一种机器人夹持结构及工业机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，且公开了一种机器人夹持结构及工业机器人机器人夹持结构包括有手指气缸、以及设置在所述手指气缸两端的夹持臂机构，所述夹持臂机构包括有顺次铰接的第一夹持臂、第二夹持臂和第三夹持臂，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂之间设置有第一气囊，所述第二夹持臂与所述第三夹持臂之间设置有第二气囊。该机器人夹持结构，结构简单，同时兼具柔性抓手的功能，控制方式简单。控制方式简单。控制方式简单。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人夹持结构及工业机器人


[0001]本技术涉及工业机器人
，具体涉及一种机器人夹持结构及工业机器人。

技术介绍

[0002]夹持机构是机器人手臂的最重要的组成硬件，机器人手臂可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。机器人手臂主要是通过抓夹装置将需要搬运的物体夹住，然后进行搬运，因此夹持机构的适配性能影响了机器人手臂抓取物件的稳定性和效率。
[0003]公开号为CN112917503A的中国专利技术专利中公开了一种弹力自调整双层夹板的机器人抓手装置，它包括：气缸组件、连接件、抓手内夹板、抓手外夹板、限位柱、弹簧、气缸安装底座、固定架、橡胶条、螺母、弹簧安装圆柱一、弹簧安装圆柱二，该抓手装置主要是通过两个气缸组件的活塞杆伸缩，实现两个机器人抓手部分组件夹持物体，其代表了现有技术中机械抓手的基础结构。
[0004]但是，该装置在抓取不同尺寸的物件时，需要根据物件的具体尺寸进行调整以改变其结构参数，并且抓取时物件受到刚性冲击，容易使物件表面发生损坏。

