一种砖块抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种砖块抓取装置，包括安装座，所述安装座的一侧设置有两个夹头，所述安装座上设置有控制两个夹头相对或者相背运动的驱动装置，所述驱动装置包括固定在所述安装座一侧的夹取气缸，所述夹取气缸采用平行双向双头气缸，所述夹头与所述夹取气缸的两侧伸缩端连接。本实用新型专利技术抓取装置通过安装座连接在机器人控制臂上，采用平行双向双头气缸实现夹头对砖块的夹取及转运。通过机器人抓取代替人工抓取，减轻工人工作压力，提高工作效率，完善作业安全。本实用新型专利技术抓取装置结构稳定、运行平稳且控制方便灵活。运行平稳且控制方便灵活。运行平稳且控制方便灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种砖块抓取装置


[0001]本技术涉及建筑材料加工设备
，更具体涉及一种砖块抓取装置。

技术介绍

[0002]在建筑行业和智能制造的快速发展大环境下，越来越多的自动化设备被用于建筑原材料的生产过程当中，其中砖块作为建筑当中不可获缺的一部分，在整个项目实施当中，必须要保证砖块的一致性和耐压能力。目前行业当中，砖块的压力测试及尺寸测量仍大多数需要人工搬运拿取，非常麻烦，效率低，既费时费力又存在较大的安全隐患，故而推出机器人对砖块进行自动抓取转移，大大提升了工作效率，但在转运过程中要求抓取装置稳定，能够保证作业安全性。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本技术提供了一种砖块抓取装置，结构稳定。运行平稳。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种砖块抓取装置，包括安装座，所述安装座的一侧设置有两个夹头，所述安装座上设置有控制两个夹头相对或者相背运动的驱动装置，所述驱动装置包括固定在所述安装座一侧的夹取气缸，所述夹取气缸采用平行双向双头气缸，所述夹头与所述夹取气缸的两侧伸缩端连接。
[0005]夹取气缸的两个伸缩头分别与两个夹头连接，相向运动时夹头夹紧，相背运动时夹头放开，从而实现对砖块的夹取。通过双头气缸控制夹取装置的夹头运动，实现对砖块的夹取及转运，运行平稳，控制精准。
[0006]进一步，所述夹取气缸的两侧伸缩端连接有固定板，所述夹头安装在所述固定板的内侧。夹取气缸的伸缩带动固定板移动，从而带动与之连接的两个夹头夹紧或者分开动作。通过将夹头安装在固定板上，方便拆卸维修及更换。
[0007]进一步，所述夹取气缸的两侧设置有导向板，所述导向板与所述夹取气缸的伸缩杆间隙配合，所述导向板与所述夹头连接。夹取气缸伸缩过程中导向板沿伸缩杆移动，从而控制夹头的移动行程，避免夹取过程中产生横向位移偏差。
[0008]进一步，所述夹取气缸上设置有与所述夹头配合的磁性开关，磁性开关用于检测显示夹头的打开状态，从而便于控制抓取动作。
[0009]进一步，所述夹头的内侧设置有与其呈L型连接的顶板，在夹取及转移过程中，将砖块固定在L型的夹槽中，对砖块左右两侧及顶部进行夹持，提高夹取及转移的稳定性。
[0010]进一步，所述安装座的一侧连接有相机安装板，所述相机安装板上安装有对砖块进行拍照的相机，对砖块进行拍照，识别砖块信息。
[0011]进一步，所述安装座的上端里侧连接有清理组件安装板，所述清理组件安装板的端部设置有对砖块进行推送的清理挡板，在砖块测试完成后，需要将其推送到后端进行输送，通过在安装座的上端设置的清理挡板对砖块进行推送。
[0012]进一步，所述清理挡板的两端开设有向外倾斜扩张的遮挡端，在推送砖块时将避免向两侧倾倒。
[0013]综上所述，本技术抓取装置通过安装座连接在机器人控制臂上，采用平行双向双头气缸实现夹头对砖块的夹取及转运。通过机器人抓取代替人工抓取，减轻工人工作压力，提高工作效率，完善作业安全。本技术抓取装置结构稳定、运行平稳且控制方便灵活。
附图说明
[0014]图1为本技术结构示意图；
[0015]图2为本技术另一视角示意图；
[0016]图3为本技术整体使用状态示意图；
[0017]图4为本技术夹取状态示意图。
