一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法技术

本发明专利技术公开了一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法，包括AGV底盘、安装于AGV底盘上的用于支撑装载货物的支撑架、安装于AGV底盘上的四套升降转向舵轮、设置于货物周边的视觉或激光传感器，视觉或激光传感器扫描对接货物特征识别货物姿态并反馈至AGV系统，AGV控制系统根据反馈数值调整各升降转向舵轮升降和位置关系。通过上述方式，本发明专利技术通过调整舵轮各轮系的升降和位置关系，精准完成AGV输送平台与货物的对接及转运，此结构小巧、操作简便，解决了AGV与不同状态下货物转运时的稳定性。的稳定性。的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法


[0001]本专利技术涉及搬运AGV
，特别是涉及一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法。

技术介绍

[0002]AGV背负货物运行至固定点位与待对接物体进行精确对接并完成锁定，对接货物如图1所示，货物A与货物B在三维空间的精确对接及转运，精度要求较高，目前大部分AGV车能够进行平面上的回转和行走，为了满足三维空间上的对接，这就要求AGV车具有一定的升降功能，现有的AGV小车结构通常为普通四轮系AGV加装上装调整结构，此结构繁琐、功能复杂。
[0003]基于以上缺陷和不足，有必要对现有的技术予以改进，设计出一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术主要解决的技术问题是提供一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法，AGV通过调整各轮系独立升降及位置关系调整车身姿态，完成AGV上的货物A与货物B在三维空间的精确对接及转运。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法，该种独立升降轮系的AGV小车包括AGV底盘、安装于AGV底盘上的用于支撑装载货物的支撑架、安装于AGV底盘上的四套升降转向舵轮、设置于货物周边的视觉或激光传感器，视觉或激光传感器扫描对接货物特征识别货物姿态并反馈至AGV系统，AGV控制系统根据反馈数值调整各升降转向舵轮升降和位置关系。
[0006]优选的是，所述升降转向舵轮采用卧式舵轮结构。
[0007]优选的是，所述升降转向舵轮包括舵轮升降机构、由舵轮升降机构驱动进行升降运动的舵轮安装板、固定于舵轮安装板上的转向机构、由转向机构驱动转动的舵轮安装架、插装于舵轮安装架上的舵轮、及驱动舵轮转动行走的行走电机。
[0008]优选的是，所述舵轮升降机构包括承重座、梯形丝杠、升降驱动电机、承载框架、及直线导轨，所述承重座安装于AGV底盘的框架上表面，承重座内装有能够转动的梯形丝杠，梯形丝杠由升降驱动电机驱动转动，梯形丝杠的丝杠螺母上安装有承载框架，所述承载框架两侧通过直线导轨与AGV底盘的框架侧面导向连接。
[0009]优选的是，所述转向机构包括安装于舵轮安装板上的回转支撑、安装于回转支撑回转部上的转动板、安装于转动板上的转向电机、由转向电机驱动转动的主动齿轮，主动齿轮与回转支撑的齿轮部啮合，转动板下端安装有舵轮安装架。
[0010]优选的是，所述升降转向舵轮还包括减震浮动组件，舵轮升降机构的承载框架和舵轮安装板通过减震浮动组件连接。
[0011]优选的是，所述减震浮动组件包括减震导柱和减震弹簧，所述舵轮安装板和舵轮
升降机构的承载框架通过至少四组减震导柱导向连接，所述舵轮安装板和承载框架还通过若干组减震弹簧浮动连接。
[0012]一种独立升降轮系的AGV小车的车身姿态调整方法，其特征在于：包括以下步骤：AGV小车背负转载货物移动至对接货物附近，通过视觉或雷达传感器扫描对接货物特征识别货物姿态并反馈至AGV系统，AGV控制系统根据反馈数值调整各轮系即升降转向舵轮升降和位置关系，调整AGV车身姿态，使转载货物与对接货物安装孔位进行精确对接。
[0013]优选的是，AGV利用四组升降转向舵轮均具有升降、驱动、回转功能，通过各轮系升降转向舵轮的复合运动完成车身姿态的精确调整。
[0014]优选的是，四组升降转向舵轮的运动状态包括以下：
[0015]纵向移动：四组舵轮由转向机构驱动转至纵向，行走电机控制舵轮转动，实现纵向移动；
[0016]横向移动：四组舵轮由转向机构驱动转至横向，行走电机控制舵轮转动，实现横向移动；
[0017]法向移动：四组舵轮由舵轮升降机构同步驱动升降，实现车身法向移动；
[0018]原地回转：根据轮系控制原理，转向机构驱动每个舵轮回转一定角度后，驱动舵轮行走，实现原地回转；
[0019]俯仰调节：分别控制前后侧舵轮的升降高度来完成，同侧舵轮的升降高度和方式相同，舵轮高度由舵轮升降机构调节，实现AGV俯仰调节；
[0020]滚转调节：分别控制左右侧舵轮的升降高度来完成，同侧舵轮的升降高度和方式相同，舵轮高度由舵轮升降机构调节，实现AGV滚转调节；
