一种配送机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种配送机器人，包括底盘、前轮和悬挂机构，悬挂机构包括转轴、第一连接组件、第二连接组件、后轮、驱动轮和弹性件；前轮与后轮分别设于底盘在第一方向上相对的两侧，转轴装设于底盘上，后轮通过第一连接组件可转动式装设于转轴上，后轮位于底盘在第一方向上的一侧，驱动轮通过第二连接组件可转动式装设于转轴上，驱动轮位于前轮与后轮之间，弹性件一端连接于第一连接组件，另一端连接于第二连接组件，以使后轮与驱动轮的其中一者受压时，弹性件能提供反作用力至后轮与驱动轮的其中另一者上，这样配送送机器人就能获得优越的避障能力。障能力。障能力。

【技术实现步骤摘要】
一种配送机器人


[0001]本专利技术涉及轮式机器人领域，特别是一种配送机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人行业的发展，配送机器人也走进了人们的生活。而在目前的众多配送机器人中，普遍存在越障能力不足的缺陷。
[0003]为了提高配送机器人的越障能力，现有技术会给主动轮或后轮单独配设减震器，虽然该设计在一定程度上提高了配送机器人的越障能力，但配送机器人的越障能力仍有待提高。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例要解决的技术问题在于，提供一种配送机器人，以解决现有技术中配送机器人越障能力不足的缺陷的问题。
[0005]本专利技术实施例所提供的配送机器人包括：底盘；前轮，其装设于所述底盘在第一方向上的一侧；悬挂机构，其包括转轴、第一连接组件、第二连接组件、后轮、驱动轮、弹性件；所述转轴装设于所述底盘上；所述后轮通过所述第一连接组件可转动式装设于所述转轴上，且所述后轮位于所述底盘在第一方向上的一侧；所述驱动轮通过所述第二连接组件可转动式装设于所述转轴上，且所述驱动轮位于所述前轮与所述后轮之间；所述弹性件一端连接于所述第一连接组件，另一端连接于所述第二连接组件，以使所述后轮与所述驱动轮的其中一者受压时，所述弹性件能提供反作用力至所述后轮与所述驱动轮的其中另一者上。
[0006]进一步地，所述第一连接组件包括第一转动臂和第一连杆，所述第二连接组件包括第二转动臂和第二连杆；所述第一转动臂一端可转动式装设于所述转轴上，另一端朝远离所述前轮的方向延伸，所述后轮装设于所述第一转动臂上；所述第一连杆一端固定连接于所述第一转动臂的另一端，另一端朝远离重力且靠近所述前轮的方向延伸并可转动式连接于所述弹性件的一端；所述第二转动臂一端可转动式连接于所述转轴上，另一端朝靠近所述前轮的方向延伸，所述驱动轮装设于所述第二转动臂上；所述第二连杆一端固定连接于所述第二转动臂的另一端；另一端朝远离重力与所述前轮的方向延伸并可转动式连接于所述弹性件的另一端。
[0007]进一步地，所述第一连杆与所述第一转动臂一体成型；所述第二连杆与所述第二转动臂一体成型。
[0008]进一步地，所述弹性件为第一阻尼减震器。
[0009]进一步地，所述驱动轮设有两个，两个所述驱动轮沿第二方向间隔设置于所述底盘的两侧；所述后轮、所述第一连接组件、所述第二连接组件和所述弹性件对应地设置有两个；其中，所述第一方向垂直于所述第二方向。
[0010]进一步地，所述前轮包括：安装座，其连接于所述底盘上；第三转动臂，其中部可转
动式连接于所述安装座上；轮子，其可转动式连接于所述转动臂的一侧；第二阻尼减震器，其连接于所述安装座上，且位于所述第三转动臂另一侧的底部，以使所述轮子受压时，第三转动臂能旋转并挤压所述第二阻尼减震器。
[0011]进一步地，所述前轮与所述后轮均为万向轮。
[0012]进一步地，所述前轮的直径大于所述后轮。
[0013]进一步地，所述前轮与所述后轮均包括两个相邻设置的轮子。
[0014]进一步地，所述前轮设有两个，两个所述前轮在所述第二方向上间隔设置于所述底盘的两侧。
[0015]本专利技术实施例的有益效果在于：本专利技术实施例提供的配送机器人包括底盘、前轮和悬挂机构，悬挂机构包括转轴、第一连接组件、第二连接组件、后轮、驱动轮和弹性件。其中，前轮与后轮分别设于底盘在第一方向上相对的两侧，转轴装设于底盘上，后轮通过第一连接组件可转动式装设于转轴上，且后轮位于底盘在第一方向上的一侧，驱动轮通过第二连接组件可转动式装设于转轴上，且驱动轮位于前轮与后轮之间。具体地，弹性件一端连接于第一连接组件，另一端连接于第二连接组件，以使后轮与驱动轮的其中一者受压时，弹性件能提供反作用力至后轮与驱动轮的其中另一者上，这样在驱动轮在与障碍物接触时，作用力会传递至弹性件上，此时弹性件会对后轮施加反向作用力，提高后轮对地附着力；后轮在与障碍物接触时，作用力会传递至弹性件上，此时弹性件会对驱动轮施加反向作用力，提高驱动轮对地附着力；由此可见，实施本专利技术实施例可以使配送机器人获得优越的避障能力。