[0018]标注说明：1、安装座；2、清理组件安装板；3、相机；4、相机安装板；5、遮挡端；6、清理挡板；7、导向板；8、固定板；9、顶板；10、夹头；11、磁性开关；12、夹取气缸；13、机器人；14、PLC控制柜；15、机器人控制柜；16、砖块；17、上料小车；18、检测装置；19、输送装置；20、条形码。
具体实施方式
[0019]参照图1至图4对本技术一种砖块抓取装置的具体实施方式作进一步的说明。
[0020]一种砖块抓取装置，包括安装座1，所述安装座1的一侧设置有两个夹头10，所述安装座1上设置有控制两个夹头10相对或者相背运动的驱动装置，所述驱动装置包括固定在所述安装座一侧的夹取气缸12，所述夹取气缸12采用平行双向双头气缸，所述夹头10与所述夹取气缸12的两侧伸缩端连接。
[0021]夹取气缸12的两个伸缩头分别与两个夹头10连接，相向运动时夹头10夹紧，相背运动时夹头10放开，从而实现对砖块16的夹取。通过双头气缸控制夹取装置的夹头10运动，实现对砖块16的夹取及转运，运行平稳，控制精准。
[0022]本实施例优选地，所述夹取气缸12的两侧伸缩端连接有固定板8，所述夹头10安装在所述固定板8的内侧。夹取气缸12的伸缩带动固定板8移动，从而带动与之连接的两个夹头10夹紧或者分开动作。通过将夹头10安装在固定板8上，方便拆卸维修及更换。
[0023]本实施例优选地，所述夹取气缸12的两侧设置有导向板7，所述导向板7与所述夹取气缸12的伸缩杆间隙配合，所述导向板7与所述夹头10连接。夹取气缸12伸缩过程中导向板7沿伸缩杆移动，从而控制夹头10的移动行程，避免夹取过程中产生横向位移偏差。
[0024]本实施例优选地，所述夹取气缸12上设置有与所述夹头10配合的磁性开关11，磁性开关11用于检测显示夹头10的打开状态，从而便于控制抓取动作。
[0025]本实施例优选地，所述夹头10的内侧设置有与其呈L型连接的顶板9，在夹取及转移过程中，将砖块16固定在L型的夹槽中，对砖块16左右两侧及顶部进行夹持，提高夹取及转移的稳定性。
[0026]本实施例优选地，所述安装座1的一侧连接有相机安装板4，所述相机安装板4上安装有对砖块16进行拍照的相机3，对砖块16进行拍照，识别砖块16信息。
[0027]本实施例优选地，所述安装座1的上端里侧连接有清理组件安装板2，所述清理组件安装板的端部设置有对砖块16进行推送的清理挡板6，在砖块16测试完成后，需要将其推送到后端进行输送，通过在安装座1的上端设置的清理挡板6对砖块16进行推送。
[0028]本实施例优选地，所述清理挡板6的两端开设有向外倾斜扩张的遮挡端5，在推送砖块16时将避免向两侧倾倒。
[0029]本技术的工作原理及使用流程：参照图3，ABB机器人13固定于机器人13底盘上，底盘两侧固定有上料小车17，分别作为取料工位1和工位2，上料小车17上放置有被检测砖块16，且每一砖块16表面都设置有各个砖块16所对应的条形码20，系统根据条形码20判断砖块16型号。夹取气缸12上固定有夹头10和磁性开关11，且夹取气缸12上方固定有工业相机3，对砖块16进行拍照处理。
[0030]当人工把载满料的上料小车17推入到工位上后，在PLC控制柜14的触摸屏处选择砖块16的规格和需要测试的工位（上料小车17位置分为工位1和工位2），选好规格和工位后，通过操纵机器人控制柜15控制机器人13开始动作。
[0031]首先到达第一组砖块16的正上方，调整姿态使工业相机3的位置正对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种砖块抓取装置，其特征在于：包括安装座，所述安装座的一侧设置有两个夹头，所述安装座上设置有控制两个夹头相对或者相背运动的驱动装置，所述驱动装置包括固定在所述安装座一侧的夹取气缸，所述夹取气缸采用平行双向双头气缸，所述夹头与所述夹取气缸的两侧伸缩端连接。2.根据权利要求1所述的砖块抓取装置，其特征在于：所述夹取气缸的两侧伸缩端连接有固定板，所述夹头安装在所述固定板的内侧。3.根据权利要求2所述的砖块抓取装置，其特征在于：所述夹取气缸的两侧设置有导向板，所述导向板与所述夹取气缸的伸缩杆间隙配合，所述导向板与所述夹头连接。4.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆丹华，阮方圆，唐永，徐家辉，
申请(专利权)人：哈工大机器人集团杭州湾国际创新研究院，
类型：新型
国别省市：