一种平移机构歪拉斜吊自校正的起吊方法技术

本发明专利技术公开了一种平移机构歪拉斜吊自校正的起吊方法，利用钢丝绳在静止且自然下垂状态下的空间位置信息以及钢丝绳在动态状态下的空间位置信息计算获得钢丝绳的相对偏移角度。利用获取的相对偏移角度调节平移机构的执行速度和起升机构的起升速度，从而实现歪拉斜吊的自动调节。本发明专利技术提供的平移机构歪拉斜吊自校正的起吊方法，通过检测钢丝绳的角度信息自动控制平移机构，实现了对歪拉斜吊情况的自动矫正，避免了歪拉斜吊可能产生的危险以及避免了歪拉斜吊对吊车相关结构产生的损伤。免了歪拉斜吊对吊车相关结构产生的损伤。免了歪拉斜吊对吊车相关结构产生的损伤。

【技术实现步骤摘要】
一种平移机构歪拉斜吊自校正的起吊方法


[0001]本专利技术涉及辅助型运动控制领域，更具体的说是涉及一种平移机构歪拉斜吊自校正的起吊方法。

技术介绍

[0002]目前，在港口、车间、电力、工地等场合的货物起吊搬运过程中，汽车吊、履带吊和轮胎吊等类型的吊车都有很频繁的应用，但我们想要使其发挥出正常的起吊作用，以免出现危险事故，就要学会按规范来操作吊车，歪拉斜吊的操作是要被禁止的，因为这样会存在很多危害。歪拉斜吊带来的危害有：
[0003]1、歪拉斜吊会使起重机载荷增加，可造成严重过载，由于非垂直受力还会对钢结构、传动滑轮造成严重冲击和磨损。
[0004]2、歪拉斜吊使载荷产生横向分力，重物一旦脱离地面，失去地面摩擦力的约束，就会沿着横分力方向猛烈摇摆，就可能撞到人或物体，发生事故。
[0005]3、歪拉斜吊会造成钢丝绳从卷筒绳槽内脱出并在卷筒上多层缠绕，还会使钢丝绳从滑轮槽中脱出，造成钢丝绳跳槽事故。
[0006]4、歪拉斜吊会加剧钢丝绳、卷筒及滑轮损坏。
[0007]5、歪拉斜吊操作是把起重机当拖拉机使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平移机构歪拉斜吊自校正的起吊方法，其特征在于，包括：S1：获取钢丝绳在静止状态下圆坐标系内的静态角度信息和静态距离信息；将所述圆坐标系转换为XY平面直角坐标系，利用所述静态角度信息和所述静态距离信息获取所述XY平面直角坐标系下的X轴静态位移分量和Y轴静态位移分量；S2：获取钢丝绳在动态状态下圆坐标系内的动态角度信息和动态距离信息；利用所述动态角度信息和所述动态距离信息获取所述XY平面直角坐标系下的X轴动态位移分量和Y轴动态位移分量；将所述X轴动态位移分量减去X轴静态位移分量获得X轴相对位移分量；将所述Y轴动态位移分量减去Y轴静态位移分量获得Y轴相对位移分量；根据所述X轴相对位移分量计算获得钢丝绳的X轴相对偏移角度，根据所述Y轴相对位移分量计算获得钢丝绳的Y轴相对偏移角度；S3：若所述X轴相对偏移角度大于设定的X轴角度阈值，根据所述X轴相对偏移角度调节X轴平移机构的平移速度；若所述Y轴相对偏移角度大于设定的Y轴角度阈值，根据所述Y轴相对偏移角度调节Y轴平移机构的平移速速；利用所述X轴相对偏移角度和所述Y轴相对偏移角度调节起升机构的起升速度；S4：重复S2
‑
S3，直到X轴相对偏移角度小于等于设定的X轴角度阈值且Y轴相对偏移角度小于等于设定的Y轴角度阈值。2.根据权利要求1所述的平移机构歪拉斜吊自校正的起吊方法，其特征在于，所述X轴静态位移分量和所述Y轴静态位移分量的计算公式分别为：所述X轴静态位移分量的计算公式：所述Y轴静态位移分量的计算公式：其中，L
xz
为所述X轴静态位移分量；L
yz
为所述Y轴静态位移分量；a为所述静态角度信息，即钢丝绳在静止状态下的静态采样角度；θ为激光雷达传感器的总采样角度，L为所述静态距离信息，即钢丝绳在静止状态下与激光雷达传感器的距离。3.根据权利要求2所述的平移机构歪拉斜吊自校正的起吊方法，其特征在于，所述X轴动态位移分量和所述Y轴动态位移分量的计算公式分别为：所述X轴动态位移分量的计算公式：所述Y轴动态位移分量的计算公式：其中，L
xj
为所述X轴动态位移分量；L
yj
为所述Y轴动态位移分量；β为所述动态角度信息，即钢丝绳在动态作业时的动态采样角度；θ为激光雷达传感器的总采样角度，M为所述动态距离信息，即钢丝绳在动态作业时与激光雷达传感器的距离；所述X轴相对位移分量的计算公式：L
x
＝L
xz
‑
L
xj
；
所述Y轴相对位移分量的计算公式：L
y
＝L
yz
‑
L
yj
；所述X轴相对偏移角度的计算公式：γ
x
＝tan
‑1(L
x
/P)；所述X轴相对偏移角度的计算公式：γ
y
＝tan
‑1(L
y
/P)；其中，γ
x
为钢丝绳在X轴方向的相对偏移角度；γ
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈平安，谢鸣，曾国庆，周景，
申请(专利权)人：武汉港迪技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：