一种模块化的多功能仿生飞爬机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种模块化的多功能仿生飞爬机器人，包括机身、设置在机身上的四个爬腿机构和一一对应设置在爬腿机构上的旋翼机构。本飞爬机器人通过爬腿机构中的两个舵机分别驱动两个大腿节和小腿节，两个自由度实现飞爬机器人的姿态变化，进而减轻了飞爬机器人的体积和重量、增强了可靠性；将各旋翼机构对应安装在大腿节的末端，且大腿节水平转动，使得旋翼机构的飞行不会受到大腿节和小腿节转动的影响，且大腿节和小腿节的转动与旋翼机构的飞行不会发生干涉，提高了飞行效率；电源模块、爬爪和小腿节均可根据需求替换：不同续航需求，可更换不同容量的电源模块，不同的作业环境或功能需求，可更换不同形状、尺寸的爬爪和小腿节。和小腿节。和小腿节。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化的多功能仿生飞爬机器人


[0001]本技术属于机器人领域，具体涉及一种模块化的多功能仿生飞爬机器人。

技术介绍

[0002]小型多栖机器人是一种多学科融合的技术，其体积小、适应性强、作业环境广，具有极大的研究与应用价值。随着复杂陆空场景的作业难度不断提高，仅仅依靠单一的运动形态已经不足以满足现实执行各种任务的迫切需求。受自然界生物启发，昆虫作为一类高机动性、高适应性的动物，大多都同时具有飞行以及爬行两种运动形态，模仿其外形结构和运动特性是提升仿生机器人自主陆空协同运动能力的有效方法。
[0003]现有技术中，论文罗庆生，一种小型陆空两栖机器人的选型分析与结构设计[J].计算机测量与控制，2019(4)：213
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217.中机器人单爬腿机构采用三个自由度数字舵机驱动，旋翼与小腿结合。这种飞爬机器人的单爬腿机构中的结构过于复杂，自由度较多，增加了飞爬机器人的体积和重量、降低了可靠性，且旋翼与小腿结合，导致飞行方向随着小腿的运动而改变，严重影响飞爬机器人的飞行效率。

技术实现思路

[0004]本技术的目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模块化的多功能仿生飞爬机器人，其特征在于：所述飞爬机器人包括机身(1)、设置在所述机身(1)上的四个爬腿机构(2)和一一对应设置在所述爬腿机构(2)上的旋翼机构(3)，其中：各所述爬腿机构(2)，包括大腿节(21)、小腿节(22)和爬爪(23)，四个所述大腿节(21)的分别转动安装于所述机身(1)上，且四个所述大腿节(21)沿所述机身(1)呈对角分布，各所述小腿节(22)对应转动安装于所述大腿节(21)的末端，各所述爬爪(23)对应安装于所述小腿节(22)的末端；各所述旋翼机构(3)，包括电机(31)和螺旋桨(32)，各所述电机(31)一一对应安装于所述大腿节(21)上，各所述螺旋桨(32)一一对应与所述电机(31)的输出轴固定连接，通过电机(31)带动螺旋桨(32)转动，进而实现飞爬机器人的飞行，通过各大腿节(21)与机身(1)之间的转动，以及各小腿节(22)与对应的大腿节(21)之间的转动，实现飞爬机器人飞行时进行不同姿态的转化。2.如权利要求1所述的模块化的多功能仿生飞爬机器人，其特征在于：所述大腿节(21)包括第一支板(211)、呈S形的第二支板(212)和呈U形的第三支板(213)，所述第一支板(211)和第二支板(212)通过所述第三支板(213)固定连接，所述电机(31)安装于所述第一支板(211)上。3.如权利要求2所述的模块化的多功能仿生飞爬机器人，其特征在于：所述小腿节(22)包括第一侧板(221)、第二侧板(222)和第三侧板(223)，所述第一侧板(221)和第二侧板(222)通过所述第三侧板(223)固定连接，且所述第一侧板(221)分别垂直于第一侧板(221)和第二侧板(222)，所述第一侧板(221)和第二侧板(222)分别与所述第三支板(213)的两端转动连接，所述爬爪(23)固定安装于所述第一侧板(221)和第二侧板(222)之间。4.如权利要求2所述的模块化的多功能仿生飞爬机器人，其特征在于：所述机身(1)包括安装架(11)，所述安装架(11)包括第一碳板(111)和第二碳板(112)，所述第一碳板(111)和第二碳板(112)之间通过若干根第一连接柱(113)固定，所述第一支板(211)和第二支板(212)依次与所述第一碳板(111...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆磊丰，欧阳文娟，
申请(专利权)人：中国电子科技南湖研究院，
类型：新型
国别省市：