基于模拟降雨环境的自动驾驶测试方法、设备及存储介质技术

本申请提供一种基于模拟降雨环境的自动驾驶测试方法、设备及存储介质，方法主要包括：获取待执行的测试用例；根据测试用例，向无人机输出无人机控制指令，无人机控制指令用于指示无人机飞行至目标路段的上空，以使无人机搭载的降雨装置在目标路段模拟降雨环境；根据测试用例，向测试车辆输出车辆控制指令，车辆控制指令用于指示测试车辆在目标路段进行自动驾驶测试，以获取测试车辆在降雨环境中的测试数据。该方法能够提升自动驾驶车辆的模拟降雨测试效率，降低测试成本。降低测试成本。降低测试成本。

【技术实现步骤摘要】
基于模拟降雨环境的自动驾驶测试方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶测试的
，尤其涉及一种基于模拟降雨环境的自动驾驶测试方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着社会科技水平的不断提高，自动驾驶车辆逐渐成为人们研究的热点。在研究开发自动驾驶车辆的过程中，需要在实际场地中模拟各种天气条件，以对自动驾驶车辆进行安全测试与验证，使得自动驾驶车辆能够在实际的交通场景下安全行驶。在各种异常天气里，雨天无疑是最常见的天气。然而，当前自动驾驶车辆的模拟降雨测试方案的测试效率较低，且成本高昂。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种基于模拟降雨环境的自动驾驶测试方法、设备及存储介质，具体的，提供自动驾驶测试方法、无人机控制方法、地面控制平台、无人机、自动驾驶测试系统及存储介质，旨在提升自动驾驶车辆的模拟降雨测试效率，降低测试成本。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶测试方法，包括：
[0005]获取待执行的测试用例；
[0006]根据所述测试用例，向无人机输出无人机控制指令，其中，所述无人机控制指令用于指示所述无人机飞行至目标路段的上空，以使所述无人机搭载的降雨装置在所述目标路段模拟降雨环境；
[0007]根据所述测试用例，向测试车辆输出车辆控制指令，其中，所述车辆控制指令用于指示所述测试车辆在所述目标路段进行自动驾驶测试，以获取所述测试车辆在所述降雨环境中的测试数据。
[0008]第二方面，本申请实施例提供一种无人机控制方法，包括：
[0009]获取地面控制平台发送的无人机控制指令，其中，所述无人机控制指令是所述地面控制平台基于待执行的测试用例输出的；
[0010]根据所述无人机控制指令，控制无人机飞行至目标路段的上空，以使所述无人机搭载的降雨装置在目标路段模拟降雨环境；
[0011]其中，所述测试用例还用于供所述地面控制平台向测试车辆输出车辆控制指令，所述车辆控制指令用于指示所述测试车辆在所述目标路段进行自动驾驶测试，以获取所述测试车辆在所述降雨环境中的测试数据。
[0012]第三方面，本申请实施例提供一种地面控制平台，所述地面控制平台包括存储器和处理器；
[0013]所述存储器用于存储计算机程序；
[0014]所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如本申请实施例所述的自动驾驶测试方法。
[0015]第四方面，本申请实施例提供一种无人机，所述无人机包括：存储器、处理器和降雨装置；
[0016]所述降雨装置用于模拟降雨环境；
[0017]所述存储器用于存储计算机程序；
[0018]所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如本申请实施例所述的无人机控制方法。
[0019]第五方面，本申请实施例提供一种自动驾驶测试系统，所述自动驾驶测试系统包括：
[0020]测试车辆、如本申请实施例所述的无人机；以及
[0021]如本申请实施例所述的地面控制平台，所述地面控制平台与所述测试车辆、所述无人机通信连接。
[0022]第六方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请实施例所述的自动驾驶测试方法或者无人机控制方法。
[0023]本申请实施例提供一种自动驾驶测试方法、无人机控制方法、地面控制平台、无人机、自动驾驶测试系统及存储介质，该自动驾驶测试方法通过指示无人机在目标路段的上空飞行，并指示无人机搭载的降雨装置在所述目标路段模拟降雨环境。然后通过指示测试车辆在目标路段进行自动驾驶测试，从而可以获取测试车辆在降雨环境中的测试数据。如此，自动驾驶车辆的降雨测试场地能够不受限制，也无需使用成本高昂的固定降雨设备，从而能够提升自动驾驶车辆的模拟降雨测试效率，降低测试成本。
[0024]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是实施本申请实施例提供的自动驾驶测试方法的一场景示意图；
[0027]图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶测试方法的步骤示意流程图；
[0028]图3是无人机在目标路段上空模拟降雨环境的一场景示意图；
[0029]图4是无人机在目标路段上空模拟降雨环境的另一场景示意图；
[0030]图5是多个无人机在目标路段上空模拟降雨环境的一场景示意图；
[0031]图6是多个无人机在目标路段上空模拟降雨环境的另一场景示意图；
[0032]图7是实施本申请实施例提供的自动驾驶测试方法的另一场景示意图；
[0033]图8是实施本申请实施例提供的自动驾驶测试方法的又一场景示意图；
