一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质，所述方法包括：获取车辆信息与行人信息；确定车辆的礼让区域；计算车辆驶入和驶出礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及行人走入和走出礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；判断车辆与行人是否会同时处于礼让区域内；若车辆与行人会同时处于礼让区域内，则根据PID算法计算车辆的礼让减速度，并控制车辆依据礼让减速度行驶。本发明专利技术通过识别车辆前方目标为行人时，通过在车辆前方设定礼让区域，以使一旦行人要横穿礼让区域时，控制车辆在一定距离内以礼让减速度进行减速，以便让行人安全顺利横穿通过礼让区域。域。域。

【技术实现步骤摘要】
一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质


[0001]本专利技术属于行人礼让控制的
，具体地涉及一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车行业相关技术(芯片、传感器、算法，通信)不断进化发展，智能驾驶呈纵向延展与横向渗透发展态势——L2/L3高级辅助驾驶系统(ADAS)普及率越来越高、L4/L5自动驾驶(AD)越来越成熟并逐步落地；同时更多的功能/策略不继定义、设计、实现，以满足更多的场景需求；
[0003]目前，ADAS/AD系统更多针对自车驾驶性体验(如自适应巡航ACC，车道保持LKA等)或紧急事件介入、处理(如自动紧急制动AEB等)，但对于文明行车(如礼让行人横穿)相关功能/策略几乎没有。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种礼让行人控制方法、系统、计算机及可读存储介质，用于解决现有技术中存在的技术问题，通过识别车辆前方目标为行人时，通过在车辆前方设定礼让区域，以使一旦行人要横穿礼让区域时，控制车辆在一定距离内以礼让减速度进行减速，以便让行人安全顺利横穿通过礼让区域。
[0005]第一方面，该专利技术提供以下技术方案，一种礼让行人控制方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆信息与行人信息，所述车辆信息包括车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度，所述行人信息包括行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；
[0007]基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域；
[0008]根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；
[0009]基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内；
[0010]若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据PID算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶。
[0011]相比现有技术，本申请的有益效果为：本申请获取车辆信息与行人信息，为后续计算礼让减速度提供数据支持，而后基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域，并根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间，通过确定礼让区域，便可确
认车辆、行人穿过礼让区域所需的时间，然后基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内，以便于通过计算礼让减速度以使行人与车联不会同时处于礼让区域内，最后根据PID算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶，本申请通过识别车辆前方目标为行人时，通过在车辆前方设定礼让区域，以使一旦行人要横穿礼让区域时，控制车辆在一定距离内以礼让减速度进行减速，以便让行人安全顺利横穿通过礼让区域。
[0012]较佳的，所述获取车辆信息与行人信息的步骤包括：
[0013]通过感知传感器判断车辆的前方目标类型；
[0014]若所述前方目标类型为行人，则控制所述车载雷达获取行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；
[0015]通过CAN总线获取车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度。
[0016]较佳的，所述基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域的步骤包括：
[0017]基于所述横向相对距离D
x
与所述车辆长度V
Long
，确定所述车辆的纵向礼让区间(DX
n
，DX
f
)：
[0018]DX
n
＝D
x
‑
D
safe
；
[0019]DX
