拓扑地图的构建方法、控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种拓扑地图的构建方法、自移动设备的控制方法、装置、自移动设备及存储介质。方法包括：获取需要进行拓扑地图构建的目标场景的点云地图；响应于指示所述自移动设备移动至外部关键点的第一外部操作，移动至所述外部关键点，所述外部关键点指示所述目标场景中预先标定的场景位置点；确定所述外部关键点对应在所述点云地图中的拓扑节点；基于对所述第一外部操作的响应，确定不同拓扑节点之间的拓扑关系；根据所述拓扑节点和所述拓扑关系，生成所述目标场景的拓扑地图。本申请旨在基于点云地图构建语义信息更丰富的拓扑地图，且降低了拓扑地图的构建成本。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机，尤其涉及一种拓扑地图的构建方法、自移动设备的控制方法、拓扑地图的构建装置、自移动设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、拓扑地图是一种由拓扑节点和拓扑关系组成的地图，由于拓扑地图能够将环境抽象为若干有拓扑关系的拓扑节点，因此可以有效减少地图数据的存储负担，同时拓扑结构使得自移动设备可以直接利用地图进行路径规划任务与场景识别任务，因此在自移动设备的工作中被广泛使用。

2、相关技术中，拓扑地图主要通过激光slam(simultaneous localization andmapping，即时定位与地图构建)构建。具体的，激光slam可以得到场景内的稠密点云，并根据稠密点云得到栅格地图，进而将栅格地图转换成拓扑地图。然而由于基于激光slam得到稠密点云时的成本较高，因此导致通过激光slam的方式构建拓扑地图成本也相对较高。

技术实现思路

1、本申请提供了一种拓扑地图的构建方法、自移动设备的控制方法、拓扑地图的构建装置、自移动设备及计算机可读存储介质，旨在基于点云地图构建语义信息更丰富本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种拓扑地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拓扑关系包括连接关系，所述根据所述拓扑节点和所述拓扑关系，生成所述目标场景的拓扑地图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取每一所述可通行路径的权重，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取需要进行拓扑地图构建的目标场景的点云地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述构建所述目标场景对应的点云地图，包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑...

【技术特征摘要】

1.一种拓扑地图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拓扑关系包括连接关系，所述根据所述拓扑节点和所述拓扑关系，生成所述目标场景的拓扑地图，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取每一所述可通行路径的权重，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取需要进行拓扑地图构建的目标场景的点云地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述构建所述目标场景对应的点云地图，包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述拓扑节点和所述拓扑关系，生成所述目标场景的拓扑地图之后，所述方法还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫睿，吴德明，王斌，
申请(专利权)人：深圳竹芒科技有限公司，
类型：发明
国别省市：