一种飞行仿生四足机器人制造技术

本发明专利技术提供一种飞行仿生四足机器人，涉及智能机器人技术领域，包括：机身，所述机身内设置有控制系统，所述机身包括通过航空铝连接板固定的碳纤维管架，所述碳纤维管架底部设置有电机连接板；机械腿，所述机身两侧分别对称设置有两条机械腿；飞行部，所述飞行部包括固定于机身上部的连杆机构支架，所述连杆机构支架上设置有第四减速电机，所述连杆机构支架上部固定有十字转块，所述十字转块的四条腿各与一个碳纤维连杆相连，所述碳纤维连杆与碳纤维管相连，所述碳纤维管与双盘双桨非晶电机相连。本发明专利技术的四条机械腿全部采用单圈双编码器减速电机直接驱动，运动灵活，响应速度快，而四旋翼的设计，让机器人具有了翻山越岭的能力。让机器人具有了翻山越岭的能力。让机器人具有了翻山越岭的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行仿生四足机器人


[0001]本专利技术涉及智能机器人
，具体而言，尤其涉及一种飞行仿生四足机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的进步和科技的发展，电子计算机技术和仿生学技术的进步，机器人的应用领域逐渐扩大，而人们对仿生机器人的功能需求也越来越高。仿生机器人拥有了感知环境、AI技术应用、自主规划和与环境交互的能力，提高机器人的自主适应性和功能性。也渐渐的在复杂的环境中得到广泛应用。
[0003]现有的四足机器人只能在陆地上行走，遇到沟壑、河流则无法通过，而旋翼机器人有了四个旋转桨叶便可飞行，恰恰解决了这种问题，不仅可以在地面观察诸如火灾现场，还可以空中飞行俯视观察。然而，现有的旋翼机器人自由度较低，无法进行多自由度活动，且其飞行部在陆地行走模式下占用空间，容易使机器人倾倒。

技术实现思路

[0004]根据上述提出现有四足机器人无法飞行的技术问题，而提供一种飞行仿生四足机器人。
[0005]本专利技术采用的技术手段如下：
[0006]一种飞行仿生四足机器人，包括：
[0007]机身，所述机身内设置有控制系统，所述机身包括通过航空铝连接板固定的碳纤维管架，所述碳纤维管架底部设置有电机连接板，所述机身内设置有把手、急停开关、电源按钮、快接端子和风扇；
[0008]机械腿，所述机身两侧分别对称设置有两条机械腿，所述机械腿通过电机连接板与机身相连，所述机械腿包括依次设置的第一减速电机、T型连接板、摇杆、第二减速电机、电机连接体、第三减速电机、大腿连杆和小腿连杆；
[0009]飞行部，所述飞行部包括固定于机身上部的连杆机构支架，所述连杆机构支架上设置有第四减速电机，所述连杆机构支架上部固定有十字转块，所述十字转块的四条腿各与一个碳纤维连杆相连，所述碳纤维连杆与碳纤维管相连，所述碳纤维管与双盘双桨非晶电机相连。
[0010]进一步地，所述第一减速电机、第二减速电机和第三减速电机为单圈双编码器减速电机；
[0011]所述第一减速电机固定于电机连接板上，所述第一减速电机控制机械腿的左右开合；
[0012]所述第二减速电机通过T型连接板固定于第一减速电机上，所述第二减速电机控制机械腿的前后摆动；
[0013]所述第三减速电机通过电机连接体与第二减速电机输出轴连接，所述第三减速电机的输出轴与摇杆相连，所述第三减速电机通过大腿连杆驱动小腿连杆的伸直与收缩。
[0014]进一步地，所述控制系统包括位置传感器、微处理器、惯性传感器、AI相机和工业路由器，所述AI相机设置于机身头部。
[0015]进一步地，所述飞行部有五个自由度，所述第四减速电机驱动十字转块、碳纤维连杆和碳纤维管的伸缩使机器人飞行。
[0016]进一步地，所述急停开关和电源按钮设置于机身尾部。
[0017]较现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0018]本专利技术公开了一种飞行仿生四足机器人，它共有17个自由度，行走部分有12个自由度，由单圈双编码器减速电机分别控制四肢运动，每条腿由3台单圈双编码器减速电机加连杆机构实现腿部前后运动和左右平衡躯体，达到各种位置姿态；飞行模式有5个自由度，四个旋翼采用双盘双桨非晶电机提供飞行动力，起飞前和结束时，通过连杆机构由带刹车单圈编码器减速电机驱动四旋翼的伸展和缩回。控制系统通过无线网络数据和3D视觉传感技术输送到微处理器实现AI人工智能四肢运动，所述机器人躯体外壳背部设有AI相机，来对路径进行规划，避让障碍物。而飞行控制系统采用惯性导航传感器和PID控制算法来对远程遥控指令的实施，从而达到机器人正常行走和飞行的功能。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术的整体结构示意图。
[0021]图2为本专利技术的整体结构示意正视图。
[0022]图3为本专利技术的旋翼结构示意图。
[0023]图4为本专利技术旋翼伸缩后结构示意图。
[0024]图5为本专利技术躯体结构示意图。
[0025]图6为本专利技术腿部结构示意图。
[0026]图7为本专利技术飞行模式结构示意图。
[0027]图8为本发控制系统结构示意图。
[0028]图中：1、碳纤维连杆；2、急停开关；3、机械腿；4、双盘双桨非晶电机；5、AI相机；6、电源按钮；7、微处理器；8、第四减速电机；9、惯性传感器；10、工业路由器；11、航空铝连接板；12、碳纤维管架；13、把手；14、电机连接板；15、位置传感器；16、快接端子；17、电源；18、风扇；19、第一减速电机；20、T型连接板；21、摇杆；22、大腿连杆；23、第二减速电机；24、电机连接体；25、第三减速电机；26、小腿连杆；27、十字转块；28、碳纤维管；29、连杆机构支架。
具体实施方式
[0029]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0030]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅
仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本专利技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0032]除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0033]在本专利技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行仿生四足机器人，其特征在于，包括：机身，所述机身内设置有控制系统，所述机身包括通过航空铝连接板(11)固定的碳纤维管架(12)，所述碳纤维管架(12)底部设置有电机连接板(14)，所述机身内设置有把手(13)、急停开关(2)、电源按钮(6)、快接端子(16)和风扇(18)；机械腿(3)，所述机身两侧分别对称设置有两条机械腿(3)，所述机械腿(3)通过电机连接板(14)与机身相连，所述机械腿(3)包括依次设置的第一减速电机(19)、T型连接板(20)、摇杆(21)、第二减速电机(23)、电机连接体(24)、第三减速电机(25)、大腿连杆(22)和小腿连杆(26)；飞行部，所述飞行部包括固定于机身上部的连杆机构支架(29)，所述连杆机构支架(29)上设置有第四减速电机(8)，所述连杆机构支架(29)上部固定有十字转块(27)，所述十字转块(27)的四条腿各与一个碳纤维连杆(1)相连，所述碳纤维连杆(1)与碳纤维管(28)相连，所述碳纤维管(28)与双盘双桨非晶电机(4)相连。2.根据权利要求1所述的飞行仿生四足机器人，其特征在于，所述第一减速电机(19)、第二减速电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛桂阳，刘惠阳，
申请(专利权)人：深圳艾斯克机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：