【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶系统测试方法、系统、计算机设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、目前自动驾驶系统的基于场景的仿真测试中，在生成场景方面，通常有遍历生成，经验生成和加速生成等方式。其中，加速生成的方式最为高效，多采用推理算法来进行测试场景的生成。但加速生成的自动驾驶场景测试方法通常采用软件在环测试的方法，仿真测试效率较低，测试效果较差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种自动驾驶系统测试方法、系统、计算机设备、存储介质及程序产品，用于至少解决上述技术问题之一。
2、第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶系统测试方法，包括：
3、采样多个场景的场景数据，并将所述多个场景的场景数据发送至多个仿真模拟器进行分布式测试，得到多个场景的测试结果数据；所述多个仿真模拟器均集成有自动驾驶域控制器；
4、基于所述多个场景的测试结果数据确定出自动驾驶系统的危险场景边界。
5、在一些实施例中，采样多个场景的场景数据，并将所述多个场景的场景数据发送至多个仿真模拟器进行分布式测试，得到多个场景的测试结果数据，包括：
6、分组进行场景数据采样及测试，得到完成测试的每组场景的测试结果数据，每组采样场景的数量根据所述多个仿真模拟器的数量确定；
7、如果采样至第n组场景的场景数据后达到了采样停止条件，则将前n组场景对应的测试结果数据确定为所述多个场景的测试结果数据。
8、在一些实施例中，所述采样停止条
9、在一些实施例中，本申请的自动驾驶系统测试方法还包括：
10、对已完成测试的每组场景的测试结果数据进行存档；
11、当发生测试中断时，根据已存档的每组场景的测试结果数据确定将要采样的下一组场景；
12、根据所述将要采样的下一组场景进行场景采样。
13、在一些实施例中，基于所述多个场景的测试结果数据确定出自动驾驶系统的危险场景边界，包括：
14、采用已完成测试的每组场景的测试结果数据训练危险场景识别模型；
15、基于危险场景识别模型确定自动驾驶系统的危险场景边界。
16、在一些实施例中，基于危险场景识别模型确定自动驾驶系统的危险场景边界，包括：
17、确定逻辑场景的参数范围；
18、将所述逻辑场景的参数范围输入至所述危险场景识别模型，以得到多个场景的危险阈值；
19、根据所述多个场景的危险阈值，确定所述多个场景中的危险场景和安全场景；
20、确定所述多个场景中的危险场景和安全场景之间的边界为自动驾驶系统的危险场景边界。
21、在一些实施例中，所述分组进行场景数据采样中对第1组场景的采样为初始场景采样；所述分组进行场景数据采样及测试，包括：
22、判断所述危险场景识别模型是否收敛；
23、如果是，则进行模型更新场景采样；
24、如果否，则进行普通场景采样。
25、在一些实施例中，本申请的自动驾驶系统测试方法还包括：
26、根据模型更新场景采样得到的场景数据以及测试结果，验证所述危险场景识别模型是否收敛；
27、如果是，则进行新一轮的初始场景采样及测试；
28、如果否，则进行普通场景采样。
29、在一些实施例中，分组进行场景数据采样及测试，包括：
30、随机确定第1组场景并进行场景采样及测试；
31、基于训练后的危险场景识别模型确定下一组将要采样的场景。
32、在一些实施例中，本申请的自动驾驶系统测试方法还包括：
33、实时检测仿真模拟器的仿真测试状态，获取自车与外部对象的速度信息和距离信息；当根据所述速度信息和距离信息判断自车与外部对象之间不可能发生碰撞，停止当前仿真模拟器的测试。
34、在一些实施例中，本申请的自动驾驶系统测试方法还包括：检测仿真模拟器异常信息，当检测到仿真模拟器异常信息时，重启发生异常的仿真模拟器。
35、在一些实施例中，采样多个场景的场景数据，并将所述多个场景的场景数据发送至多个仿真模拟器进行分布式测试，包括：
36、采样多个场景的场景数据；
37、确定多个仿真模拟器中的空闲仿真模拟器；
38、将至少部分所述多个场景的场景数据分配给空闲仿真模拟器进行测试。
39、在一些实施例中，将至少部分所述多个场景的场景数据分配给空闲仿真模拟器进行测试，包括：
40、确定空闲仿真模拟器的数量，并选取相应数量的场景数据；
41、建立各仿真模拟器和相应数量的场景数据之间的一一对应关系；
42、将所述相应数据的场景数据中的各场景数据发送至对应的空闲仿真模拟器进行测试。
43、在一些实施例中，建立各仿真模拟器和相应数量的场景数据之间的一一对应关系，包括：
44、根据各仿真模拟器的模拟器标签和所述相应数据的场景数据中的各场景数据的场景标签，建立各模拟器标签和各场景标签之间的映射关系。
45、第二方面，本申请实施例提供一种自动驾驶系统测试系统，包括：服务器和多个仿真模拟器，所述多个仿真模拟器均集成有自动驾驶域控制器；
46、所述服务器，配置为采样多个场景的场景数据，并将所述多个场景的场景数据发送至多个仿真模拟器进行分布式测试；
47、所述多个仿真模拟器，配置为对所述多个场景的场景数据进行分布式测试，得到多个场景的测试结果数据；
48、所述服务器，还配置为基于所述多个场景的测试结果数据确定出自动驾驶系统的危险场景边界。
49、第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现本申请任一项实施例所述方法的步骤。
50、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本申请任一项实施例所述方法的步骤。
51、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本申请任一项实施例所述方法的步骤。
52、本申请实施例是对自动驾驶系统的基于场景的仿真测试技术的改进，采用服务器与多台集成自动驾驶系统域控制器的仿真模拟器联合测试的方法，可极大提高自动驾驶系统仿真测试效率，并提高测试效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统测试方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采样多个场景的场景数据，并将所述多个场景的场景数据发送至多个仿真模拟器进行分布式测试，得到多个场景的测试结果数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个场景的测试结果数据确定出自动驾驶系统的危险场景边界，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于危险场景识别模型确定自动驾驶系统的危险场景边界，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分组进行场景数据采样中对第1组场景的采样为初始场景采样；所述分组进行场景数据采样及测试，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，分组进行场景数据采样及测试，包括：
9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：检测仿真模拟器异
11.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，
12.一种自动驾驶系统测试系统，包括：服务器和多个仿真模拟器，所述多个仿真模拟器均集成有自动驾驶域控制器；
13.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-11中任一项所述方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-11中任一项所述方法的步骤。
15.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-11中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统测试方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采样多个场景的场景数据，并将所述多个场景的场景数据发送至多个仿真模拟器进行分布式测试，得到多个场景的测试结果数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个场景的测试结果数据确定出自动驾驶系统的危险场景边界，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于危险场景识别模型确定自动驾驶系统的危险场景边界，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分组进行场景数据采样中对第1组场景的采样为初始场景采样；所述分组进行场景数据采样及测试，包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，分组进行场景数据采样及测试，包括：
9.根据权利要求1-8中任...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯浩，赵福民，张玉新，刘辉，姜为，
申请(专利权)人：深圳市卓驭科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。