【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，尤其涉及一种机器人移动方法、机器人及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，机器人已经逐渐成为了人类社会的重要组成部分。机器人可以为人类提供很多实用的服务，比如说在工厂内完成一些重复性的劳动，或者在危险环境下进行探测和救援任务等等。机器人的自主导航技术在机器人发展史上占据着重要的地位，随着技术的进步，机器人的自主导航能力也不断提高。
2、相关技术中，在实现机器人的自主导航功能时可以利用代价地图通过将空间代价信息纳入规划过程中，进而使得机器人能够安全高效地感知和导航其环境方面的信息，从而实现机器人的自主导航。
3、但是，在实现机器人的自主导航过程中需要利用传感器对移动过程中是否存在异常进行检测，相关技术中异常检测的准确性较低，严重影响了机器人的自主移动效果。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的主要目的在于提供一种机器人移动方法、机器人及存储介质，旨在解决相关技术中在实现机器人的自主导航过程中需要利用传感器对移动过程中是否存在异常进行检测，但是相关技术中进行异常检测的准确性较低，严重影响了机器人的自主移动效果的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人移动方法，包括：
3、在所述机器人按照代价地图规划的第一移动路径行进过程中，根据所述机器人在所述第一移动路径中的已行进路径以及所述已行进路径对应的评价值构建有向图；
4、将当前时刻对应的有向图确定为第一有向图，将预设时刻对应的有向图确定
5、根据所述第一有向图和所述第二有向图确定所述第一移动路径的路径情况；
6、当所述路径情况指示路径异常时，控制所述机器人执行异常处理策略。
7、第二方面，本专利技术实施例还提供一种机器人，所述机器人包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本专利技术说明书提供的任一项机器人移动方法的步骤。
8、第三方面，本专利技术实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本专利技术说明书提供的任一项机器人移动方法的步骤。
9、本专利技术实施例提供一种机器人移动方法、机器人及存储介质，该方法包括在机器人按照代价地图规划的第一移动路径行进过程中，根据机器人在第一移动路径中的已行进路径以及已行进路径对应的评价值构建有向图；将当前时刻对应的有向图确定为第一有向图，将预设时刻对应的有向图确定为第二有向图；根据第一有向图和第二有向图确定第一移动路径的路径情况；当路径情况指示路径异常时，控制机器人执行异常处理策略。该方法根据机器人的已行进路径以及已行进路径对应的评价值构建初始有向图，进而可以通过初始有向图全局观察机器人在不同时间下的移动路径，而不仅仅是单个时间下的局部观察。这样可以更容易地发现整体移动路径中的异常行为，进而从初始有向图中获得当前时刻对应的第一有向图和预设时刻对应的第二有向图后，可以根据第一有向图和第二有向图准确的确定机器人的第一移动路径对应的路径情况，相对于现有技术中利用传感器数据对移动机器人的移动行为进行异常检测具有较高的准确性。从而提高了识别机器人移动异常的准确性，为改善机器人的自主移动效果提供了良好的支撑。解决了相关技术中在实现机器人的自主导航过程中需要利用传感器对移动过程中是否存在异常进行检测，但是相关技术中进行异常检测的准确性较低，严重影响了机器人的自主移动效果的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人的移动方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述已行进路径对应的评价值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一有向图和所述第二有向图确定所述第一移动路径的路径情况，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一有向图和所述第二有向图之间的有向图相似度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述有向图相似度和相似度阈值，确定所述第一移动路径的路径情况之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述路径情况指示路径异常时，控制所述机器人执行异常处理策略，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当所述路径情况指示路径异常时，降低所述机器人的行进速度之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获得所述机器人对应的第二移动路径之后，所述方法还包括：
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括处理器、存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的机器人移动方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的移动方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述已行进路径对应的评价值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一有向图和所述第二有向图确定所述第一移动路径的路径情况，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一有向图和所述第二有向图之间的有向图相似度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述有向图相似度和相似度阈值，确定所述第一移动路径的路径情况之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹杰华，王登峰，王斌，
申请(专利权)人：深圳竹芒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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