一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法技术

本发明专利技术公开了一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法，包括AGV底盘、安装于AGV底盘上的用于支撑装载货物的支撑架、安装于AGV底盘上的四套升降转向舵轮、设置于货物周边的视觉或激光传感器，视觉或激光传感器扫描对接货物特征识别货物姿态并反馈至AGV系统，AGV控制系统根据反馈数值调整各升降转向舵轮升降和位置关系。通过上述方式，本发明专利技术通过调整舵轮各轮系的升降和位置关系，精准完成AGV输送平台与货物的对接及转运，此结构小巧、操作简便，解决了AGV与不同状态下货物转运时的稳定性。的稳定性。的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法


[0001]本专利技术涉及搬运AGV
，特别是涉及一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法。

技术介绍

[0002]AGV背负货物运行至固定点位与待对接物体进行精确对接并完成锁定，对接货物如图1所示，货物A与货物B在三维空间的精确对接及转运，精度要求较高，目前大部分AGV车能够进行平面上的回转和行走，为了满足三维空间上的对接，这就要求AGV车具有一定的升降功能，现有的AGV小车结构通常为普通四轮系AGV加装上装调整结构，此结构繁琐、功能复杂。
[0003]基于以上缺陷和不足，有必要对现有的技术予以改进，设计出一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术主要解决的技术问题是提供一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法，AGV通过调整各轮系独立升降及位置关系调整车身姿态，完成AGV上的货物A与货物B在三维空间的精确对接及转运。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种独立本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：包括AGV底盘、安装于AGV底盘上的用于支撑装载货物的支撑架、安装于AGV底盘上的四套升降转向舵轮、设置于货物周边的视觉或激光传感器，视觉或激光传感器扫描对接货物特征识别货物姿态并反馈至AGV系统，AGV控制系统根据反馈数值调整各升降转向舵轮升降和位置关系。2.根据权利要求1所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述升降转向舵轮采用卧式舵轮结构。3.根据权利要求2所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述升降转向舵轮包括舵轮升降机构、由舵轮升降机构驱动进行升降运动的舵轮安装板、固定于舵轮安装板上的转向机构、由转向机构驱动转动的舵轮安装架、插装于舵轮安装架上的舵轮、及驱动舵轮转动行走的行走电机。4.根据权利要求3所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述舵轮升降机构包括承重座、梯形丝杠、升降驱动电机、承载框架、及直线导轨，所述承重座安装于AGV底盘的框架上表面，承重座内装有能够转动的梯形丝杠，梯形丝杠由升降驱动电机驱动转动，梯形丝杠的丝杠螺母上安装有承载框架，所述承载框架两侧通过直线导轨与AGV底盘的框架侧面导向连接。5.根据权利要求3所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述转向机构包括安装于舵轮安装板上的回转支撑、安装于回转支撑回转部上的转动板、安装于转动板上的转向电机、由转向电机驱动转动的主动齿轮，主动齿轮与回转支撑的齿轮部啮合，转动板下端安装有舵轮安装架。6.根据权利要求3所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述升降转向舵轮还包括减震浮动组件，舵轮升降机构的承载框架和舵轮安装板通过减震浮动组件连接。7.根据权利要求6所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述减震浮动组件包括减震导柱和减震弹簧，所述舵轮安装板和舵轮升降...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂勇刚，韩深深，刘明，马春岭，
申请(专利权)人：健芮智能科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：