评估、信息的调整/补偿/平衡(Abgleiche)、可信度检验等，即分别是信息源或通信源并且可以用作发送器和/或接收器。随着汽车中控制单元的数量增加，控制单元之间通信接口的数量也增加，同样需要正确地确定信息源的品质和/或状态(有效状态)。作为状态例如可以考虑活动状态和运行状态。在此，活动状态可反映各个控制单元的当前的自身状态估计，并且运行状态可相应于在正在进行的车辆运行中基于获得的其他控制单元的活动状态和/或获得的传感器信息及其解释关于自身状态的改变的动态评估。
[0009]原则上可以区分，计算任务、计算、处理步骤等是分布地(分散式地)还是集中地由控制单元系统实施。这两种方案的共同点是，在计算链中的确定的点必须将来自不同源的信息(例如关于各个控制单元的上述状态)汇总。在此，参与的信息源的数量越多，所需的调整计算的数量也越多。在控制单元上要求不同信息源的汇总，所述控制单元构造为接收器并且使用这些分别构造为发送器的控制单元的信息，但是本身不是这些信息的来源，或者是结果的融合、信息的调整，或者是进入的信息与内部信息的可信度测试。
[0010]所提出的方法在此有利地适用于分散式控制单元系统，其中，构造为接收器的控制单元需要来自构造为发送器的控制单元的如下信息：发送器本身已检验(也就是发送器的自身活动状态是无错误的)，然后接收器可以信任发送器的数据。控制单元例如可以包括控制器和/或传感器单元。在分散式控制单元系统中，必须识别并且传输各个控制单元的有错误的活动状态(和/或偏差，通常是显著的偏差)，以便提高系统的可信度和可靠性并且对于涉及车辆中的人员的安全性的行驶任务没有危险。这以有利的方式确保所提出的方法连同所提出的分散式控制单元系统。
[0011]在此，上述第一步骤可以意味着，接收器检验自身活动状态，并且至少两个发送器同样分别检验自身活动状态。对于第二步骤，至少两个发送器可分别通过通信连接将经检验的自身活动状态传输给接收器，并且该接收器可随后执行对活动状态的比较。如果至少两个发送器的自身活动状态分别是无错误的，也就是发送器的所有数据可以信任，并且接收器的自身活动状态是无错误的，则接收器评估至少两个发送器和接收器的各个运行状态。因为运行状态可以是不同的并且例如可以表示初始化(静态运行状态)以及已经完全的运行准备就绪(动态运行状态)，所以接收器在第三步骤中的评估对于正确地解释结果和状态估计的形式的正确反应和基于这些结果实施反应是必要的。只有在存在动态运行状态的情况下，接收器才在第四步骤中实施行驶任务。因此，在运行中对这种总体动态准备状态存在的明确和正确识别是非常重要的。行驶任务例如可以是距离调节功能/距离调节速度控制器ACC(ACC：Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)或者构造为替代的驾驶员辅助系统，例如构造为自动车道保持辅助LKAS(LKAS：Lane Keeping Assistant，车道保持辅助系统)等等。此外，第四步骤可以包括，求取发送器对于总计算结果的动态值贡献(dynamischer Wertbeitrag)。对于每个发送器例如可以限定用于行驶任务的贡献参量。该贡献可以中央地由控制单元来检查，该控制单元构造为接收器或者ECU，例如可以融合数据或者也可以调整数据。因为实施行驶任务例如可以包括对各个发送器或接收器的数据的融合和/或调整和/或可信度检验。
[0012]在另一实施方式中，所述至少两个发送器和/或所述至少一个接收器设计为用于分别在第一步骤中检验自身活动状态时检验在所述至少两个发送器上和/或在所述至少一个接收器上是否存在电压降和/或偏差。如果在所述至少两个发送器上和/或在所述至少一个接收器上存在电压降和/或偏差，则所述至少两个发送器和/或所述至少一个接收器的自身活动状态分别是有错误的。如果在至少两个发送器上和/或在所述至少一个接收器上不存在电压降和/或偏差，则所述至少两个发送器和/或所述至少一个接收器的自身活动状态分别是无错误的。
[0013]以这种方式，接收器可以信任所述至少两个发送器的数据，因为所述至少两个发送器向接收器传输如下信息：它们本身已经检验了活动状态，并且相应地也无错误地向接收器传输了该活动状态。计算控制单元的有错误的自身状态(或者例如过大的偏差)同样可能导致计算结果不能被信任，所述计算控制单元接收不同的其他控制器的信息、即例如构造为接收器。例如，自身活动状态可以是无错误的，或者替代于此构造为是正确的、健康的或“在规范内(in spec)”(即处于规范内)或者是可信任的等等。因此，有利地改善了系统的可靠性，并且可以优化在分散地在车辆的控制单元上实施的、全面的行驶任务(例如上述距离调节功能)的情况下的安全性。尤其是可以通过所提出的方式立即识别出控制单元或传
感器单元的数据是否有错误，并且采取快速的应对措施、例如发出错误报告，或者不信任有错误的控制单元或传感器单元，或者通过相应的标记降低信任水平。
