【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机容错跟踪。具体而言，本专利技术涉及一种面向欺骗攻击的无人机斯塔克尔伯格(stackelberg)博弈容错跟踪方法及系统。
技术介绍
1、无人机的容错跟踪是指在无人机执行机构发生故障时，通过故障观测器实时观测执行机构故障，然后根据故障类型和故障程度等因素，采用相应的容错控制算法进行补偿和重构，以保证无人机的飞行安全性。
2、当前无人机容错跟踪控制方法中通常要求准确的系统动力学模型，但在实际情况下，由于环境变化和复杂性系统的动力学特性可能难以准确建模。这些因素限制了无人机容错跟踪对复杂环境的适应力和稳定性，从而降低了无人机容错跟踪效果。并且在无人机的容错跟踪过程中，系统面临着潜在的行为不确定性的风险。由于控制误差存在着一定程度的波动，这可能导致无人机无法始终保持在预期的容错范围内。这种波动可能在复杂环境或不同气象条件下变得更加显著，从而增加了系统失控的可能性。
3、此外在无人机容错跟踪领域，当前面临的一个重要问题是如何克服因欺骗攻击导致的容错控制不稳定性。现有的方法多数只针对单一类型的攻击进行优化...
【技术保护点】
1.一种面向欺骗攻击的无人机Stackelberg博弈容错跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的面向欺骗攻击的无人机Stackelberg博弈容错跟踪方法，其特征在于，构造无人机动力学模型包括下列步骤：
3.根据权利要求2所述的面向欺骗攻击的无人机Stackelberg博弈容错跟踪方法，其特征在于，对无人机的跟踪误差进行规定性能控制以构造无人机误差动力学模型包括下列步骤：
4.根据权利要求3所述的面向欺骗攻击的无人机Stackelberg博弈容错跟踪方法，其特征在于，根据无人机误差动力学模型构造Stackelberg...
【技术特征摘要】
1.一种面向欺骗攻击的无人机stackelberg博弈容错跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的面向欺骗攻击的无人机stackelberg博弈容错跟踪方法，其特征在于，构造无人机动力学模型包括下列步骤：
3.根据权利要求2所述的面向欺骗攻击的无人机stackelberg博弈容错跟踪方法，其特征在于，对无人机的跟踪误差进行规定性能控制以构造无人机误差动力学模型包括下列步骤：
4.根据权利要求3所述的面向欺骗攻击的无人机stackelberg博弈容错跟踪方法，其特征在于，根据无人机误差动力学模型构造stackelberg博弈问题包括下列步骤：
5.根据权利要求4所述的面向欺骗攻击的无人机stacke...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳春，徐鑫峰，徐梁，魏宏宇，赵国翔，钟雨轩，陈宏田，孟亦真，汪小帆，谢少荣，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：
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