f
＝D
x
+D
safe
+V
Long
；
[0020]式中，D
safe
为预设安全距离；
[0021]基于所述行人的横穿方向并根据所述车辆宽度L
width
与所述纵向相对距离D
y
，确定所述车辆的横向礼让区间(DY
n
，DY
f
)；
[0022]根据所述纵向礼让区间(DX
n
，DX
f
)与所述横向礼让区间(DY
n
，DY
f
)，在所述车辆前方确定礼让区域。
[0023]较佳的，所述基于所述行人的横穿方向并根据所述车辆宽度L
width
与所述纵向相对距离D
y
，确定所述车辆的横向礼让区间(DY
n
，DY
f
)的步骤包括：
[0024]当所述行人从左向右横穿时，所述车辆的横向礼让区间(DY
n
，DY
f
)为：
[0025][0026][0027]当所述行人从右向左横穿时，所述车辆的横向礼让区间(DY
n
，DY
f
)为：
[0028][0029][0030]式中，m为第一预设距离，n为第二预设距离。
[0031]较佳的，在所述根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间的步骤中：
[0032]所述第一行驶时间TX
n
为：TX
n
＝(DX
n
)/V
x
；
[0033]所述第二行驶时间TX
f
为：TX
f
＝(DX
f
)/V
x
；
[0034]所述第一行走时间TY
n
为：TY
n
＝|(DY
n
)/V
y
|；
[0035]所述第二行走时间TY
f
为：TY
f
＝|(DY
f
)/V
y
|；
[0036]式中，V
x
为车辆当前速度，V
y
为行人当前速度。
[0037]较佳的，在所述基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内的步骤中：
[0038]若TX
f<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种礼让行人控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆信息与行人信息，所述车辆信息包括车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度，所述行人信息包括行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域；根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间；基于所述第一行驶时间、所述第二行驶时间、所述第一行走时间、所述第二行走时间，判断所述车辆与所述行人是否会同时处于所述礼让区域内；若所述车辆与行人会同时处于所述礼让区域内，则根据PID算法计算所述车辆的礼让减速度，并控制所述车辆依据所述礼让减速度行驶。2.根据权利要求1所述的礼让行人控制方法，其特征在于，所述获取车辆信息与行人信息的步骤包括：通过感知传感器判断车辆的前方目标类型；若所述前方目标类型为行人，则控制所述车载雷达获取行人当前速度以及行人与车辆之间的横向相对距离、纵向相对距离；通过CAN总线获取车辆宽度、车辆长度以及车辆当前速度。3.根据权利要求2所述的礼让行人控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆宽度、所述车辆长度、所述横向相对距离与所述纵向相对距离，确定所述车辆的礼让区域的步骤包括：基于所述横向相对距离D
x
与所述车辆长度V
Long
，确定所述车辆的纵向礼让区间(DX
n
，DX
f
)：DX
n
＝D
x
‑
D
safe
；DX
f
＝
x
+
safe
+
Long
；式中，D
safe
为预设安全距离；基于所述行人的横穿方向并根据所述车辆宽度L
width
与所述纵向相对距离D
y
，确定所述车辆的横向礼让区间(DY
n
，DY
f
)；根据所述纵向礼让区间(DX
n
，DX
f
)与所述横向礼让区间(DY
n
，DY
f
)，在所述车辆前方确定礼让区域。4.根据权利要求3所述的礼让行人控制方法，其特征在于，所述基于所述行人的横穿方向并根据所述车辆宽度L
width
与所述纵向相对距离D
y
，确定所述车辆的横向礼让区间(DY
n
，DY
f
)的步骤包括：当所述行人从左向右横穿时，所述车辆的横向礼让区间(DY
n
，DY
f
)为：)为：当所述行人从右向左横穿时，所述车辆的横向礼让区间(DY
n
，DY
f
)为：
式中，m为第一预设距离，n为第二预设距离。5.根据权利要求4所述的礼让行人控制方法，其特征在于，在所述根据所述车辆当前速度与所述行人当前速度，计算所述车辆驶入和驶出所述礼让区域的第一行驶时间和第二行驶时间以及所述行人走入和走出所述礼让区域的第一行走时间和第二行走时间的步骤中：所述第一行驶时间TX
n
为：TX
n
＝(DX
n
)/
x
；所述第二行驶时间TX
f
为：TX
f
＝(DX
f
)/
x
；所述第一行走时间TY
n
为：TY
n
＝(DY
n
)/
y
|；所述第二行走时间TY
f
为：TY
...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗华平，刘卫东，詹厚顺，袁英，王爱春，黄少堂，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：