管桩无人起重机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了管桩无人起重机及其控制方法，管桩无人起重机，包括：机体和控制系统装置，机体包括：桥架、大车运行机构、小车、电气部件、夹具、水平轮组、夹具防摇机构和条形码定位装置，大车运行机构作用于桥架上，以控制桥架的行走，小车作用于桥架上，以控制夹具的抬升，夹具作用于小车上，以对管桩进行夹持锁定，夹具防摇机构设置在桥架与夹具之间，以限制夹具在起吊的过程中出现晃动。本发明专利技术具备了采用无人自动化操作的方式，来对管桩进行多次吊运，同时具有较高的精准度，进而提高作业效率和作业的稳定度，以及因人工成本的减少，也减小了安全事故的发生，具有优良的安全性和准确性。具有优良的安全性和准确性。具有优良的安全性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
管桩无人起重机及其控制方法


[0001]本专利技术涉及无人起重机
，具体为管桩无人起重机及其控制方法。

技术介绍

[0002]自1987年我国首条管桩生产线引进至今已有35年，国内大致发展有350家左右管桩企业，形成了较大规模的制造行业。
[0003]但是管桩行业仍然是一个劳动密集型的制造产业，工作环境恶劣；
[0004]目前国内各企业的生产用单机性能都已达到国外同类产品的性能指标，但是有关企业均以单机组织生产，还没有一家企业开展整条生产线自动化的研发生产，管桩行业的生产线装备已经远远落后于时代的发展。
[0005]目前现有的管桩起重机，因需要将管桩模具进行张拉、喂料和离心，因此需要起重机对其进行多次吊运，而现有的吊运方式，多是一人一机使用起重机进行操作的，因此需要较多的人员成本，且效率低下，同时人工操作的时候，因使用的是人眼进行观察，所以精准度不佳，可能具有较大的误差性，因此后期可能需要多次调整，致使影响作业效率。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供管桩无人起重机及其控制方法，解决了上述
技术介绍
中所提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：管桩无人起重机，包括：机体和控制系统装置，所述机体包括：桥架、大车运行机构、小车、电气部件、夹具、水平轮组、夹具防摇机构和条形码定位装置；
[0008]所述大车运行机构作用于所述桥架上，以控制所述桥架的行走；
[0009]所述小车作用于所述桥架上，以控制所述夹具的抬升；
[0010]所述夹具作用于所述小车上，以对管桩进行夹持锁定；
[0011]所述夹具防摇机构设置在所述桥架与所述夹具之间，以限制所述夹具在起吊的过程中出现晃动。
[0012]可选的，所述控制系统装置包括：精准定位系统、防摇系统、纠偏系统、大车互相防撞系统、智能起重机通讯系统、视觉感应系统、智能起重机远程监控平台、模具起吊辅助系统。
[0013]可选的，所述精准定位系统包括：大车模块和小车模块；
[0014]所述大车模块为：大车位置检测采用线性传感器+编码条定位系统，编码器精度1mm，停车速度控制在3％以内，实现10mm精度。
[0015]可选的，所述小车模块为：起升和小车采用绝对值编码器定位系统。
[0016]可选的，所述防摇系统是在所述电气部件上增设了刚性机械臂，确保钟摆角度在0.5
°
以内。
[0017]可选的，所述视觉感应系统包括：视频系统、后端处理系统、网络视频存储器和监
控级硬盘；
[0018]所述视频系统包括：实时视频存储装置和视频解码显示设备；
[0019]所述后端处理系统包括：软件和硬件系统；
[0020]所述网络视频存储器用于网络视频的存储；
[0021]所述监控级硬盘用于对数据和视频进行七天的存储。
[0022]可选的，所述智能起重机远程监控上安装有视频监控显示器和终端任务管理操作屏。
[0023]可选的，所述模具起吊辅助系统包括：模具到位判断模块、模具精确定位模块和夹具检测模块。
[0024]管桩无人起重机的控制方法，包括以下步骤：
[0025]步骤S1：将本管桩无人起重机安装在工作区域中，并预先通过张拉机对空模进行张拉作业；
[0026]步骤S2：然后本管桩无人起重机运行到B1工位上，并进行刹车停止；
[0027]步骤S3：接着本管桩无人起重机进行运行，使得所述夹具下降到B1工位上的管桩磨具上，判断是否下降到位，若是没到位便重新下降，若是到位继续下一步操作；
[0028]步骤S4：随后本管桩无人起重机驱动所述夹具对管桩磨具进行抓取，判断是否抓取到位，若是没抓取到位便重新抓取，若是抓取到位便继续下一步操作；
[0029]步骤S5：本管桩无人起重机的所述夹具带动着管桩磨具上升2.5m，然后感知喂料工位A1是否空闲，若不空闲进行等待，若是空闲便继续下一步操作；
[0030]步骤S6：本管桩无人起重机整体移动到喂料工位A1上，并操纵所述夹具进行下移，并对管桩磨具进行下料，之后进行复位；
