自动驾驶测试方法、自动驾驶测试设备、车辆和存储介质技术

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶测试方法、设备、车辆和存储介质，该方法包括：确定车辆平台对应的第一驾驶场景和驾驶模拟器对应的第二驾驶场景；获取第一操作对象基于第一驾驶场景对车辆平台进行操纵的第一驾驶数据，第一操作对象为驾驶员或自动驾驶系统；获取第二操作对象基于第二驾驶场景对驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，第二操作对象为驾驶员；根据第一驾驶数据和/或第二驾驶数据进行自动驾驶测试。通过将车辆平台和驾驶模拟器进行深度耦合，获取自动驾驶系统和驾驶员在相同驾驶场景或不同驾驶场景下的驾驶数据，解决了驾驶模拟器无法准确地还原车辆的真实响应和测试场景单一的问题，可以提高自动驾驶测试的有效性。测试的有效性。测试的有效性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶测试方法、自动驾驶测试设备、车辆和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶测试方法、自动驾驶测试设备、车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]随着全球范围内自动驾驶车辆技术的快速发展和不断提升，如何基于一种完全独立于测试车辆的测试系统来准确、科学、全方位地测试和评价测试车辆的各种性能尤为重要。
[0003]目前，采用驾驶模拟器进行模拟测试是常用的车辆测试方法，但是驾驶模拟器在对传感器和车辆动力学建模方面存在缺陷，其无法精准地还原车辆的真实响应，导致自动驾驶测试的有效性较低。此外，在驾驶模拟器中只能对单一的驾驶场景进行驾驶测试，和真实世界的场景存在较大的差异，同样会导致自动驾驶测试的有效性较低。
[0004]因此，如何提高自动驾驶测试的有效性成为亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种自动驾驶测试方法、自动驾驶测试设备、车辆和存储介质，通过将车辆平台和驾驶模拟器进行深度耦合，获取自动驾驶系统和驾驶员在相同驾驶场景或不同驾驶场景下的驾驶数据，解决了驾驶模拟器无法准确地还原车辆的真实响应和测试场景单一的问题，可以提高自动驾驶测试的有效性。
[0006]第一方面，本申请提供了一种自动驾驶测试方法，应用于车辆，所述车辆包括车辆平台、自动驾驶系统和驾驶模拟器，所述方法包括：
[0007]确定所述车辆平台对应的第一驾驶场景和所述驾驶模拟器对应的第二驾驶场景；获取第一操作对象基于所述第一驾驶场景对所述车辆平台进行操纵的第一驾驶数据，所述第一操作对象为驾驶员或所述自动驾驶系统；获取第二操作对象基于所述第二驾驶场景对所述驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，所述第二操作对象为所述驾驶员；根据所述第一驾驶数据和/或所述第二驾驶数据进行自动驾驶测试。
[0008]第二方面，本申请还提供了一种自动驾驶测试设备，所述自动驾驶测试设备包括处理器和存储器；
[0009]所述存储器，用于存储计算机程序；
[0010]所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的自动驾驶测试方法。
[0011]第三方面，本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括车辆平台、自动驾驶系统、驾驶模拟器、拍摄装置以及如上述的自动驾驶测试设备。
[0012]第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的自动驾驶测试方法。
[0013]本申请公开了一种自动驾驶测试方法、自动驾驶测试设备、车辆和存储介质，通过确定车辆平台对应的第一驾驶场景和驾驶模拟器对应的第二驾驶场景，可以获得自动驾驶系统和驾驶员各自对应的驾驶场景，其中，两者对应的驾驶场景可以相同，也可以不同，后续可以在相同驾驶场景或不同驾驶场景下进行驾驶测试；通过获取第一操作对象基于第一驾驶场景对车辆平台进行操纵的第一驾驶数据，以及获取第二操作对象基于第二驾驶场景对驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，并根据第一驾驶数据和/或第二驾驶数据进行自动驾驶测试，可以实现将车辆平台和驾驶模拟器进行深度耦合，获取自动驾驶系统和驾驶员在相同驾驶场景或不同驾驶场景下的驾驶数据，解决了驾驶模拟器无法准确地还原车辆的真实响应和测试场景单一的问题，可以提高自动驾驶测试的有效性。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1是本申请实施例提供的一种车辆的示意图；
[0016]图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶系统的示意图；
[0017]图3是本申请实施例提供的一种驾驶模拟器的示意图；
[0018]图4是本申请实施例提供的另一种车辆的示意图；
[0019]图5是本申请实施例提供的另一种车辆的示意图；
[0020]图6是本申请实施例提供的一种自动驾驶测试设备的结构示意图；
[0021]图7是本申请实施例提供的一种自动驾驶测试方法的示意性流程图；
[0022]图8是本申请实施例提供的另一种自动驾驶测试方法的示意性流程图；
[0023]图9是本申请实施例提供的另一种自动驾驶测试方法的示意性流程图；
[0024]图10是本申请实施例提供的另一种自动驾驶测试方法的示意性流程图；
