一种仿生机器人制造技术

本申请属于智能机器人领域，具体为一种仿生机器人，包括可收缩盖膜、伸缩装置、曲柄滑块和调重室，所述可收缩盖膜通过盖膜通管道进行收缩和舒张，所述伸缩装置通过三连杆机构实现多连杆机构的移动，通过卡环装置与多个触手连接，所述曲柄滑块位于调重室中，并与调重室内电机连接，所述调重室通过多连杆机构与触手连接。其优点在于，应用动态原则，在空中和水中的双姿态，盖膜的收缩和舒张避免了空气中对于空气流通的阻力，并使机体在水下具有更加流畅的线型。线型。线型。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人


[0001]本申请属于智能机器人领域，具体为一种仿生机器人。

技术介绍

[0002]现有航行器多为多旋翼的装置，通过四旋翼进行飞行，增设两个旋翼在水面进行移动。多个电机分别控制，耦合度较高，会有较大的能量损耗，且无法在水下进行移动，在水面通过推进器等进行推进时会影响水下的生物，带来噪音，且会有扬起的水花对防水性能要求较高；无法在水下移动，控制困难，易损坏，噪音严重，应用范围小是现有方案的主要问题。

技术实现思路

[0003]基于上述问题，本申请应用动态原则，在空中和水中的双姿态，盖膜的收缩和舒张避免了空气中对于空气流通的阻力，并使机体在水下具有更加流畅的线型。其技术方案为，
[0004]一种仿生机器人，包括可收缩盖膜、伸缩装置、曲柄滑块和调重室，所述可收缩盖膜通过盖膜通管道进行收缩和舒张，所述伸缩装置通过三连杆机构实现多连杆机构的移动，通过卡环装置与多个触手连接，所述曲柄滑块位于调重室中，并与调重室内电机连接，所述调重室通过多连杆机构与触手连接。
[0005]优选的，所述伸缩装置上方设有防水耐压仓一，所述防水耐压仓一内固定吸排一体的电磁气泵，所述防水耐压仓上部设有中轴气室，所述中轴气室上方设有共轴反转装置，共轴反转装置位于所述共轴反转装置与共轴双旋翼连接，所述共轴反转装置的内转动轴内部设有盖膜通道管，所述盖膜通道管延伸至中轴气室，所述中轴气室内壁上设有固定环，所述固定环通过伸缩绳与可收缩盖膜内的下固定圆环连接，所述伸缩绳位于盖膜通道管内。
[0006]优选的，所述可收缩盖膜采用硅胶材质，内壁贴附八根均匀分布的柔性骨架，分别与可收缩盖膜顶端与上固定圆环铰接，底部与下固定圆环铰接；下固定圆环通过伸缩绳与固定环连接，所述伸缩绳位于盖膜通道管内。
[0007]优选的，所述卡环装置安装在防水耐压仓二上，其卡环装置由六边形圆环与Y型卡环铰接组成，所述触手与Y型卡环铰接,所述卡环装置上设有倾斜盘装置，所述倾斜盘装置由倾斜盘与舵机连接组成。
[0008]优选的，所述多连杆机构包括上活动圈、下活动圈、连接杆一、连接杆二和连接杆三，所述连接杆一、连接杆二和连接杆三的一端点铰接，连接杆一的另一端点与上活动圈铰接，连接杆二的另一端点与下活动圈铰接，连接杆三的另一端点与触手的活动节点连接，所述上活动圈通过上导杆做限位滑动，下活动圈沿着调重室进行上下移动。
[0009]优选的，所述伸缩装置位于防水耐压仓二中，包括大扭转减速电机和三连杆机构，所述大扭转减速电机一端固定防水耐压仓二的上耐压舱盖上，另一端与三连杆机构相连，三连杆机构尾杆贯穿防水耐压仓二的下耐压舱盖，并与上活动圈固定连接；所述防水耐压仓二采用乳胶管包裹。
[0010]优选的，所述调重室为T台，下活动圈沿T台滑动，所述调重室与防水耐压仓二之间设有上导杆，所述上活动圈通过上导杆做限位滑动。
[0011]优选的，所述共轴反转装置、伸缩装置、大扭转减速电机、电机、电磁气泵均与FPGA芯片通信连接。
[0012]有益效果
[0013]本机构利用对心曲柄滑块机构的运动，实现腔内液体体积和压强的改变，实现重心浮心移动、浮力改变和喷射式运动。通过喷射式运动，增加了出水时的动能，减少了出水时的能量消耗。
附图说明
[0014]图1为本申请结构原理图。
[0015]图2为本申请剖面图。
[0016]图3为本申请可收缩盖膜内部组成图。
[0017]图4为本申请伸缩装置组成图。
[0018]图5为本申请卡扣装置组成图。
[0019]图6为本申请倾斜装置组成图。
[0020]图7为本申请盖膜通管道示意图。
[0021]图8为本申请固定环示意图。
[0022]图9为可收缩盖膜开启时效果图。
[0023]图中1
‑
可收缩盖膜，2
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共轴双旋翼，3
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共轴反转装置，4
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中轴气室，5
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伸缩装置，6
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触手，7
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多连杆机构，8
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曲柄滑块，9
