雷达数据关联方法及装置、雷达、可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种雷达数据关联方法及装置、雷达、可读存储介质，本发明专利技术属于雷达技术领域，该雷达数据关联方法包括：获取目标列表以及量测值列表；目标列表中包含雷达已跟踪的目标，量测值列表中包含雷达在当前时刻探测到的量测值；重复执行关联步骤直至不再有目标与量测值关联成功；关联步骤包括：确定目标列表中每个未关联成功的目标所关联的量测值和量测值列表中每个未关联成功的量测值所关联的目标；若某个目标和某个量测值相互关联，则确定该目标和该量测值关联成功。本发明专利技术可实现目标与量测值的双向选择，保证关联的准确性，从而保证后续目标状态更新和目标跟踪的准确性。保证后续目标状态更新和目标跟踪的准确性。保证后续目标状态更新和目标跟踪的准确性。

【技术实现步骤摘要】
雷达数据关联方法及装置、雷达、可读存储介质


[0001]本专利技术属于雷达
，更具体地说，是涉及一种雷达数据关联方法及装置、雷达、可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，将激光雷达应用在多目标跟踪领域中时，由于存在多组目标的量测值、目标列表存储有多个目标的信息，因此在将当前时刻的目标的量测值与目标列表中的目标进行关联时，往往会出现关联错误的情况，这将造成后续的目标状态更新发生错误，导致目标跟踪结果有误。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种雷达数据关联方法及装置、雷达、可读存储介质，以解决现有技术中目标与量测值关联有误导致的后续跟踪不准的问题。
[0004]本专利技术实施例的第一方面，提供了一种雷达数据关联方法，包括：
[0005]获取目标列表以及量测值列表；所述目标列表中包含雷达已跟踪的目标，所述量测值列表中包含所述雷达在当前时刻探测到的量测值；
[0006]重复执行关联步骤直至不再有目标与量测值关联成功；
[0007]其中，所述关联步骤包括：确定所述目标列表中每个未关联成功的目标所关联的量测值和所述量测值列表中每个未关联成功的量测值所关联的目标；若某个目标和某个量测值相互关联，则确定该目标和该量测值关联成功。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述关联步骤具体包括：
[0009]遍历所述目标列表中未关联成功的目标；在遍历到某个目标时，确定该目标所关联的量测值，并将该目标所关联的量测值置为第一状态；
[0010]遍历所述量测值列表中未关联成功的量测值；在遍历到某个量测值时，若该量测值为第一状态，则获取关联该量测值的所有目标；若仅有一个目标关联该量测值，则确定关联该量测值的目标和该量测值关联成功；若多于一个目标关联该量测值，则从所述关联该量测值的所有目标中查找该量测值关联的目标，并确定查找到的目标和该量测值关联成功。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述关联步骤具体包括：
[0012]遍历所述量测值列表中未关联成功的量测值；在遍历到某个量测值时，确定该量测值所关联的目标，并将该量测值所关联的目标置为第二状态；
[0013]遍历所述目标列表中未关联成功的目标；在遍历到某个目标时，若该目标为第二状态，则获取关联该目标的所有量测值；若仅有一个量测值关联该目标，则确定关联该目标的量测值与该目标关联成功；若多于一个量测值关联该目标，则从所述关联该目标的所有量测值中查找该目标关联的量测值，并确定查找到的量测值和该目标关联成功。
[0014]在一种可能的实现方式中，在不再有目标与量测值关联成功之后，所述雷达数据
关联方法还包括：
[0015]若所述目标列表中存在某目标未关联成功，则将该目标确定为无效目标。
[0016]在一种可能的实现方式中，在不再有目标与量测值关联成功之后，所述雷达数据关联方法还包括：
[0017]若所述量测值列表中存在某量测值未关联成功，则基于该量测值在所述目标列表中添加新目标，并确定该量测值与所述新目标关联成功。
[0018]在一种可能的实现方式中，对于某个未关联成功的目标，确定该目标所关联的量测值，包括：
[0019]计算该目标与各个未关联成功的量测值之间的距离；
[0020]将所述距离中的最小值对应的量测值确定为该目标所关联的量测值。
[0021]在一种可能的实现方式中，对于某个未关联成功的量测值，确定该量测值所关联的目标，包括：
[0022]计算该量测值与各个未关联成功的目标之间的IOU值；
[0023]将所述IOU值中的最大值对应的目标确定为该量测值所关联的目标。
[0024]本专利技术实施例的第二方面，提供了一种雷达数据关联装置，包括：