技术实现思路

[0005]本技术目的是提供一种机器人夹持结构，结构简单，同时兼具柔性抓手的功能，控制方式简单。
[0006]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：
[0007]设计一种巡检机器人底盘结构，包括有手指气缸、以及设置在所述手指气缸两端的夹持臂机构，所述夹持臂机构包括有顺次铰接的第一夹持臂、第二夹持臂和第三夹持臂，所述第一夹持臂和所述第二夹持臂之间设置有第一气囊，所述第二夹持臂与所述第三夹持臂之间设置有第二气囊。
[0008]可选的，所述手指气缸为阔型手指气缸，所述手指气缸两端的活塞杆分别固定连接有气爪，所述夹持臂机构安装在所述气爪下方。
[0009]可选的，所述第一夹持臂上方设置有连接板，所述第一夹持臂通过所述连接板与所述气爪可拆卸连接。
[0010]可选的，所述第一夹持臂呈框状，且下方固定设置有第一下夹板，所述第一下夹板下方的内侧固定设置有第一铰接板，所述第二夹持臂通过所述第一铰接板与所述第一夹持臂铰接。
[0011]可选的，所述第二夹持臂呈框状，且所述第二夹持臂上端和下端分别固定水平设置有第二上夹板和第二下夹板，所述第二下夹板下方的内侧固定设置有第二铰接板，所述第三夹持臂上端通过所述第二铰接板与所述第二夹持臂铰接。
[0012]可选的，所述第一铰接板侧面与所述第一夹持臂的内侧端面平齐，所述第二铰接
板侧面与所述第二夹持臂的内侧端面平齐。
[0013]可选的，所述第三夹持臂的上端固定水平设置有第三上夹板。
[0014]可选的，所述第一下夹板和所述第二上夹板之间缝隙的外侧设置有第一气囊，所述第二下夹板和所述第三上夹板之间缝隙的外侧设置有第二气囊，所述第一气囊和所述第二气囊的侧面分别与第一下夹板、所述第二上夹板、第二下夹板和第三上夹板粘接。
[0015]可选的，所述第一夹持臂、所述第二夹持臂和所述第三夹持臂的内侧端面分别粘接有第一防滑垫、第二防滑垫和第三防滑垫。
[0016]本技术还提供一种工业机器人，所述工业机器人包含有如上述任一一种可选方案的机器人夹持结构。
[0017]本技术具备以下有益效果：
[0018]1、该机器人夹持结构及工业机器人设置有阔型手指气缸，以手指气缸两端的气爪作为其主要的夹持动力来源，可通过气动阀门来控制手指气缸的开合，从而带动夹持臂机构的整体开合。
[0019]2、该机器人夹持结构及工业机器人通过顺次铰接的第一夹持臂、第二夹持臂和第三夹持臂，以及在其之间设置的第一气囊和第二气囊，通过控制向第一气囊和第二气囊的充气量，从而改变第一气囊和第二气囊的大小，从而改变第一夹持臂、第二夹持臂和第三夹持臂之间的夹角，使夹持臂机构呈现类弧形的仿生姿态，以适应不同尺寸的物件抓取。
[0020]3、该机器人夹持结构及工业机器人通过设置的柔性第一防滑垫、第二防滑垫和第三防滑垫，在夹持臂机构内侧面接触物件时，起到缓冲作用，防止物件表面被刚性冲击而损坏。
附图说明
[0021]图1为本技术实施例所提供的机器人夹持结构收缩状态下的立体结构示意图；
[0022]图2为本技术实施例所提供的机器人夹持结构扩张状态下的立体结构示意图；
[0023]图3为本技术实施例所提供的机器人夹持结构的立体结构示意图；
[0024]图4为本技术实施例所提供的机器人夹持结构夹持臂机构的立体结构示意图。
[0025]图中：1、阔型手指气缸；2、气爪；3、第一夹持臂；31、连接板；32、第一下夹板；33、第一铰接板；34、第一防滑垫；4、第二夹持臂；41、第二上夹板；42、第二下夹板；43、第二铰接板；44、第二防滑垫；5、第三夹持臂；51、第三上夹板；52、第三防滑垫；6、第一气囊；7、第二气囊。
具体实施方式
[0026]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]请参阅图1至图4，本技术提供一种技术方案：一种机器人夹持结构，包括有手
指气缸、以及设置在所述手指气缸两端的夹持臂机构，所述夹持臂机构包括有顺次铰接的第一夹持臂3、第二夹持臂4和第三夹持臂5，所述第一夹持臂3和所述第二夹持臂4之间设置有第一气囊6，所述第二夹持臂4与所述第三夹持臂5之间设置有第二气囊7。
[0028]根据上述实施例，作为优选的，所述手指气缸为阔型手指气缸1，所述手指气缸两端的活塞杆分别固定连接有气爪2，所述夹持臂机构安装在所述气爪2下方。
[0029]在本实施例中，作为优选，以手指气缸两端的气爪2作为其主要的夹持动力来源，可通过气动阀门来控制手指气缸的开合，从而带动夹持臂机构的整体开合，控制方式简单，仅需要使用一个电磁启动换向阀就可以实现其主要开合功能。
[0030]根据上述实施例，作为优选的，所述第一夹持臂3上方设置有连接板31，所述第一夹持臂3通过所述连接板31与所述气爪2可拆卸连接。
[0031]根据上述实施例，作为优选的，所述第一夹持臂3呈框状，且下方固定设置有第一下夹板32，所述第一下夹板32下方的内侧固定设置有第一铰接板33，所述第二夹持臂4通过所述第一铰接板33与所述第一夹持臂3铰接。
[0032]根据上述实施例，作为优选的，所述第二夹持臂4呈框状，且所述第二夹持臂4上端和下端分别固定水平设置有第二上夹板41和第二下夹板42，所述第二下夹板42下方的内侧固定设置有第二铰接板43，所述第三夹持臂5上端通过所述第二铰接板43与所述第二夹持臂4铰接。
[0033]根据上述实施例，作为优选的，所述第一铰接板33侧面与所述第一夹持臂3的内侧端面平齐，所述第二铰接板43侧面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人夹持结构，其特征在于，包括有手指气缸、以及设置在所述手指气缸两端的夹持臂机构，所述夹持臂机构包括有顺次铰接的第一夹持臂（3）、第二夹持臂（4）和第三夹持臂（5），所述第一夹持臂（3）和所述第二夹持臂（4）之间设置有第一气囊（6），所述第二夹持臂（4）与所述第三夹持臂(5)之间设置有第二气囊（7）。2.根据权利要求1所述的机器人夹持结构，其特征在于，所述手指气缸为阔型手指气缸（1），所述手指气缸两端的活塞杆分别固定连接有气爪（2），所述夹持臂机构安装在所述气爪（2）下方。3.根据权利要求2所述的机器人夹持结构，其特征在于，所述第一夹持臂（3）上方设置有连接板（31），所述第一夹持臂（3）通过所述连接板（31）与所述气爪（2）可拆卸连接。4.根据权利要求1所述的机器人夹持结构，其特征在于，所述第一夹持臂（3）呈框状，且下方固定设置有第一下夹板（32），所述第一下夹板（32）下方的内侧固定设置有第一铰接板（33），所述第二夹持臂（4）通过所述第一铰接板（33）与所述第一夹持臂（3）铰接。5.根据权利要求4所述的机器人夹持结构，其特征在于，所述第二夹持臂（4）呈框状，且所述第二夹持臂（4）上端和下端分别固定水平设置有第二上夹板（41）和第二下夹板（42），所述第二下夹板（42...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛桂阳，薛露露，刘惠阳，
申请(专利权)人：深圳艾斯克机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：