面向负载消摆的起重机自动控制系统技术方案

一种面向负载消摆的起重机自动控制系统，用于运行起重机防摇摆控制算法，解决起重机在精准定位过程中出现的负载摆动问题。除起重机系统结构外，还包括远程数据采集端和起重机防摇摆运动控制板卡，二者能进行无线通信。远程数据采集端采集起重机吊具摆角信息，并传输至防摇摆运动控制板卡；防摇摆运动控制板卡接收来自远程数据采集端、可编程逻辑控制器和遥控器的数据后，进行逻辑判断及运算，再将运算结果及其他控制指令输出至可编程逻辑控制器，以控制起重机机械主体运转。防摇摆运动控制板卡的接口电路板集成了适用于实时控制的STM32单片机，以保障实时性；同时，集成了适用于复杂信息处理NVIDIA Jetson视觉处理器，以保障功能性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
面向负载消摆的起重机自动控制系统


[0001]本专利技术涉及非线性欠驱动系统自动控制的
，特别是涉及一种面向负载消摆的起重机自动控制系统。

技术介绍

[0002]起重机，又称吊车，是在一定范围内垂直升降重物或水平移动重物的多动作机电设备，主要由机架、机构、控制系统三部分组成。机架是一台起重机的主体，主要指起重机的金属结构；机构是依托于机架，承载起重机运动的部件，分起升机构、运行机构、变幅机构和旋转机构四大类；控制系统是起重机完成移动、吊具升降等动作的可操纵系统，传统起重机械的控制系统多设置在操纵室内，供技工使用。根据各起重机组成部分的差异，起重机分为桥式起重机、门式起重机、塔式起重机、流动式起重机、门座式起重机、升降机、缆索式起重机、桅杆式起重机、机械式停车设备。
[0003]起重机械属于特种设备，适用于完成各种工况下的重物空间位置移动作业。在种类繁多的作业类型中，不免有一些对起重机吊具摆角要求颇为苛刻的作业任务，例如堆垛作业要求起重机将货物摆放得尽量整齐、紧凑以充分利用空间，这就需要操作人员依靠丰富的操纵经验对吊具的摆动进行充分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向负载消摆的起重机自动控制系统，包括由可编程逻辑控制器（PLC）、变频器和起重机机械主体构成的起重机系统，其特征在于，还包括起重机防摇摆运动控制板卡和远程数据采集端，其中：所述防摇摆运动控制板卡与所述可编程逻辑控制器连接，二者能够进行双向通信，防摇摆运动控制板卡可预先封入由用户自行选用的起重机防摇摆控制算法，用于接收来自远程数据采集端、可编程逻辑控制器和遥控器的数据，进行逻辑判断、数据处理和运算，将运算结果及其他控制指令传送至可编程逻辑控制器，以控制起重机机械主体运转，从而在起重机系统按照预定要求运行的同时，充分抑制负载摆动；所述远程数据采集端负责采集起重机吊具摆角信息，设置于起重机的吊具之上，通过无线通信的方式，将摆角信息数据传输至防摇摆运动控制板卡，作为起重机防摇摆控制算法的输入。2.如权利要求1所述的面向负载消摆的起重机自动控制系统，其特征在于，所述防摇摆运动控制板卡主要由接口电路板、STM32单片机和NVIDIA Jetson视觉处理器三部分组成，接口电路板作为集成底板，留出两组插拔接口，分别连接STM32单片机和NVIDIA Jetson视觉处理器的引脚；所述接口电路板将STM32单片机和NVIDIA Jetson视觉处理器相连接，即连接二者的1路SPI外设引脚和1路I2C外设引脚，使用户能够通过SPI和I2C两种方式进行板级通信；内部电路引出STM32单片机的7路串行接口，串行接口分两种引出方式，第一种，有3路直接连接到电路板的外部输入输出引脚，作为TTL接口，其中1路用于在调试程序时连接电脑端的上位机，1路用于与遥控器配套的接收模块连接以获得遥控器端传输的数据，预留1路；第二种，另外4路和TTL与RS
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232转换电路连接，转换成RS
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【专利技术属性】
技术研发人员：方勇纯，赵祎明，刘华旺，卢彪，
申请(专利权)人：南开大学，
类型：发明
国别省市：