[0031]步骤S7：之后感知喂料工位A2是否空闲，若不空闲进行等待，若是空闲便继续下一步操作；
[0032]步骤S8：本管桩无人起重机整体移动到喂料工位A2上然后进行下降，并对步骤S6喂料后的管桩磨具进行抓取，判断是否抓取到位，若是没抓取到位便重新抓取，若是抓取到位便继续下一步操作；
[0033]步骤S9：本管桩无人起重机上升2.5m；
[0034]步骤S10：感知离心工位C1是否空闲，若不空闲进行等待，若是空闲便继续下一步操作；
[0035]步骤S11：本管桩无人起重机运行到离心工位C1上然后下降，将喂料后的管桩磨具进行下料，之后进行上移到2.5m高度进行复位；
[0036]步骤S12：以此往复，持续性的对管桩磨具进行张拉、喂料和离心。
[0037]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0038]一、本专利技术能将智能起重机的所有状态(视频、位置、大小、数量、速度重量)都通过通讯系统集成到远程监控台，进而方便各设备的及时采集和汇总，以及通过远程监控可以实时协调起重机的生产效率和问题。
[0039]二、本专利技术的智能起重机增设了防摇功能以及精准定位，可以大幅度的提高起重机的生产效率，同时能减少使用者操作时的就位调整和抓取准确以及人为事故的发生，提高了安全性和工作效率。
[0040]三、本专利技术智能起重机实现了真正的无人操作，通过智能化感知的方式，能对管桩模具进行抓取和吊装，整体误差较小，因此精准度更佳，同时具备循环作业的能力，具有生产线自动化流转循环的功能。
[0041]四、本专利技术的智能起重机采用无人控制方式，减低人工成本，减少人工操作失误造成浪费、事故。
附图说明
[0042]图1为本专利技术管桩无人起重机结构的主视图；
[0043]图2为本专利技术管桩无人起重机的控制方法流程图；
[0044]图3为本专利技术管桩无人起重机的控制方法网络图；
[0045]图4为本专利技术管桩无人起重机结构的俯视图；
[0046]图5为本专利技术夹具处的结构侧视图。
[0047]图中：1、桥架；2、大车运行机构；3、小车；4、电气部件；5、夹具；6、水平轮组；7、夹具防摇机构。
具体实施方式
[0048]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0049]实施例一：
[0050]请参阅图1至图5，本实施例提供管桩无人起重机：包括桥架1、大车运行机构2、小车3、电气部件4、夹具5、水平轮组6、夹具防摇机构7本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.管桩无人起重机，其特征在于：包括：机体和控制系统装置，所述机体包括：桥架(1)、大车运行机构(2)、小车(3)、电气部件(4)、夹具(5)、水平轮组(6)和夹具防摇机构(7)，所述大车运行机构(2)、所述小车(3)和所述电气部件(4)均设置在所述桥架(1)上；所述大车运行机构(2)作用于所述桥架(1)上，以控制所述桥架(1)的行走；所述小车(3)作用于所述桥架(1)上，以控制所述夹具(5)的抬升；所述夹具(5)作用于所述小车(3)上，以对管桩进行夹持锁定；所述夹具防摇机构(7)设置在所述桥架(1)与所述夹具(5)之间，以限制所述夹具(5)在起吊的过程中出现晃动。2.根据权利要求1所述的管桩无人起重机，其特征在于：所述控制系统装置包括：精准定位系统、防摇系统、纠偏系统、大车互相防撞系统、智能起重机通讯系统、视觉感应系统、智能起重机远程监控平台、模具起吊辅助系统。3.根据权利要求1所述的管桩无人起重机，其特征在于：所述精准定位系统包括：大车模块和小车模块；所述大车模块为：大车位置检测采用线性传感器+编码条定位系统，编码器精度1mm，停车速度控制在3％以内，实现10mm精度。4.根据权利要求3所述的管桩无人起重机，其特征在于：所述小车模块为：起升和小车采用绝对值编码器定位系统。5.根据权利要求1所述的管桩无人起重机，其特征在于：所述防摇系统是在所述电气部件(4)上增设了刚性机械臂，确保钟摆角度在0.5
°
以内。6.根据权利要求1所述的管桩无人起重机，其特征在于：所述视觉感应系统包括：视频系统、后端处理系统、网络视频存储器和监控级硬盘；所述视频系统包括：实时视频存储装置和视频解码显示设备；所述后端处理系统包括：软件和硬件系统；所述网络视频存储器用于网络视频的存储；所述监控级硬盘用于对数据和视频进行七天的存储。7.根据权利要求1所述的管桩无人起重机，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：董富祥，陈林，宋兴海，金方明，
申请(专利权)人：浙江麒龙起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：