一种阀体自动上下料夹取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种阀体自动上下料夹取装置，一种阀体自动上下料夹取装置，包括位于中心的机械臂，机械臂的周向上设有上料机构、输送机构和机加工机床；所述机械臂的底部设有第一底座，第一底座的底部安装有第一可调座脚，所述机械臂的端部设有安装座，安装座上固定有多个第一驱动部，第一驱动部的动作端安装有第二驱动部，所述第一驱动部用于驱动第二驱动部作伸缩运动，所述第二驱动部的动作端安装有两个夹爪，第二驱动部用于驱动两个夹爪作相向或相背运动；优势在于：夹取机构通过安装座连接在机器人控制臂上，采用滑台气缸以及气动手指气缸实现夹爪对阀体的夹取及转运，通过机器抓取代替人工抓取，提高生产效率，降低了生产成本，完善作业安全。善作业安全。善作业安全。

【技术实现步骤摘要】
一种阀体自动上下料夹取装置


[0001]本专利技术涉及阀体加工设备
，尤其涉及一种阀体自动上下料夹取装置。

技术介绍

[0002]阀体在加工过程中，常需要将半成品加工件抓取输送至相关的机加工设备进行加工。在目前行业当中，输送运转主要通过人工手动将阀体置于机床加工位，完成单面加工后再由人工手动调整加工位进行后续加工动作，最终完成阀体制作，对于多工位机床加工阀体，存在人工成本高、劳动强度大、技术效率低的缺陷。
[0003]基于此，本案由此提出。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种阀体自动上下料夹取装置，在原有的阀体加工设备基础上推出机器人对阀体进行自动抓取转移，可大大提升工作效率，降低加工成本，同时保证作业安全性。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种阀体自动上下料夹取装置，包括位于中心的机械臂，机械臂的周向上设有上料机构、输送机构和机加工机床；所述机械臂的底部设有第一底座，第一底座的底部安装有第一可调座脚，所述机械臂的端部设有安装座，安装座上固定有多个第一驱动部，第一驱动部的动作端安装有第二驱动部，所述第一驱动部用于驱动第二驱动部作伸缩运动，所述第二驱动部的动作端安装有两个夹爪，第二驱动部用于驱动两个夹爪作相向或相背运动。
[0006]进一步的，所述夹爪为T型夹爪。
[0007]进一步的，所述夹爪用于夹取的部位设有柔性垫层。
[0008]进一步的，所述柔性垫层采用橡胶垫或聚氨酯垫。
[0009]进一步的，所述机加工机床有两台且相对布置，上料机构和输送机构相对设置，两台所述机加工机床之间设有位于上料机构侧的防护网门和位于输送机构侧的防护网门。
[0010]进一步的，所述上料机构包括U型底架、第一平移部和第二平移部，U型底架通过直线导轨副滑动连接有下层滑板和上层滑板，所述第一平移部用于驱动下层滑板靠近或远离机械臂，第二平移部用于驱动上层滑板靠近或远离机械臂。
[0011]进一步的，所述上层滑板和下层滑板上均设有换装载板及换装载板限位块。
[0012]进一步的，所述换装载板上设有阀体定位槽。
[0013]进一步的，所述上料机构包括第二底座，U型底架位于第二底座的上方，所述第二底座的底部安装有第二可调座脚。
[0014]本专利技术的优点在于：夹取机构通过安装座连接在机器人控制臂上，采用滑台气缸以及气动手指气缸实现夹爪对阀体的夹取及转运，通过机器抓取代替人工抓取，提高生产效率，降低了生产成本，完善作业安全。
附图说明
[0015]图1为本专利技术在实施例1中的三维构造示意图图2为图1的俯视示意图；图3为实施例1中机械臂的三维构造示意图；图4为图3中的A部放大示意图；图5为实施例1中上料机构的三维构造示意图；图6为图5的俯视示意图；图7为实施例1中输送机构的三维构造示意；图8为实施例2中该阀体自动上下料夹取装置与翻转机构的配合示意图；图9为图8的俯视示意图；图10为实施例2中翻转机构的三维构造示意图；图11为实施例2中翻转机构另一视角的三维构造示意图；标号说明1
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机械臂，101
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第一底座，102
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第一可调座脚，103
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安装座，104
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第一驱动部，105
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第二驱动部，106
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T型夹爪；2
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上料机构，201
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第二底座，202
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第二可调座脚，203
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U型底架，204
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下层滑板，205
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上层滑板，206
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换装载板，207
