起重机械作业控制方法、系统和起重机械技术方案

本申请提供了一种起重机械作业控制方法、系统和起重机械，起重机械上设置有双箱吊具，该方法包括：根据双箱指令控制所述双箱吊具进行双箱作业；当双箱作业处于异常执行状态时，将所述双箱指令拆解为多个单箱指令，并基于多个所述单箱指令控制所述双箱吊具进行作业。解决了现有技术中存在的自动化起重机械工作状态不稳定的问题。态不稳定的问题。态不稳定的问题。

【技术实现步骤摘要】
起重机械作业控制方法、系统和起重机械


[0001]本申请涉起重机械控制领域，具体涉及一种起重机械作业控制方法、系统和起重机械。

技术介绍

[0002]目前采用自动化的起重机械普遍采用的单箱吊具，即单次只能抓取一个集装箱，与之配套的控制系统也是以支持单箱的作业流程，而采用人工作业的起重机械可以使用双箱吊具对集装箱进行装载或卸载的作业，在这种工况下，自动化的单箱作业效率与人工作业方式存在较大的差距。而起重机械采用自动化的双箱作业时，由于双箱的配对问题以及工作堆场中集装箱的位置摆放不标准等因素会导致起重机械无法正常执行双箱指令。因此，目前存在自动化的起重机械工作状态不稳定的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供一种起重机械作业控制方法、系统和起重机械，以适配采用双箱吊具的起重机械，可以保证起重机械的自动化双箱工作，解决现有技术中起重机械工作状态不稳定的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种起重机械作业控制方法，包括：
[0005]根据双箱指令控制所述双箱吊具进行双箱作业；
[0006]当双箱作业处于异常执行状态时，将所述双箱指令拆解为多个单箱指令，并基于多个所述单箱指令控制所述双箱吊具进行作业。
[0007]在上述实现过程中，本申请实施例可以使起重机械在自动化执行双箱指令的过程中，遇到执行异常情况时可以将双箱指令拆解为对应的多个单箱指令以对起重机械进行控制，可以提高起重机械工作的稳定性，且通过本申请提供的起重机械作业控制方法还能够兼容传统单箱作业流程以提高泛用性，从而能够降低控制成本。
[0008]在一可选的实施例中，在所述根据双箱指令控制所述起重机械的双箱吊具进行双箱作业之前，所述方法可以包括：
[0009]获取多个集装箱作业信息；所述集装箱作业信息包括集装箱作业类型、位置信息和所述单箱指令；
[0010]根据所述集装箱作业类型和所述位置信息对多个所述集装箱进行双箱配对，将满足双箱配对条件的所述集装箱对应的所述单箱指令合成为所述双箱指令。
[0011]在上述实现过程中，通过单箱指令合成双箱指令可以适配于双箱起重机械，使起重机械实现自动化的双箱作业，能够有效提供起重机械的工作效率。
[0012]在一可选的实施例中，所述根据所述集装箱作业类型和所述位置信息对多个所述集装箱进行双箱配对可以包括：
[0013]确定第一集装箱和第二集装箱是否为同一作业类型；其中，所述第一集装箱和所述第二集装箱为任意集装箱，且所述第一集装箱和所述第二集装箱不为同一集装箱；
[0014]在所述第一集装箱和所述第二集装箱为同一作业类型，且所述第一集装箱和所述第二集装箱的位置信息均表征当前处于可作业状态时，确定所述第一集装箱和所述第二集装箱双箱配对完成。
[0015]在上述实现过程中，可以将待装卸的多个集装箱进行双箱配对，将配对完成的集装箱对应的单箱指令合成得到双箱指令，并基于双箱指令控制起重机械进行双箱作业，可以实现起重机械的自动化双箱作业，能够有效提高起重机械的工作效率。
[0016]在一可选的实施例中，将所述双箱指令拆解为多个单箱指令，并基于多个所述单箱指令控制所述双箱吊具进行作业包括可以包括：
[0017]回收所述双箱指令，根据所述双箱指令的指令号在指令数据库中查找用于合成所述双箱指令的多条初始单箱指令；
[0018]重新发送多条所述初始单箱指令，控制所述起重机械进行作业。
[0019]在上述实现过程中，通过提供一种双箱指令的拆分步骤，可以在起重机械装卸的过程中，双箱指令未成功执行时，将双箱指令还原为原始的单箱指令，以保证起重机械正常运行，可以保持起重机械的工作状态，提高起重机械工作的稳定性。
[0020]在一可选的实施例中，在所述将满足双箱配对条件的所述集装箱对应的所述单箱指令合成为所述双箱指令之后，所述方法还包括：
[0021]在所述双箱指令中标记与所述双箱指令对应的所述单箱指令的编号。
[0022]第二方面，本申请实施例提供一种起重机械作业控制系统，可以包括：