[0025]数据获取模块，用于获取目标列表以及量测值列表；所述目标列表中包含雷达已跟踪的目标，所述量测值列表中包含所述雷达在当前时刻探测到的量测值；
[0026]数据关联模块，用于重复执行关联步骤直至不再有目标与量测值关联成功；
[0027]其中，所述关联步骤包括：确定所述目标列表中每个未关联成功的目标所关联的量测值和所述量测值列表中每个未关联成功的量测值所关联的目标；若某个目标和某个量测值相互关联，则确定该目标和该量测值关联成功。
[0028]本专利技术实施例的第三方面，提供了一种雷达，所述雷达包括处理终端，所述处理终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的雷达数据关联方法的步骤。
[0029]本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的雷达数据关联方法的步骤。
[0030]本专利技术实施例提供的雷达数据关联方法及装置、雷达、可读存储介质的有益效果在于：
[0031]本申请的专利技术人对现有技术进行分析发现，之所以会关联错误，是因为可能不止一个目标能与量测值满足关联条件，此时就可能存在先进行关联判断的目标与量测值满足关联条件但实际为错误关联的情况。如果此时判定前述错误目标与量测值状态关联成功，那么将导致原本与该量测值匹配的目标无法正常关联，会直接造成后续目标跟踪结果错误。如果不判定前述错误目标与量测值状态关联成功，那将出现同一量测值被多组目标关联的情况，此时无法确定关联结果。基于此发现，本专利技术实施例提供了一种双向筛选的关联方案，也即不断确定每个未关联成功的目标所关联的量测值，以及不断确定每个未关联成功的量测值所关联的目标，只有某个目标和某个量测值相互关联时，才确定该目标和该量测值关联成功。基于本专利技术实施例的方案，可实现目标与量测值的双向选择，保证关联的准确性，从而保证后续目标状态更新和目标跟踪的准确性。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1为本专利技术一实施例提供的雷达数据关联方法的流程示意图；
[0034]图2为本专利技术一实施例提供的雷达数据关联装置的结构框图；
[0035]图3为本专利技术一实施例提供的处理终端的示意框图。
具体实施方式
[0036]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0037]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
[0038]请参考图1，图1为本专利技术一实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达数据关联方法，其特征在于，包括：获取目标列表以及量测值列表；所述目标列表中包含雷达已跟踪的目标，所述量测值列表中包含所述雷达在当前时刻探测到的量测值；重复执行关联步骤直至不再有目标与量测值关联成功；其中，所述关联步骤包括：确定所述目标列表中每个未关联成功的目标所关联的量测值和所述量测值列表中每个未关联成功的量测值所关联的目标；若某个目标和某个量测值相互关联，则确定该目标和该量测值关联成功。2.如权利要求1所述的雷达数据关联方法，其特征在于，所述关联步骤具体包括：遍历所述目标列表中未关联成功的目标；在遍历到某个目标时，确定该目标所关联的量测值，并将该目标所关联的量测值置为第一状态；遍历所述量测值列表中未关联成功的量测值；在遍历到某个量测值时，若该量测值为第一状态，则获取关联该量测值的所有目标；若仅有一个目标关联该量测值，则确定关联该量测值的目标和该量测值关联成功；若多于一个目标关联该量测值，则从所述关联该量测值的所有目标中查找该量测值关联的目标，并确定查找到的目标和该量测值关联成功。3.如权利要求1所述的雷达数据关联方法，其特征在于，所述关联步骤具体包括：遍历所述量测值列表中未关联成功的量测值；在遍历到某个量测值时，确定该量测值所关联的目标，并将该量测值所关联的目标置为第二状态；遍历所述目标列表中未关联成功的目标；在遍历到某个目标时，若该目标为第二状态，则获取关联该目标的所有量测值；若仅有一个量测值关联该目标，则确定关联该目标的量测值与该目标关联成功；若多于一个量测值关联该目标，则从所述关联该目标的所有量测值中查找该目标关联的量测值，并确定查找到的量测值和该目标关联成功。4.如权利要求1所述的雷达数据关联方法，其特征在于，在不再有目标与量测值关联成功之后，所述雷达数据关联方法还包括：若所述目标列表中存在某目标未关...

【专利技术属性】
技术研发人员：李旭冉，韩晨阳，袁亚运，姚存，任玉松，段思岐，霍健，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：