[0021]偏航调节：以待装载设备车体中心为回转中心，前侧两舵轮位于同一圆弧上，后侧两舵轮位于同一圆弧上，AGV小车朝向回转中心转动，AGV小车可与待装载设备对接，实现AGV偏航调节。
[0022]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0023]舵轮升降机构驱动舵轮升降，单套舵轮的驱动力通过四组直线导轨与AGV底盘框架固定连接，将驱动力均匀分散至AGV底盘框架上，使整套结构受力均匀，增加AGV底盘运行的稳定性，即使AGV小车发生急停时，可有效减小货物的晃动，从而保证转载货物运输的安全；
[0024]承载框架和舵轮安装板通过减震浮动组件连接，当地面不平时，可通过减震弹簧的缓冲减小AGV车体晃动，通过合理设计减震弹簧压缩高度，有效增强舵轮与地面的驱动力，避免AGV小车在行走时出现打滑；
[0025]将行走电机和转向机构安装在舵轮承载面下端，尽量释放高度空间，增加舵轮承载面宽度，减小舵轮的直径，舵轮的尺寸得到有效控制；
[0026]通过将AGV车体调姿结构整合到各舵轮组中，通过调整舵轮各轮系的升降和位置关系，精准完成AGV输送平台与货物的对接及转运，此结构小巧、操作简便。解决了AGV与不同状态下货物转运时的稳定性。
附图说明
[0027]图1为待对接货物示意图。
[0028]图2为一种独立升降轮系的AGV小车的结构示意图。
[0029]图3为一种独立升降轮系的AGV小车的仰视图。
[0030]图4为一种独立升降轮系的AGV小车的升降转向舵轮结构示意图。
[0031]图5为一种独立升降轮系的AGV小车的剖视图。
[0032]其中，1、AGV底盘、2、支撑架，3、升降转向舵轮，31、舵轮升降机构，311、承重座，312、梯形丝杠，313、升降驱动电机，314、承载框架，315、直线导轨，32、舵轮安装板，33、转向机构，331、回转支撑，332、转动板332，333、转向电机，334、主动齿轮，34、舵轮安装架，35、舵轮，36、行走电机，37、减震浮动组件，371、减震导柱，372、减震弹簧。
具体实施方式
[0033]下面结合附图对本专利技术较佳实施例进行详细阐述，以使专利技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0034]请参阅图1至图5，本专利技术实施例包括：
[0035]一种独立升降轮系的AGV小车及其车身姿态调整方法，该种独立升降轮系的AGV小车包括AGV底盘1、安装于AGV底盘1上的用于支撑装载货物的支撑架2、安装于AGV底盘1上的四套升降转向舵轮3、设置于货物周边的视觉或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：包括AGV底盘、安装于AGV底盘上的用于支撑装载货物的支撑架、安装于AGV底盘上的四套升降转向舵轮、设置于货物周边的视觉或激光传感器，视觉或激光传感器扫描对接货物特征识别货物姿态并反馈至AGV系统，AGV控制系统根据反馈数值调整各升降转向舵轮升降和位置关系。2.根据权利要求1所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述升降转向舵轮采用卧式舵轮结构。3.根据权利要求2所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述升降转向舵轮包括舵轮升降机构、由舵轮升降机构驱动进行升降运动的舵轮安装板、固定于舵轮安装板上的转向机构、由转向机构驱动转动的舵轮安装架、插装于舵轮安装架上的舵轮、及驱动舵轮转动行走的行走电机。4.根据权利要求3所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述舵轮升降机构包括承重座、梯形丝杠、升降驱动电机、承载框架、及直线导轨，所述承重座安装于AGV底盘的框架上表面，承重座内装有能够转动的梯形丝杠，梯形丝杠由升降驱动电机驱动转动，梯形丝杠的丝杠螺母上安装有承载框架，所述承载框架两侧通过直线导轨与AGV底盘的框架侧面导向连接。5.根据权利要求3所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述转向机构包括安装于舵轮安装板上的回转支撑、安装于回转支撑回转部上的转动板、安装于转动板上的转向电机、由转向电机驱动转动的主动齿轮，主动齿轮与回转支撑的齿轮部啮合，转动板下端安装有舵轮安装架。6.根据权利要求3所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述升降转向舵轮还包括减震浮动组件，舵轮升降机构的承载框架和舵轮安装板通过减震浮动组件连接。7.根据权利要求6所述的一种独立升降轮系的AGV小车，其特征在于：所述减震浮动组件包括减震导柱和减震弹簧，所述舵轮安装板和舵轮升降...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂勇刚，韩深深，刘明，马春岭，
申请(专利权)人：健芮智能科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：