[0014]在另一实施方式中，如果所述至少两个发送器和/或所述至少一个接收器将自身活动状态识别为有错误的，则所述至少一个接收器在第二步骤中分别对于所涉及的发送器和/或对于所涉及的接收器触发错误反应。错误反应以替代反应的形式和/或以错误报告的形式构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于在分散式控制单元系统(400、500)中实施行驶任务的方法(100、200、300)，其中，为了实施行驶任务，所述分散式控制单元系统(400、500)具有造为发送器(405、410、525、530、535)的至少两个控制单元和构造为接收器(420、505、510、515、520)的至少一个控制单元，其中，所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)和所述至少一个接收器(420、505、510、515、520)分别具有活动状态和运行状态，其中，所述方法(100、200、300)包括以下步骤：在第一步骤(105、205、305)中分别通过所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)和所述至少一个接收器(420、505、510、515、520)检验自身活动状态；在第二步骤(110、210、310)中，分别将所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)的自身活动状态与所述至少一个接收器(420、505、510、515、520)的自身活动状态进行比较；如果所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)的自身活动状态和所述至少一个接收器(420、505、510、515、520)的自身活动状态分别是无错误的，则在第三步骤(115、315)中执行对运行状态的评估；以及如果所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)中的一个和所述至少一个接收器(420、505、510、515、520)分别具有动态运行状态，则在第四步骤(120、315)中实施行驶任务。2.根据权利要求1所述的方法(100，200)，其中，在所述第一步骤(105、205)中检验自身活动状态时，分别检验在所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)上和/或在所述至少一个接收器(420、505、510、515、520)上是否探测到电压降和/或偏差，其中，如果在所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)上和/或在所述至少一个接收器(420、505、510、515、520)上探测到电压降和/或偏差，则所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)和/或所述至少一个接收器(420、505、510、515、520)的自身活动状态分别是有错误的，并且其中，如果在所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)上和/或在所述至少一个接收器(420、505、510、515、520)上探测到没有电压降和/或偏差，则所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)和/或所述至少一个接收器(420、505、510、515、520)的自身活动状态分别是无错误的。3.根据权利要求2所述的方法(100，200)，其中，如果所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)和/或所述至少一个接收器(420、505、510、515、520)的自身活动状态识别为是有错误的，则在所述第二步骤(110、210)中分别针对所涉及的发送器(405、410、525、530、535)和/或针对所涉及的接收器(420、505、510、515、520)触发错误反应(240)，其中，所述错误反应(240)以替代反应(245)的形式和/或以错误报告(250)的形式构造，其中，替代反应(245)包括：对于所述第三步骤(115)，保持不考虑所涉及的发送器(405、410、525、530、535)和/或所涉及的接收器(420、505、510、515、520)，并且仅评估所述至少两个发送器(405、410、525、530、535)中的一个和/或所述至少一个接收器(420、505、
510、515、520)的运行状态，该发送器和/或该接收器的自身活动状态分别在所述第一步骤(105、205)中识别为是无错误的。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100、200、300)，其中，所述至少两个发送器和/或所述至少一个接收器的运行状态分别相应于以下状态中的至少一个和/或组合：可操作、不可操作、初始化、延迟、预处理、关停、动态、静态，以及其中，动态运行状态尤其相应于状态“动态”。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100、200、300)，其中，在所述第一步骤和所述第二步骤(305、310)中周期性地重复(313)对自身活动状态的检验和比较。6.根据权利要求5所述的方法(100、200、300)，其中，在所述第一步骤和所述第二步骤(305、310)中对自身...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：