[0034]图9是本申请实施例提供的一种无人机控制方法的步骤示意流程图；
[0035]图10是本申请实施例提供的一种地面控制平台的结构示意性框图；
[0036]图11是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意性框图；
[0037]图12是本申请实施例提供的一种自动驾驶测试系统的结构示意性框图。
[0038]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0039]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0040]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0041]下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0042]目前，为了实现自动驾驶车辆的模拟降雨测试，主要是通过架设在横梁上的喷嘴实现模拟降雨。或者通过专用的天气模拟设备模拟降雨天气，测试传感器对不同目标的识别能力。然而，当前模拟降雨测试方案依赖于成本高昂的固定降雨设备，例如路边架设模拟降雨装置，导致降雨测试场地受到极大限制，存在自动驾驶测试的效率较低，且成本高昂等问题。
[0043]为解决上述问题，本申请实施例提供了基于模拟降雨环境的自动驾驶测试方法，通过指示无人机在目标路段的上空飞行，并指示无人机搭载的降雨装置在所述目标路段模拟降雨环境。以及通过指示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试方法，其特征在于，包括：获取待执行的测试用例；根据所述测试用例，向无人机输出无人机控制指令，其中，所述无人机控制指令用于指示所述无人机飞行至目标路段的上空，以使所述无人机搭载的降雨装置在所述目标路段模拟降雨环境；根据所述测试用例，向测试车辆输出车辆控制指令，其中，所述车辆控制指令用于指示所述测试车辆在所述目标路段进行自动驾驶测试，以获取所述测试车辆在所述降雨环境中的测试数据。2.如权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试数据包括所述测试车辆的运动数据，所述运动数据包括以下至少一项：车辆行驶的速度、加速度、油门及刹车数据、行驶距离、行驶时间和行驶轨迹。3.如权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试数据包括所述测试车辆的感知数据，所述感知数据包括图像数据和/或点云数据。4.如权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述无人机控制指令还用于指示无人机在所述目标路段的上空进行悬停和/或按照预设飞行速度在所述目标路段的上空飞行。5.如权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述无人机控制指令还用于指示无人机控制所述降雨装置在预设时间段内在所述目标路段模拟降雨环境；所述车辆控制指令还用于指示测试车辆在所述预设时间段内在所述目标路段进行自动驾驶测试。6.如权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述无人机控制指令还用于指示无人机根据所述测试车辆的运动方向，在所述目标路段的上空飞行，以使所述测试车辆位于所述降雨装置模拟的降雨环境。7.如权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述无人机控制指令还用于指示所述无人机调整运行参数，所述运行参数包括飞行速度、飞行高度和/或所述降雨装置的降雨强度。8.如权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述无人机控制指令用于指示多个无人机飞行至目标路段的上空，以使多个所述无人机搭载的降雨装置在所述目标路段模拟降雨环境。9.如权利要求8所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述无人机控制指令用于指示多个无人机飞行至所述目标路段上空的不同位置进行悬停，以使多个所述无人机搭载的降雨装置在所述目标路段的不同位置模拟降雨环境。10.如权利要求8所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述无人机控制指令用于指示多个无人机在不同的时间段飞行至所述目标路段的上空，以使多个所述无人机搭载的降雨装置在不同的时间段在所述目标路段模拟降雨环境。11.如权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述测试用例，向交通参与者输出移动控制指令，所述移动控制指令用于指示交通参与者在所述目标路段移动，以获取所述测试车辆在所述降雨环境中与所述交通参与者的测试数据。12.如权利要求11所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述移动控制指令用于指示
交通参与者按照预设移动速度横穿所述目标路段；或者所述移动控制指令用于指示所述交通参与者移动至所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉新，俞瑞林，王璐瑶，王子煜，吕周杭，李鹏飞，赵福民，全威，
申请(专利权)人：深圳市卓驭科技有限公司，
类型：发明
国别省市：