[0025]图11是本申请实施例提供的另一种自动驾驶测试方法的示意性流程图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0028]应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0029]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0030]本申请的实施例提供了一种自动驾驶测试方法、自动驾驶测试设备、车辆和存储介质。其中，该自动驾驶测试方法可以应用于自动驾驶测试设备，通过将车辆平台和驾驶模拟器进行深度耦合，获取自动驾驶系统和驾驶员在相同驾驶场景或不同驾驶场景下的驾驶数据，解决了驾驶模拟器无法准确地还原车辆的真实响应和测试场景单一的问题，可以提高自动驾驶测试的有效性。
[0031]示例性的，自动驾驶测试设备可以包括服务器或终端。其中，服务器可以是独立的服务器，也可以是服务器集群。终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。
[0032]示例性的，自动驾驶测试设备可以设置于车辆内部，也可以设置于车辆外部。在本申请实施例中，将以自动驾驶测试设备设置于车辆内部为例进行说明如何获取驾驶数据。
[0033]请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种车辆10的示意图。如图1所示，该车辆10可以包括车辆平台11、自动驾驶系统12、驾驶模拟器13、拍摄装置14以及自动驾驶测试设备15。
[0034]需要说明的是，车辆10是完整的车辆，例如，可以驾驶或正常工作的车辆。车辆平台11可以包括转向装置、制动装置、加速装置以及换挡装置等等。其中，转向装置用于控制车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括车辆平台、自动驾驶系统和驾驶模拟器，所述方法包括：确定所述车辆平台对应的第一驾驶场景和所述驾驶模拟器对应的第二驾驶场景；获取第一操作对象基于所述第一驾驶场景对所述车辆平台进行操纵的第一驾驶数据，所述第一操作对象为驾驶员或所述自动驾驶系统；获取第二操作对象基于所述第二驾驶场景对所述驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，所述第二操作对象为所述驾驶员；根据所述第一驾驶数据和/或所述第二驾驶数据进行自动驾驶测试。2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第一驾驶场景为拍摄装置采集的真实驾驶场景，所述第一操作对象为所述自动驾驶系统；所述获取第一操作对象基于所述第一驾驶场景对所述车辆平台进行操纵的第一驾驶数据，包括：采集所述自动驾驶系统基于所述真实驾驶场景对所述车辆平台进行操纵得到的所述第一驾驶数据。3.根据权利要求2所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第二驾驶场景为真实驾驶场景；所述获取第二操作对象基于所述第二驾驶场景对所述驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，包括：采集所述驾驶员基于所述真实驾驶场景对所述驾驶模拟器进行操纵得到的所述第二驾驶数据。4.根据权利要求2所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第二驾驶场景为所述驾驶模拟器显示的虚拟驾驶场景；所述获取第二操作对象基于所述第二驾驶场景对所述驾驶模拟器进行操纵的第二驾驶数据，包括：采集所述驾驶员基于所述虚拟驾驶场景对所述驾驶模拟器进行操纵得到的所述第二驾驶数据。5.根据权利要求4所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法还包括：获取真实运动参数，所述真实运动参数为所述自动驾驶系统基于所述真实驾驶场景对所述车辆平台进行操纵时，所述车辆的运动参数；获取虚拟运动参数，所述虚拟运动参数为所述驾驶员基于虚拟驾驶场景对所述驾驶模拟器进行操作时，所述驾驶模拟器中的仿真车辆对应的运动参数；根据所述虚拟运动参数与所述真实运动参数对所述驾驶模拟器进行运动补偿。6.根据权利要求5所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述根据所述虚拟运动参数与所述真实运动参数对所述驾驶模拟器进行运动补偿，包括：根据所述虚拟运动参数与所述真实运动参数计算差值，获得运动参数差值；根据所述运动参数差值对所述驾驶模拟器进行运动补偿。7.根据权利要求4
‑
6任意一项所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法还包括：基于预设的间隔时间，根据所述真实驾驶场景对所述虚拟驾驶场景进行更新。8.根据权利要求1所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第一驾驶场景为所述驾驶模拟器显示的虚拟驾驶场景，所述第一操作对象为所述驾驶员；所述获取第一操作对象基于所述第一驾驶场景对所述车辆平台进行操纵的第一驾驶数据之前，所述方法还包括：
将所述驾驶模拟器切换至双操纵模式，所述双操纵模式用于所述驾驶员通过所述驾驶模拟器对所述车辆平台进行控制，以及用于所述驾驶员通过所述驾驶模拟器对所述驾驶模拟器中的仿真车辆进行控制；所述获取第一操作对象基于所述第一驾驶场景对所述车辆平台进行操纵的第一驾驶数据，包括：采集所述驾驶员基于所述虚拟驾驶场景通过所述驾驶模拟器对所述车辆平台进行操纵得到的所述第一驾驶数据。9.根据权利要求8所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第二驾驶场景为所述虚拟驾驶场景；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张玉新，王璐瑶，俞瑞林，王子煜，吕周杭，赵福民，全威，李鹏飞，冯浩，
申请(专利权)人：深圳市卓驭科技有限公司，
类型：发明
国别省市：