[0023]流程主控模块，用于根据双箱指令控制所述双箱吊具进行双箱作业；以及当双箱作业处于异常执行状态时，将所述双箱指令拆解为多个单箱指令，并基于多个所述单箱指令控制所述双箱吊具进行作业。
[0024]可选地，起重机械作业控制系统还可以包括操作系统接口模块，用于获取指令列表；
[0025]指令管理模块，用于存储从获取到的所述指令列表以及管理指令状态；
[0026]指令控制模块，用于下发所述双箱指令或所述单箱指令，获取指令执行状态并上传至所述流程主控单元；
[0027]设备监控模块，用于获取所述起重机械的运行信息；
[0028]服务接口模块，用于提供服务接口；
[0029]工作地图管理模块，用于获取所述起重机械的工作场景的布局配置信息以及管理集装箱信息。
[0030]可选地，工作地图管理模块还可用于：获取多个集装箱作业信息；所述集装箱作业信息包括集装箱作业类型、位置信息和所述单箱指令；
[0031]流程主控模块还可用于：根据所述集装箱作业类型和所述位置信息对多个所述集装箱进行双箱配对，将满足双箱配对条件的所述集装箱对应的所述单箱指令合成为所述双箱指令。
[0032]可选地，流程主控模块还可用于：回收所述双箱指令，根据所述双箱指令的指令号在指令数据库中查找用于合成所述双箱指令的多条初始单箱指令；
[0033]指令控制模块还可用于：重新发送多条所述初始单箱指令，控制所述起重机械进行作业。
[0034]可选地，流程主控模块还可用于：确定第一集装箱和第二集装箱是否为同一作业类型；其中，所述第一集装箱和所述第二集装箱均为任一集装箱，所述第一集装箱和所述第二集装箱不为同一集装箱；在所述第一集装箱和所述第二集装箱为同一作业类型，且所述第一集装箱和所述第二集装箱的位置信息均表征当前处于可作业状态时，确定所述第一集装箱和所述第二集装箱双箱配对完成。
[0035]可选地，流程主控模块还可用于：在所述双箱指令中标记与所述双箱指令对应的所述单箱指令的编号。
[0036]第三方面，本申请实施例提供一种起重机械，所述起重机械包括双箱吊具、存储器和处理器，所述双箱吊具用于装卸物品，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行上述任一实现方式中的步骤。
[0037]可选地，上述起重机械可以为集装箱起重机。
[0038]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一实现方式中的步骤。
[0039]综上，本申请实施例提供了一种起重机械作业控制方法，可以使起重机械在自动化执行双箱指令的过程中，遇到执行异常情况时可以将双箱指令拆解为对应的多个单箱指令以对起重机械进行控制，可以提高起重机械工作的稳定性，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重机械作业控制方法，其特征在于，所述起重机械上设置有双箱吊具，所述方法包括：根据双箱指令控制所述双箱吊具进行双箱作业；当双箱作业处于异常执行状态时，将所述双箱指令拆解为多个单箱指令，并基于多个所述单箱指令控制所述双箱吊具进行作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据双箱指令控制所述起重机械的双箱吊具进行双箱作业之前，所述方法还包括：获取多个集装箱作业信息；所述集装箱作业信息包括集装箱作业类型、位置信息和所述单箱指令；根据所述集装箱作业类型和所述位置信息对多个所述集装箱进行双箱配对，将满足双箱配对条件的所述集装箱对应的所述单箱指令合成为所述双箱指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述双箱指令拆解为多个单箱指令，并基于多个所述单箱指令控制所述双箱吊具进行作业包括：回收所述双箱指令，根据所述双箱指令的指令号在指令数据库中查找用于合成所述双箱指令的多条初始单箱指令；重新发送多条所述初始单箱指令，控制所述起重机械进行作业。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述集装箱作业类型和所述位置信息对多个所述集装箱进行双箱配对包括：确定第一集装箱和第二集装箱是否为同一作业类型；其中，所述第一集装箱和所述第二集装箱为任意集装箱，且所述第一集装箱和所述第二集装箱不为同一集装箱；在所述第一集装箱和所述第二集装箱为同一作业类型，且所述第一集装箱和所述第二集装箱的位置信息均表征当前处于可作业状态时...

【专利技术属性】
技术研发人员：康骁巍，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：