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换装载板限位块；3
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输送机构；4
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机加工机床；5
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防护网门；6
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柔性垫层；7
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阀体定位槽；8
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阀体；9
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翻转机构，901
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机架，902
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旋转部，903
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夹取部，904
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升降部，905
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托板，906
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L型夹爪。
具体实施方式
[0016]以下结合实施例对本专利技术作进一步详细描述，需要理解的是，文中术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0017]实施例1本实施例提出一种阀体自动上下料夹取装置，如图1和图2所示，包括位于中心的机械臂1，机械臂1的左右两侧均设有机加工机床4，机械臂1的前端设有上料机构2，后端设有输送机构3。在两台机加工机床4之间设有位于上料机构2侧的防护网门5和位于输送机构3侧的防护网门5，以防止机加工时，对上料侧和下料侧的工人造成误伤。
[0018]如图3和图4所示，机械臂1的底部设有第一底座101，第一底座101的底部安装有第一可调座脚102，第一可调座脚102通过螺杆和螺母的形式连接在第一底座101上，通过拧松螺母，即可升降调节第一可调座脚102，实现第一底座101高度的调节，以适应该夹取装置的整体布局。机械臂1的前端设有安装座103，安装座103上设有四套夹取机构，每个夹取机构均包括第一驱动部104，第一驱动部104的动作端设有第二驱动部105，所述第一驱动部104用于驱动第二驱动部105作伸缩运动。第二驱动部105的动作端设有两个T型夹爪106，第二驱动部105用于实现两个T型夹爪106相向或相背运动，从而实现阀体的夹紧与释放，T型夹
爪106可拆卸连接在第二驱动部105上，方便维修更换。本实施例中，第一驱动部104采用直线导轨滑台气缸，第二驱动部105采用滑台气动手指气缸。机械臂11端部安装的四套夹取机构，可以提高夹取及转运的效率。作为优选，T型夹爪106的夹取部903位设有橡胶垫，以提高阀体夹取及翻转的稳定性，降低对阀体的损坏。
[0019]机械臂1的运行过程如下所述：当工人在上料机构2上固定好阀体后，在系统控制下启动机械臂1，按设置好的上料顺序对上料机构2上的阀体进行抓取，机械臂1控制夹取机构运行到某一阀体的正上方，当夹取机构上各气缸对应的磁性开关感应到夹爪到达指定位置时，机械臂1开始抓取动作，第一驱动部104下降第二驱动部105，第二驱动部105驱动夹爪夹取阀体，等待T型夹爪106抓紧阀体后，第一驱动部104作收回动作。机械臂1抓取阀体进入到两个机加工机床4进行加工，加工完成后，机械臂1抓取加工完成的阀体放置到输送机构3进行输出下料。
[0020]如图5和图6所示，上料机构2包括第二底座201、第二可调座脚202、U型底架203、第一平移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，包括位于中心的机械臂，机械臂的周向上设有上料机构、输送机构和机加工机床；所述机械臂的底部设有第一底座，第一底座的底部安装有第一可调座脚，所述机械臂的端部设有安装座，安装座上固定有多个第一驱动部，第一驱动部的动作端安装有第二驱动部，所述第一驱动部用于驱动第二驱动部作伸缩运动，所述第二驱动部的动作端安装有两个夹爪，第二驱动部用于驱动两个夹爪作相向或相背运动。2.如权利要求1所述的一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，所述夹爪为T型夹爪。3.如权利要求1所述的一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，所述夹爪用于夹取的部位设有柔性垫层。4.如权利要求3所述的一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，所述柔性垫层采用橡胶垫或聚氨酯垫。5.如权利要求1所述的一种阀体自动上下料夹取装置，其特征在于，所述机加工机床有...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆丹华，阮方圆，唐永，徐家辉，
申请(专利权)人：哈工大机器人集团杭州湾国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：