【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人工智能领域，尤其涉及一种检测自移动设备定位状态的方法、自移动设备及存储介质。
技术介绍
1、随着自移动设备（如可移动的机器人）的快速发展，自移动设备的应用范围越来越广泛。在实际生产和生活中，自移动设备已经广泛应用于酒店、商超、楼宇、机场等商业场景中。自移动设备在进行导航定位的过程中，对于自移动设备的定位状态有很高的要求，一般需要保证自移动设备的定位状态为良好状态，才会使自移动设备执行导航任务。然而，自移动设备在实际环境中可能会受到动态物体围堵、环境变化、被人挟持或推拉拖拽等影响，从而导致定位丢失（异常状态）。目前，相关技术中自移动设备无法准确且高效地判定定位状态，导致容易误判定位状态。
技术实现思路
1、本申请提供了一种检测自移动设备定位状态的方法、自移动设备及计算机可读存储介质，解决了相关技术中自移动设备无法准确且高效地判定定位状态，导致容易误判定位状态而出现诡异导航行为以及重大安全风险的问题。
2、第一方面，本申请提供了一种检测自移动设备定位状态的方法，所述方法包括：
3、获取所述自移动设备当前采集的点云数据，根据所述点云数据确定所述自移动设备所处环境对应的第一像素边界信息；
4、获取环境栅格地图，根据所述自移动设备的位置从所述环境栅格地图中确定局部子图，并获取所述局部子图对应的第二像素边界信息；
5、确定所述第一像素边界信息与所述第二像素边界信息的匹配信息；
6、根据所述匹配信息确定所述自移动设备的定位状
7、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种自移动设备，所述自移动设备包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述的计算机程序并在执行所述的计算机程序时实现本申请实施例提供的检测自移动设备定位状态的方法的步骤。
8、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现本申请实施例提供的检测自移动设备定位状态的方法的步骤。
9、本申请实施例公开的检测自移动设备定位状态的方法、自移动设备及计算机可读存储介质，通过获取自移动设备当前采集的点云数据，根据点云数据确定自移动设备所处环境对应的第一像素边界信息；获取环境栅格地图，根据自移动设备的位置从环境栅格地图中确定局部子图，并获取局部子图对应的第二像素边界信息；确定第一像素边界信息与第二像素边界信息的匹配信息；根据匹配信息确定自移动设备的定位状态。由此可以使得自移动设备能够准确且高效地判定定位状态，避免出现误判定位状态而出现诡异导航行为以及重大安全风险的情况，同时能够便于自移动设备根据其不同的定位状态而执行定位快速修正措施或者重定位措施，以保证定位尽可能不丢以及在丢失后能及时恢复，从而提升自移动设备进行导航的定位鲁棒性，减少人为干涉频次，降低运维成本，降低安全风险，提升运行效率。
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1.一种检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定所述自移动设备所处环境对应的第一像素边界信息，包括：
3.根据权利要求2所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定所述自移动设备所处环境对应的空间边界信息，包括：
4.根据权利要求1所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备的位置从所述环境栅格地图中确定局部子图，包括：
5.根据权利要求1所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述获取所述局部子图对应的第二像素边界信息，包括：
6.根据权利要求1所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述确定所述第一像素边界信息与所述第二像素边界信息的匹配信息，包括：
7.根据权利要求6所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述确定所述第二像素边界信息与所述目标边界区域的位置关系，包括：
8.根据权利要求7所述的检测自移动设备定位
9.根据权利要求7所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述根据所述第二像素点和所述第三像素点，确定所述匹配信息，包括：
10.根据权利要求7所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述根据所述第二像素点和所述第三像素点，确定所述匹配信息，包括：
11.根据权利要求1至10任一项所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述匹配信息包括边界匹配交并比，若所述边界匹配交并比小于第一预设阈值且大于或等于第二预设阈值；所述根据所述匹配信息确定所述自移动设备的定位状态之后，所述方法还包括：
12.根据权利要求1至10任一项所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述匹配信息包括边界匹配交并比，若所述边界匹配交并比小于第二预设阈值；所述根据所述匹配信息确定所述自移动设备的定位状态之后，所述方法还包括：
13.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括存储器、处理器、以及雷达；
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至12任一项所述的检测自移动设备定位状态的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据确定所述自移动设备所处环境对应的第一像素边界信息，包括：
3.根据权利要求2所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定所述自移动设备所处环境对应的空间边界信息，包括：
4.根据权利要求1所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备的位置从所述环境栅格地图中确定局部子图，包括：
5.根据权利要求1所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述获取所述局部子图对应的第二像素边界信息，包括：
6.根据权利要求1所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述确定所述第一像素边界信息与所述第二像素边界信息的匹配信息，包括：
7.根据权利要求6所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述确定所述第二像素边界信息与所述目标边界区域的位置关系，包括：
8.根据权利要求7所述的检测自移动设备定位状态的方法，其特征在于，所述根据所述第二像素点和所述第三像素点，确定所述匹配信息，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭睿，王斌，
申请(专利权)人：深圳竹芒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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