附图说明
[0016]下面将结合附图及实施例对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，附图中：
[0017]图1是本专利技术实施例提供的配送机器人的整体结构示意图；
[0018]图2是本专利技术实施例提供的配送机器人省略部分结构后的立体结构示意图；
[0019]图3是本专利技术实施例提供的悬挂机构的立体结构示意图；
[0020]图4是本专利技术实施例提供的前轮的立体结构示意图。
[0021]图中各附图标记为：
[0022]1000、配送机器人；
[0023]100、底盘；
[0024]200、前轮；210、安装座；220、第三转动臂；230、轮子；240、第二阻尼减震器；
[0025]300、悬挂机构；310、转轴；320、第一连接组件；321、第一转动臂；322、第一连杆；323、第一转轴连接座；324、第一光轴固定座；330、第二连接组件；331、第二转动臂；332、第二连杆；333、第二转轴连接座；334、第二光轴固定座；340、后轮；350、驱动轮；360、弹性件；361、第一阻尼减震器；370、转轴安装座。
具体实施方式
[0026]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。现结合附图，对本专利技术的较佳实施例作详细说明。
[0027]本专利技术实施例提供了一种配送机器人1000，如图1
‑
图3所示，配送机器人1000包括底盘100、前轮200以及悬挂机构300；其中，悬挂机构300包括转轴310、第一连接组件320、第二连接组件330、后轮340、驱动轮350以及弹性件360。前轮200与后轮340分别设于底盘100在第一方向(图1中的X方向)上相对的两侧。转轴310装设于底盘100上。后轮340通过第一连接组件320可转动式装设于转轴310上，且后轮340位于底盘100在第一方向上的一侧。驱动轮350通过第二连接组件330可转动式装设于转轴310上，且驱动轮350位于前轮200与后轮340之间。弹性件360一端连接于第一连接组件320，另一端连接于第二连接组件330，以使后轮340与驱动轮350的其中一者受压时，弹性件360能提供反作用力至后轮340与驱动轮350的其中另一者上。即后轮340受压时，弹性件360会提供反作用力至驱动轮350上，驱动轮350受压时，弹性件360会提供反作用力至后轮340上。
[0028]本实施例的配送机器人1000遇到障碍时，前轮200会先与障碍物接触，此时，前轮200爬坡，重心主要集中到后轮340上，驱动轮350可以轻松推动前轮200越过障碍物；紧接着，驱动轮350与障碍物接触，障碍物对驱动轮350的作用力，使驱动轮350能利用第二连接组件330绕转轴310做圆周转动，此时，弹性件360会受压并通过第一连接组件320对后轮340施加反向作用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配送机器人，其特征在于，包括：底盘；前轮，其装设于所述底盘在第一方向上的一侧；悬挂机构，其包括转轴、第一连接组件、第二连接组件、后轮、驱动轮、弹性件；所述转轴装设于所述底盘上；所述后轮通过所述第一连接组件可转动式装设于所述转轴上，且所述后轮位于所述底盘在第一方向上的一侧；所述驱动轮通过所述第二连接组件可转动式装设于所述转轴上，且所述驱动轮位于所述前轮与所述后轮之间；所述弹性件一端连接于所述第一连接组件，另一端连接于所述第二连接组件，以使所述后轮与所述驱动轮的其中一者受压时，所述弹性件能提供反作用力至所述后轮与所述驱动轮的其中另一者上。2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于，所述第一连接组件包括第一转动臂和第一连杆，所述第二连接组件包括第二转动臂和第二连杆；所述第一转动臂一端可转动式装设于所述转轴上，另一端朝远离所述前轮的方向延伸，所述后轮装设于所述第一转动臂上；所述第一连杆一端固定连接于所述第一转动臂的另一端，另一端朝远离重力且靠近所述前轮的方向延伸并可转动式连接于所述弹性件的一端；所述第二转动臂一端可转动式连接于所述转轴上，另一端朝靠近所述前轮的方向延伸，所述驱动轮装设于所述第二转动臂上；所述第二连杆一端固定连接于所述第二转动臂的另一端；另一端朝远离重力与所述前轮的方向延伸并可转动式连接于所述弹性件的另一端。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴覃明，王斌，梁凯，
申请(专利权)人：深圳竹芒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：