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倾斜装置，10
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卡环装置，11
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FPGA芯片，12
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调重室，13
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电机，14
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舵机，15
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倾斜圆盘，16
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电磁气泵，17
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固定环，18
‑
盖膜通管道。
具体实施方式
[0024]以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。
[0025]本申请机器人共分为两个运动系统，分别为水下运动系统和水上运动系统。
[0026]水下运动系统将水母的行为控制引入仿生机器人控制体系中，形成具有适应性的仿生机器人控制体系结构，仿照水母通过腔体收缩和扩张来实现运动。
[0027]一种仿生机器人，包括可收缩盖膜装置1、共轴双旋翼2、共轴反转装置3、中轴气室4、伸缩装置5、曲柄滑块8和调重室12。
[0028]所述仿生机器人整体水母整体除触手6、六连杆机构、双旋翼外等纯机械结构外，其余部分均采用耐压舱式结构组成，其水密封技术采用现有技术。所述电磁气泵采用吸排一体的电磁气泵（现有技术CN215979818U），其位于防水耐压仓一101中，所述伸缩装置位于防水耐压仓二中，包括大扭转减速电机93和三连杆机构94，所述大扭转减速电机93一端固定防水耐压仓二的上耐压舱盖97上，另一端与三连杆机构94相连，三连杆机构94尾杆贯穿防水耐压仓二的下耐压舱盖98，并与上活动圈71固定连接；所述防水耐压仓二采用乳胶管
包裹。所述共轴反转机构在防水耐压舱三103中，调重室12也采用耐压防水技术，其内部设有电机、电路板、电池、水密充电接口、重浮心调节机构、通信模块等。调重室12均形为薄壁圆筒形，亚克力材质。调重室12两端处与圆形密封端盖相连接，端盖采用O型圈密封方式，运用特种长效密封脂进行密封。实现与耐压舱端盖的密封。动密封处的连接均采用乳胶管包裹，进行密封，实现水密。双旋翼机翼整体采用新型复合材料制成，整体式构造，并且在其上刷特定涂料以提高在水下的防腐蚀性能。
[0029]所述可收缩盖膜1是采用有弹性可压缩的硅胶材料制成，硅胶上下壁厚度不一，使其充气后呈现半球形，可收缩盖膜内部附有8根具有一定强度的柔性骨架112，均匀分布，可实现固定强度形变。可收缩盖膜顶端内部设有上固定圆环110、底部与下固定圆环111连接。柔性骨架112分别与上固定圆环110、下固定圆环111铰接。上固定圆环110、下固定圆环111带着柔性骨架112可沿盖膜通道管18移动，盖膜通道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人，其特征在于，包括可收缩盖膜、伸缩装置、曲柄滑块和调重室，所述可收缩盖膜通过盖膜通管道进行收缩和舒张，所述伸缩装置通过三连杆机构实现多连杆机构的移动，通过卡环装置与多个触手连接，所述曲柄滑块位于调重室中，并与调重室内电机连接，所述调重室通过多连杆机构与触手连接。2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述伸缩装置上方设有防水耐压仓一，所述防水耐压仓一内固定吸排一体的电磁气泵，所述防水耐压仓上部设有中轴气室，所述中轴气室上方设有共轴反转装置，共轴反转装置位于所述共轴反转装置与共轴双旋翼连接，所述共轴反转装置的内转动轴内部设有盖膜通道管，所述盖膜通道管延伸至中轴气室，所述中轴气室内壁上设有固定环，所述固定环通过伸缩绳与可收缩盖膜内的下固定圆环连接，所述伸缩绳位于盖膜通道管内。3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述可收缩盖膜采用硅胶材质，内壁贴附八根均匀分布的柔性骨架，分别与可收缩盖膜顶端与上固定圆环铰接，底部与下固定圆环铰接；下固定圆环通过伸缩绳与固定环连接，所述伸缩绳位于盖膜通道管内。4.根据权利要求1所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述卡环装置安装在防水耐压仓二上，其卡环装置由六边形圆环与...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱慧敏，赵圆圆，田晓洁，梁文熙，戴宦臻，胡宇杰，
申请(专利权)人：中国海洋大学，
类型：新型
国别省市：